DE102014225928A1 - Method for operating a motor vehicle and motor vehicle - Google Patents

Abstract

Translated fromGerman

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs mit wenigstens vier Schwingungsdämpfern, wobei mit wenigstens einem Teil der Schwingungsdämpfer eine Aufbaukontrolle realisiert wird, dadurch gekennzeichnet, dass die Aufbaukontrolle in Abhängigkeit wenigstens eines Betriebszustandes oder Betriebswertes durchgeführt wird. Daneben betrifft die Erfindung ein Kraftfahrzeug.The invention relates to a method for operating a motor vehicle with at least four vibration dampers, wherein at least a part of the vibration damper a body control is realized, characterized in that the body control in dependence of at least one operating condition or operating value is performed. In addition, the invention relates to a motor vehicle.

Description

Translated fromGerman

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs mit wenigstens zwei Schwingungsdämpfern, wobei mit wenigstens einem Teil der Schwingungsdämpfer eine Aufbaukontrolle realisiert wird.The invention relates to a method for operating a motor vehicle with at least two vibration dampers, wherein at least a part of the vibration damper a body control is realized.

Bei der Aufbaukontrolle geht es bekanntermaßen darum, den Fahrzeugaufbau, im weitestem Sinne also die Karosserie, dahingehend zu stabilisieren bzw. auszugleichen, dass bei beispielsweise schrägstehenden Untergründen wie Hanglagen oder Fahrbahnunebenheiten oder Kurvenfahrten die Auswirkungen auf den Aufbau verringert werden. Darunter fallen beispielsweise auch das Wanken oder Nicken des Kraftfahrzeugs, die zu kontrollieren oder zu verringern sind.In the body control, it is known that the vehicle body, in the broadest sense so the body to stabilize or compensate for that, for example, sloping surfaces such as slopes or bumps or bends the effects on the structure can be reduced. This includes, for example, the rolling or nodding of the motor vehicle, which are to be controlled or reduced.

Diese Funktion kann nicht durch herkömmliche Schwingungsdämpfer geleistet werden, wobei sowohl Einrohrdämpfer als auch Zweirohrdämpfer bekannt sind, jedoch lediglich für eine Schwingungsdämpfung ausgestaltet sind.This function can not be achieved by conventional vibration dampers, both single-tube dampers and twin-tube dampers are known, but are designed only for vibration damping.

Von der Aufbaukontrolle ist weiterhin die Radkontrolle zu unterscheiden, von der gesprochen wird, wenn ein Schwingungsdämpfer eine verstellbarer Dämpfkraft aufweist. Eine verstellbare Dämpfkraft kann beispielsweise durch ein verstellbares Ventil erzeugt werden, mit dem der Strömungswiderstand für das Hydraulikmedium im Schwingungsdämpfer variiert werden kann, wodurch auch die Dämpfkraft variiert wird.From the body control is further to distinguish the wheel control, which is spoken of when a vibration damper has an adjustable damping force. An adjustable damping force can be generated for example by an adjustable valve, with which the flow resistance for the hydraulic medium in the vibration damper can be varied, whereby the damping force is varied.

Es gibt mehrere unterschiedliche bekannte Systeme, mit denen eine Aufbaukontrolle vorgenommen werden kann. Beispielsweise geht aus derUS 2009/0260935 A1 ein Schwingungsdämpfer hervor, der einen Gerotor, also eine Vorrichtung, die sowohl als Motor wie auch als Generator betreibbar ist, aufweist, der an eine Pumpe gekuppelt ist. Mit dieser Vorrichtung kann sowohl Energie rekuperiert werden, als auch eine Aufbaukontrolle und eine Radkontrolle durchgeführt werden. Radkontrolle, Aufbaukontrolle und Rekuperation werden also durch die gleiche Vorrichtung bewirkt. Ein Schwingungsdämpfer mit demselben Wirkprinzip geht weiterhin aus derUS 2013/0147205 A1 und derUS 2014/0265168 A1 hervor.There are several different known systems with which a build-up control can be made. For example, goes from the US 2009/0260935 A1 a vibration damper, which has a gerotor, that is, a device which is operable both as a motor and as a generator, which is coupled to a pump. With this device, both energy can be recuperated, as well as a body control and a wheel control are performed. Wheel control, body control and recuperation are thus effected by the same device. A vibration damper with the same operating principle continues from the US 2013/0147205 A1 and the US 2014/0265168 A1 out.

Aus derDE 10 2009 022 328 A1 geht dagegen ein Schwingungsdämpfer hervor, bei dem die Radkontrolle mittels eines Druckregelventils erfolgt und die Aufbaukontrolle mittels einer Motor-Pumpeneinheit. Bei diesem Aufbau sind die Aufbaukontrolle und die Radkontrolle also durch unabhängige Einheiten realisiert, die dementsprechend separat optimierbar sind. Ein dazu ähnlicher Aufbau geht aus derWO 2014/066469 A1 hervor. Dabei werden die verstellbaren Dämpfkräfte über regelbare Ventile, eines für die Zug- und eines für die Druckrichtung, erzeugt und die Aufbaukontrolle über eine Motor-Pumpeneinheit.From the DE 10 2009 022 328 A1 In contrast, a vibration damper, in which the wheel control by means of a pressure control valve and the body control by means of a motor-pump unit. In this structure, the body control and the wheel control are thus realized by independent units, which are accordingly separately optimized. A similar construction goes out of the WO 2014/066469 A1 out. The adjustable damping forces are generated by controllable valves, one for the tension and one for the pressure direction, and the body control via a motor-pump unit.

Um die Schwingungsdämpfer für den Ausgleich von Bodenunebenheiten nutzen zu können ist es bekannt, Sensordaten von Kameras zu nutzen und ausgehend hiervon den sich ändernden Abstand zwischen Fahrzeugaufbau und Straßenniveau so auszugleichen, dass sich die Bodenunebenheiten nicht auf den Fahrzeugaufbau oder zumindest nicht ganz übertragen.In order to use the vibration damper for the compensation of uneven floors, it is known to use sensor data from cameras and on the basis of this to compensate for the changing distance between vehicle body and street level so that the bumps do not transfer to the vehicle body or at least not completely.

Ausgehend hiervon ist es Aufgabe der vorliegenden Anmeldung, die Funktionalität von Schwingungsdämpfern mit Aufbaufunktion bzw. Aufbaukontrolle weiter zu verbessern.Based on this, it is an object of the present application to further improve the functionality of vibration dampers with body function or body control.

Zur Lösung dieses Problems wird vorgeschlagen, dass die Aufbaukontrolle in Abhängigkeit wenigstens eines Betriebszustandes oder des Betriebswertes des Kraftfahrzeugs durchgeführt wird.To solve this problem, it is proposed that the body control is carried out as a function of at least one operating state or operating value of the motor vehicle.

Als Kern der Erfindungen wird angesehen, eine Aufbaukontrolle einerseits nicht nur dann durchzuführen, wenn dies aufgrund äußerer Einflüsse notwendig ist, zum anderen sollen äußere Einflüsse, die eine Aufbaukontrolle notwendig machen, aus Betriebszuständen oder Betriebswerten des Kraftfahrzeuges abgelesen werden. Im Gegensatz zu den bereits bekannten Kameras werden also kraftfahrzeugbezogene Sensordaten herangezogen und ausgehend von diesen in einer Steuerungseinrichtung festgelegt, ob eine Aufbaukontrolle bzw. ein Aufbauausgleich notwendig ist.The core of the inventions is considered to perform a structural check on the one hand not only if this is necessary due to external influences, on the other hand external influences that make a body control necessary to be read from operating conditions or operating values of the motor vehicle. In contrast to the already known cameras, therefore, motor vehicle-related sensor data are used and, based on these in a control device, it is determined whether a body control or bodywork compensation is necessary.

Vorteilhafterweise kann die Aufbaukontrolle radweise durchgeführt werden und jeder Schwingungsdämpfer mittels einer zugeordneten Steuerungseinheit gesteuert werden. Das heißt, dass für jeden Schwingungsdämpfer die Steuerung separat vorgenommen wird, dabei müssen die Steuerungseinheiten nicht im oder am Schwingungsdämpfer angeordnet sein, vielmehr können sie auch als selbständige Softwaremodule in einer zentralen Steuerungseinrichtung abgelegt sein. Allerdings erfolgt die Berechnung der Betriebsparameter der Schwingungsdämpfer unabhängig voneinander.Advantageously, the body control can be carried out wheel-wise and each vibration damper can be controlled by means of an associated control unit. This means that the control is performed separately for each vibration damper, the control units need not be arranged in or on the vibration damper, but they can also be stored as independent software modules in a central control device. However, the calculation of the operating parameters of the vibration damper is independent of each other.

Alternativ kann die Aufbaukontrolle über eine zentrale Steuerungseinheit erfolgen. Bei dieser werden also die Betriebsparameter der Schwingungsdämpfer in Abhängigkeit voneinander berechnet. Die Steuerungseinheit ist dabei in einer Steuerungseinrichtung angeordnet, die grundsätzlich beliebig angeordnet sein kann, also auch an einem der Schwingungsdämpfer. Der Unterschied zur vorhergehenden Ausgestaltung liegt darin, dass die Betriebsparameter in gegenseitiger Abhängigkeit festgelegt werden und nicht unabhängig voneinander. Der Speicherort ist aber beliebig.Alternatively, the body control can be carried out via a central control unit. In this case, the operating parameters of the vibration damper are calculated as a function of each other. The control unit is arranged in a control device, which can be arranged in principle arbitrary, that is also on one of the vibration damper. The difference from the previous embodiment is that the operating parameters are set in mutual dependence and not independently. The storage location is however arbitrary.

Vorzugsweise kann die Aufbaukontrolle in Abhängigkeit eines eine Anhängerkupplung betreffenden Betriebszustandes oder Betriebswertes vorgenommen werden. Wie weiter oben beschrieben werden zur Feststellung der jeweiligen Betriebszustände oder Betriebswerte Sensordaten ausgewertet. Die Sensordaten können dabei auf beliebige Art und Weise bereitgestellt werden. Beispielsweise können die Sensordaten an einem vorgegebenen Speicherort abgelegt sein, auf den die Steuerungseinheit zugreifen kann. Alternativ ist es denkbar, dass Sensordaten über einen CAN-Bus bereitgestellt werden, auf denen die Steuerungseinheit zugreifen kann. Diese Ausgestaltung zur Bereitstellung der Sensordaten gelten selbstverständlich für alle Betriebszustände und Betriebswerte und nicht nur für die Anhängerkupplung betreffende Betriebszustände.Preferably, the body control can be made as a function of an operating condition or operating value relating to a trailer hitch. As described above, sensor data are evaluated to determine the respective operating states or operating values. The sensor data can be provided in any way. For example, the sensor data can be stored in a predetermined memory location, which can be accessed by the control unit. Alternatively, it is conceivable that sensor data are provided via a CAN bus, which can be accessed by the control unit. Of course, this configuration for providing the sensor data applies to all operating states and operating values and not only to the operating conditions relating to the trailer coupling.

Vorteilhafterweise kann die Hinterachse des Kraftfahrzeugs abgesenkt werden, wenn eine die Anhängerkupplung schützende Schutzkappe abgenommen wird. Das Abnehmen der Schutzkappe wird dabei als Signal dahingehend verstanden, dass ein Anhänger angekuppelt wird. Ist die Deichsel des Anhängers in der richtigen Höhe eingestellt muss sie nicht mehr angehoben werden. Vielmehr kann das Kupplungsmaul über dem Kugelkopf positioniert werden, ohne den Anhänger bzw. seine Deichsel anzuheben.Advantageously, the rear axle of the motor vehicle can be lowered when a protective coupling protecting the trailer hitch is removed. The removal of the protective cap is understood as a signal to the effect that a trailer is coupled. If the tiller of the trailer is set at the correct height, it does not need to be raised. Rather, the coupling jaw can be positioned over the ball head without lifting the trailer or its drawbar.

Vorteilhafterweise kann die Hinterachse des Kraftfahrzeuges angehoben werden, wenn ein Anhänger an der Anhängerkupplung angehängt worden ist. Beispielsweise kann das Befestigen des Kupplungsmauls am Kugelkopf der Anhängerkupplung erkannt werden, so dass die Hinterachse wieder angehoben wird. Dies geschieht selbstverständlich dadurch, dass die Schwingungsdämpfer an den Hinterachs-Rädern auseinandergefahren werden.Advantageously, the rear axle of the motor vehicle can be raised when a trailer has been attached to the trailer hitch. For example, the attachment of the coupling jaw can be detected on the ball head of the trailer hitch, so that the rear axle is raised again. Of course, this happens because the vibration dampers on the rear wheels are moved apart.

Alternativ oder zusätzlich kann die Hinterachse des Kraftfahrzeugs angehoben werden, wenn nach dem Absenken eine vorgegebene Zeit vergangen ist. Dies verhindert, dass die Hinterachse heruntergefahren bleibt, wenn die Schutzkappe nicht wieder aufgesteckt wird.Alternatively or additionally, the rear axle of the motor vehicle can be raised if a predetermined time has passed after lowering. This prevents the rear axle from being shut down if the protective cap is not replaced again.

In der einfachsten Variante ist in oder an oder bei der Anhängerkupplung ein Sensor, der einer Bedeckung des oberen Bereichs des Kugelkopfes der Anhängerkupplung detektieren kann. Ist der entsprechende Bereich nicht bedeckt, so sind keine Schutzkappe und kein Kupplungsmaul am Kugelkopf aufgesetzt und dementsprechend bleibt die Hinterachse heruntergefahren. Ist der Kugelkopf dagegen bedeckt, wird die Hinterachse nach oben gefahren. Dabei kann vorgesehen sein, dass bei jedem Zustand oder jeder Zustandsänderung eine vorgegebenen Zeitdauer abzuwarten ist, bis die Hinterachse gehoben oder gesenkt wird.In the simplest variant is in or on or at the trailer hitch, a sensor that can detect a covering of the upper portion of the ball head of the trailer hitch. If the corresponding area is not covered, then no protective cap and no coupling jaw are placed on the ball head and, accordingly, the rear axle remains shut down. If the ball head is covered, the rear axle is moved upwards. It can be provided that for each state or change of state a predetermined period of time is to wait until the rear axle is raised or lowered.

Besitzt das Kraftfahrzeug einen Abstandssensor, der den Abstand des Aufbaus zum Bodenniveau oder Straßenniveau feststellen kann, kann auf diese Art und Weise auch gleichzeitig ein Ausgleich für die anhängende Last geschaffen werden, indem nach dem Anhängen des Anhängers an der Anhängerkupplung der Fahrzeugaufbau auf demselben Abstand verfahren wird, den er hatte, bevor der Anhänger angehängt wurde. Da sich das Kraftfahrzeug beim Anhängen eines Anhängers üblicherweise nicht bewegt kann vor dem Absenken der Hinterachse mit dem Abstandssensor ein Messwert ermittelt werden, auf den der Aufbau nach dem Anhängen des Anhängers wieder angehoben wird.If the motor vehicle has a distance sensor which can determine the distance of the body to ground level or road level, compensation for the suspended load can also be created in this way by moving the vehicle body to the same distance after attaching the trailer to the trailer hitch he had before the trailer was attached. Since the motor vehicle usually does not move when attaching a trailer, a measured value can be determined before the lowering of the rear axle with the distance sensor, to which the structure is lifted again after the trailer has been attached.

Vorteilhafterweise kann die Aufbaukontrolle in Abhängigkeit einer Pedalbetätigung vorgenommen werden. Wie eingangs bereits beschrieben dient die Aufbaukontrolle dazu, Schwankungen oder sonstige ungewünschte Vertikalbewegungen des Aufbaus zu verringern oder zu verhindern. Bestimmte Betriebszustände des Kraftfahrzeugs erlauben eine Prädiktion des Verhaltens des Aufbaus. Hierzu zählen Pedalbetätigungen, über die sich eine Nickbewegung des Aufbaus vorhersagen lässt.Advantageously, the body control can be made in dependence on a pedal operation. As already described above, the body control serves to reduce or prevent fluctuations or other unwanted vertical movements of the body. Certain operating conditions of the motor vehicle allow a prediction of the behavior of the structure. These include pedal operations, which can predict a pitching motion of the body.

Vorteilhafterweise kann bei einer Bremspedalbetätigung die Vorderachse angehoben und/oder die Hinterachse abgesenkt werden. Beim Bremsen wird üblicherweise die Fahrzeugfront abgesenkt und das Heck angehoben. Dem gegenüber liefert die Aufbaukontrolle durch das Anheben der Vorderachse oder das Absenken der Hinterachse einen Ausgleich. Auch bei einem starken Abbremsen des Kraftfahrzeuges bleibt der Fahrzeugaufbau und damit auch der Passagierraum damit gerade.Advantageously, when the brake pedal is actuated, the front axle can be raised and / or the rear axle can be lowered. During braking, the front of the vehicle is usually lowered and the rear raised. On the other hand, the body control provides compensation by raising the front axle or lowering the rear axle. Even with a strong deceleration of the motor vehicle, the vehicle body and thus also the passenger compartment remains straight.

Vorzugsweise kann bei einer Gaspedalbetätigung die Vorderachse abgesenkt und/oder die Hinterachse angehoben werden. Das positive Beschleunigen des Kraftfahrzeugs hat einen gegenteiligen Effekt wie das Abbremsen, dementsprechend sind die getroffenen Maßnahmen auch gegenläufig.Preferably, in an accelerator pedal operation, the front axle lowered and / or the rear axle are raised. The positive acceleration of the motor vehicle has the opposite effect as the braking, accordingly, the measures taken are also in opposite directions.

Vorteilhafterweise kann bei einer Kupplungspedalbetätigung die Vorderachse abgesenkt und/oder die Hinterachse angehoben werden. Die Betätigung des Kupplungspedals geht üblicherweise dem Betätigen des Gaspedals voraus, weswegen sozusagen im Vorgriff die Maßnahmen wie bei einer Gaspedalbetätigung getroffen werden können, nämlich das Absenken der Vorderachse und/oder das Anheben der Hinterachse.Advantageously, in a clutch pedal operation, the front axle lowered and / or the rear axle are raised. The operation of the clutch pedal is usually preceded by the operation of the accelerator pedal, which is why in advance the measures can be taken as in an accelerator pedal operation, namely the lowering of the front axle and / or the lifting of the rear axle.

Mit besonderem Vorteil kann eine Aufbaukontrolle, also hier die Anhebung und/oder Absenkung der Vorderachse und/oder Hinterachse, in Abhängigkeit der Betätigungskraft bei der Pedalbetätigung vorgenommen werden. Zur Realisierung von Kennlinien ist es vielfach üblich, dass die Betätigung der Pedale lediglich elektronisch erfasst wird, und dieses elektrische Signal in Abhängigkeit von zu verwendenden Kennlinien in eine entsprechende Aktuatorbewegung übersetzt wird. Dementsprechend liegt auch die Stärke der Betätigung als Information vor. Es ist also beispielsweise bekannt, ob der Fahrer lediglich leicht abbremst, d. h. mit geringer Beschleunigungskraft das Kraftfahrzeug verlangsamt, oder ob er sehr stark abbremst. Die Nickbewegung des Kraftfahrzeugs ist selbstverständlich abhängig von der Bremskraft. Dementsprechend kann aber auch das Anheben der Vorderachse und das Absenken der Hinterachse beim Bremsen auf die Bremskraft angepasst werden. Insbesondere ist es möglich, lediglich die Vorderachse anzuheben oder die Hinterachse abzusenken, wenn nur geringe Betätigungskräfte am Bremspedal vorliegen. Dadurch wird die Zahl der aktivierten Schwingungsdämpfer halbiert, wodurch der Verbrauch an Betriebsenergie gesenkt werden kann.With particular advantage, a body control, so here the raising and / or lowering of the front axle and / or rear axle, in Dependence of the actuating force can be made in the pedal operation. In order to realize characteristic curves, it is often the case that the actuation of the pedals is detected only electronically, and this electrical signal is translated into a corresponding actuator movement as a function of characteristics to be used. Accordingly, the strength of the operation is also available as information. It is thus known, for example, whether the driver slows down only slightly, ie slows down the motor vehicle with a low acceleration force, or whether he brakes very sharply. The pitching motion of the motor vehicle is of course dependent on the braking force. Accordingly, however, the lifting of the front axle and the lowering of the rear axle during braking can be adapted to the braking force. In particular, it is possible to lift only the front axle or lower the rear axle, if only low actuation forces are present on the brake pedal. As a result, the number of activated vibration damper is halved, whereby the consumption of operating energy can be reduced.

Vorteilhafterweise kann die Aufbaukontrolle in Abhängigkeit einer Neigung des Kraftfahrzeugs in Richtung seiner Querachse vorgenommen werden. Die Neigung des Kraftfahrzeugs in Richtung seiner Querachse wird als Wanken bezeichnet. Es umfasst dabei kurzzeitige Wankbewegungen beispielsweise aufgrund einer Kurvenfahrt wie auch ein langfristiges Wanken bei einer Fahrt in Hanglage.Advantageously, the body control can be made as a function of an inclination of the motor vehicle in the direction of its transverse axis. The inclination of the motor vehicle in the direction of its transverse axis is called rolling. It includes short-term rolling movements, for example, due to cornering as well as long-term rolling when driving on a hillside.

Um diese Wankbewegungen auszugleichen kann vorteilhafterweise vorgesehen sein, dass die Schwingungsdämpfer auf der Bergseite abgesenkt werden. Alternativ oder zusätzlich können die Schwingungsdämpfer auf der Talseite angehoben werden. Da die Schwingungsdämpfer lediglich auf einen vorgegebenen Minimalwert verkleinert und auf einen ebenfalls vorgegebenen Maximalwert vergrößert werden können ist bei bekannter Fahrzeugbreite ebenfalls automatisch der Neigungswinkel bekannt, der ausgleichbar ist.To compensate for these rolling movements can advantageously be provided that the vibration damper are lowered on the mountain side. Alternatively or additionally, the vibration damper can be raised on the valley side. Since the vibration damper can be reduced only to a predetermined minimum value and increased to a likewise predetermined maximum value is also known automatically the inclination angle with known vehicle width, which can be compensated.

Mit besonderem Vorteil kann die Aufbaukontrolle in Abhängigkeit eines Lenkwinkels eines Kraftfahrzeuges vorgenommen werden. Ein Wanken des Kraftfahrzeuges bei Kurvenfahrt ergibt sich durch die auf das Kraftfahrzeug wirkenden Fliehkräfte. Wie hoch diese ungefähr sind lässt sich anhand des Lenkwinkels abschätzen. Dementsprechend kann aus dem Lenkwinkel zurückgerechnet werden, wie der Ausgleich am Aufbau durchzuführen ist, damit das Wanken aufgrund der Fliehkräfte kompensiert oder verringert werden kann.With particular advantage, the body control can be made as a function of a steering angle of a motor vehicle. A roll of the motor vehicle when cornering results from the forces acting on the motor vehicle centrifugal forces. How high these are approximately can be estimated on the basis of the steering angle. Accordingly, it can be calculated back from the steering angle, as the balance is to perform on the structure, so that the rolling due to the centrifugal forces can be compensated or reduced.

Mit besonderem Vorteil kann zusätzlich die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs berücksichtigt werden. Auf diese Art und Weise können die wirkenden Fliehkräfte besser abgeschätzt werden, da der Lenkwinkel die Fahrzeuggeschwindigkeit nur teilweise berücksichtigt. Zumindest kann bei großen Lenkwinkeln keine große Fahrzeuggeschwindigkeit vorliegen, bei kleinen Lenkwinkeln ist die Aussagekraft aber begrenzt. Bei einer Autobahnfahrt können beispielsweise auch bei kleinem Lenkwinkel große Fliehkräfte wirken, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit entsprechend hoch ist. Es ist also ein stärkerer Ausgleich am Fahrzeugaufbau notwendig, da die Fliehkräfte größer sind als der Lenkwinkel vermuten lässt.With particular advantage, the speed of the motor vehicle can additionally be taken into account. In this way, the acting centrifugal forces can be estimated better, since the steering angle takes into account the vehicle speed only partially. At least with large steering angles no large vehicle speed can be present, but with small steering angles the significance is limited. For example, when driving on a motorway, large centrifugal forces can be effective even with a small steering angle if the vehicle speed is correspondingly high. So it is necessary a stronger balance on the vehicle body, since the centrifugal forces are greater than the steering angle suspect.

Vorteilhafterweise können die Schwingungsdämpfer auf der Kurveninnenseite abgesenkt werden und/oder die Schwingungsdämpfer auf der Kurvenaußenseite angehoben werden. Mit diesen Maßnahmen können die am Fahrzeugaufbau angreifenden Fliehkräfte ausgeglichen werden.Advantageously, the vibration damper can be lowered on the inside of the curve and / or the vibration damper can be raised on the outside of the curve. With these measures, the forces acting on the vehicle body centrifugal forces can be compensated.

Mit besonderem Vorteil kann die Aufbaukontrolle bei einer Kollision in Abhängigkeit des Kollisionsgegners und der Kraftfahrzeugkategorie durchgeführt werden. Der Kollisionsgegner kann beispielsweise durch Sensorsignale einer Kamera ermittelt werden, d. h. dass letzten Endes Bilddaten ausgewertet werden. Wird beispielsweise der Aufprall eines über eine Aufbaukontrolle verfügenden SUV mit einem Kleinwagen erkannt, so wird der Nickvorgang beim Bremsen noch verstärkt und nicht wie oben beschrieben abgemildert, d. h. dass die Vorderachse abgesenkt und/oder die Hinterachse angehoben wird, und dies auch bei und gerade bei Betätigung des Bremspedals. Das durch das Bremsen sowieso entstehende Nicken wird also noch verstärkt. Dadurch wird verhindert, dass sich der Kleinwagen unter den SUV schiebt und dadurch eine lebensgefährliche Situation für den Fahrer bzw. die Insassen des Kleinwagens zumindest teilweise entschärft. Wird über die Kamerabilder dagegen der Aufprall an einem Baum oder einer Mauer festgestellt kann dagegen ein Nickausgleich stattfinden, um die Belastung auf den Fahrer zu verringern.With particular advantage, the body control in a collision depending on the collision opponent and the vehicle category can be performed. The collision opponent can be determined for example by sensor signals of a camera, d. H. that ultimately image data is evaluated. If, for example, the impact of an SUV equipped with a bodybuilder with a small car is detected, the pitching process during braking is intensified and not moderated as described above, d. H. that the front axle is lowered and / or the rear axle is raised, and this also during and just when the brake pedal. The resulting anyway due to the braking pitch is thus reinforced. This prevents the small car from sliding under the SUV and thereby at least partially mitigating a life-threatening situation for the driver or the occupants of the small car. On the other hand, if the impact on a tree or a wall is detected via the camera images, pitch compensation can take place to reduce the load on the driver.

Vorteilhafterweise kann die Aufbaukontrolle mittels einer elektronischen Eingabevorrichtung durchgeführt werden. Beim Abkoppeln eines Anhängers kann beispielsweise nicht durch einen Sensor festgestellt werden, dass der Anhänger abzukoppeln ist.Advantageously, the build-up control can be performed by means of an electronic input device. When uncoupling a trailer, for example, it can not be determined by a sensor that the trailer is to be decoupled.

In diesem Fall kann das Absenken der Hinterachse mittels einer elektronischen Eingabevorrichtung durchgeführt werden. Dabei kann es sich um ein Touchpad im Navigationsbereich des Kraftfahrzeugs handeln oder auch um eine externe Eingabevorrichtung, beispielsweise in Form eines Smartphones oder eines Tablet-PCs. Dabei können selbstverständlich entsprechende Zugangsbeschränkungen insbesondere durch Verwendung von Passwörtern erforderlich sein, damit nur autorisierte Personen die Aufbaukontrolle an einem Kraftfahrzeug durchführen können.In this case, the lowering of the rear axle can be performed by means of an electronic input device. This may be a touchpad in the navigation area of the motor vehicle or else an external input device, for example in the form of a smartphone or a tablet PC. In this case, of course, corresponding access restrictions may be required, in particular by using passwords, so that only authorized persons can carry out the body control on a motor vehicle.

Mit Vorteil können die Dämpfungskräfte der Schwingungsdämpfer veränderbar bzw. einstellbar sein und die eingestellte Dämpfkraft bei der Aufbaukontrolle berücksichtigt werden. Eine Berücksichtigung der Dämpfkraft kann beispielsweise über die Pumpenleistung der bei der Aufbaukontrolle verwendeten Pumpen geschehen.Advantageously, the damping forces of the vibration damper can be changed or adjusted and the set damping force can be taken into account in the body control. A consideration of the damping force can be done for example via the pump power of the pumps used in the construction control.

Daneben betrifft die Erfindung ein Kraftfahrzeug mit wenigstens einer Steuerungseinrichtung. Dieses zeichnet sich dadurch aus, dass die Steuerungseinrichtung zum Durchführen des Verfahrens wie beschrieben ausgebildet ist. Bei dem Kraftfahrzeug kann es sich um einen PKW, einen LKW oder auch ein Motorrad handeln.In addition, the invention relates to a motor vehicle with at least one control device. This is characterized in that the control device is designed to carry out the method as described. The motor vehicle may be a car, a truck or even a motorcycle.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten ergeben sich aus den im Folgenden beschriebenen Ausführungsbeispielen und Figuren. Dabei zeigen:Further advantages, features and details emerge from the exemplary embodiments and figures described below. Showing:

1 ein Kraftfahrzeug, 1 a motor vehicle,

2 ein Kraftfahrzeug mit Anhänger, 2 a motor vehicle with trailer,

3 ein Kraftfahrzeug in Hanglage, 3 a motor vehicle on a slope,

4 ein Kraftfahrzeug beim Bremsen, und 4 a motor vehicle when braking, and

5 zwei Kraftfahrzeuge kurz vor einer Kollision. 5 two cars shortly before a collision.

1 zeigt schematisch ein Kraftfahrzeug1 mit4 Schwingungsdämpfern2,3,4 und5. Weiterhin weist das Kraftfahrzeug1 eine Anhängerkupplung6, eine Steuereinheit7, ein Kupplungspedal8, ein Bremspedal9 und ein Gaspedal10 auf. Die Steuereinheit7 steuert die Schwingungsdämpfer2,3,4, und5, die Aufbaukontrolle erfolgt also über die Steuerungseinheit7 als zentrale Steuerungseinheit. 1 schematically shows amotor vehicle 1 With 4vibration 2 . 3 . 4 and 5 , Furthermore, the motor vehicle 1 atrailer hitch 6 , acontrol unit 7 , a clutch pedal 8th , abrake pedal 9 and anaccelerator pedal 10 on. Thecontrol unit 7 controls thevibration dampers 2 . 3 . 4 , and 5 , the body control is thus carried out via thecontrol unit 7 as a central control unit.

Die Steuerungseinheit7 kann auch auf abgelegte Sensorsignale und auf den CAN-Bus zugreifen, so dass mittels der Steuerungseinheit eine Aufbaukontrolle in Abhängigkeit von Betriebszuständen erfolgen kann. Insbesondere können auch Signale des Kupplungspedals8, des Bremspedals9 und/oder des Gaspedals10 berücksichtigt werden, sofern diese als Signalgeber ausgebildet sind.Thecontrol unit 7 can also access stored sensor signals and the CAN bus, so that by means of the control unit can be made a construction control function of operating conditions. In particular, also signals of the clutch pedal 8th , thebrake pedal 9 and / or theaccelerator pedal 10 be considered, provided that they are designed as a signal generator.

Die Schwingungsdämpfer2,3,4 und5 sind dazu ausgebildet, dass mit diesen eine Aufbaukontrolle durchgeführt werden kann. Hierfür weisen Schwingungsdämpfer üblicherweise eine Pumpen-Motoreinheit auf, mit der das Hydraulikmedium in die Arbeitsräume des Arbeitszylinders oder auch in andere Abschnitte des Schwingungsdämpfers bewegbar oder aus diesen herausnehmbar ist. Genauere Ausgestaltungen von Schwingungsdämpfern zur Aufbaukontrolle ergeben sich aus den eingangs genannten Offenlegungsschriften.Thevibration absorbers 2 . 3 . 4 and 5 are designed to be able to carry out a build-up check with them. For this purpose, vibration damper usually have a pump motor unit with which the hydraulic medium in the working chambers of the working cylinder or in other sections of the vibration damper is movable or removable from these. More detailed embodiments of vibration dampers for body inspection arise from the aforementioned publications.

2 zeigt das Kraftfahrzeug1 mit einem angehängten Anhänger12. Beim Abnehmen der Schutzkappe am Kugelkopf der Anhängerkupplung6 wird die Hinterachse abgesenkt, indem die axiale Erstreckung der Schwingungsdämpfer2 und4 verringert wird. Dadurch kann die Deichsel14 des Anhängers12 über die Anhängerkupplung6 verfahren werden, ohne die Deichsel14 anheben zu müssen. Nach dem Anhängen des Anhängers12 wird die Hinterachse des Kraftfahrzeugs1 wieder angehoben. 2 shows themotor vehicle 1 with an attachedtrailer 12 , When removing the protective cap on the ball head of thetrailer hitch 6 The rear axle is lowered by the axial extent of thevibration damper 2 and 4 is reduced. This allows thedrawbar 14 of thetrailer 12 over thetrailer hitch 6 be moved without thedrawbar 14 to have to raise. After attaching thetrailer 12 becomes the rear axle of themotor vehicle 1 raised again.

3 zeigt einen teilweisen Ausgleich einer Neigung des Fahrzeugaufbaus bei Hangfahrt. Dabei werden die Schwingungsdämpfer auf der Bergseite16 abgesenkt und die Schwingungsdämpfer auf der Talseite18 angehoben. Betrachtet man das Kraftfahrzeug1 in1 von vorne, so sind die Schwingungsdämpfer4 und5 angehoben und die Schwingungsdämpfer2 und3 abgesenkt. Sieht man das Kraftfahrzeug1 in3 dagegen von hinten, so sind die Schwingungsdämpfer2 und3 angehoben und die Schwingungsdämpfer4 und5 abgesenkt. Dies geschieht, um die 3 shows a partial compensation of an inclination of the vehicle body when driving on a slope. The vibration damper on themountain side 16 lowered and the vibration damper on thevalley side 18 raised. Looking at themotor vehicle 1 in 1 from the front, so are thevibration absorbers 4 and 5 raised and thevibration damper 2 and 3 lowered. Do you see themotor vehicle 1 in 3 on the other hand, from behind, so are thevibration dampers 2 and 3 raised and thevibration damper 4 and 5 lowered. This happens to the

Neigung des Kraftfahrzeugs1 in Richtung der Querachse20 zumindest teilweise auszugleichen. Wie man sieht ist die Neigung des Untergrunds so groß, dass ein vollständiger Ausgleich nicht erfolgen kann.Inclination of themotor vehicle 1 in the direction of thetransverse axis 20 at least partially offset. As you can see, the inclination of the ground is so great that a complete compensation can not be made.

In4 ist die Aufbaukontrolle bei einer Betätigung des Bremspedals9 gezeigt. Bei starken Bremsvorgängen wird die Vorderachse22 des Kraftfahrzeugs1 abgesenkt und die Hinterachse24 des Kraftfahrzeugs1 angehoben. Um dem entgegenzuwirken ist vorgesehen dass bei einer Betätigung des Bremspedals9 die Vorderachse22 angehoben und/oder die Hinterachse24 abgesenkt wird. Ein Anheben der Vorderachse22 erfolgt selbstverständlich durch ein Anheben der Schwingungsdämpfer3 und5. Einer Absenkung der Hinterachse24 erfolgt dagegen durch ein Absenken der Schwingungsdämpfer2 und4. Dadurch kann wie gezeigt ein Nicken des Kraftfahrzeugs1 verhindert werden.In 4 is the body control when the brake pedal is pressed 9 shown. During heavy braking, thefront axle 22 of themotor vehicle 1 lowered and therear axle 24 of themotor vehicle 1 raised. To counteract this is provided that upon actuation of thebrake pedal 9 thefront axle 22 raised and / or therear axle 24 is lowered. A lifting of thefront axle 22 Of course, by lifting the vibration damper 3 and 5 , A lowering of therear axle 24 takes place by lowering thevibration damper 2 and 4 , As a result, as shown, a pitch of themotor vehicle 1 be prevented.

Umgekehrt erfolgt bei einer Betätigung des Gaspedals10 ein Absenken der Vorderachse22 und/oder ein Anheben der Hinterachse24.Conversely, when the accelerator pedal is actuated 10 a lowering of thefront axle 22 and / or raising therear axle 24 ,

Weist das Kraftfahrzeug1 weiterhin ein Kollisionserkennungssystem auf, so kann die Aufbaukontrolle bei einer erkannten Kollision in Abhängigkeit des Kollisionsgegners und der Kraftfahrzeugkategorie durchgeführt werden. Die Figur zeigt ein als SUV ausgestaltetes Kraftfahrzeug1, das kurz vor der Kollision mit einem Kleinwagen26 steht. Trotz erfolgter Betätigung des Bremspedals9 erfolgt kein Ausgleich der Nickbewegung des Aufbaus, um zu verhindern, dass der Kleinwagen26 unter das Kraftfahrzeug1 rutscht. Im Gegenteil wird trotz Betätigung des Bremspedals9 die Vorderachse weiter abgesenkt und die Hinterachse weiter angehoben. Das heißt, dass die Aufbaukontrolle bei einem Kollisionsfall Vorrang hat vor der Aufbaukontrolle in sonstigen Fällen. In sonstigen Fällen treten entweder keine Überschneidungen auf, beispielsweise gibt es bei einer Aufbaukontrolle in Abhängigkeit eines Betriebszustandes betreffend die Anhängerkupplung keine Überschneidung mit anderen Betriebszuständen, in sonstigen Fällen werden die Folgen der Aufbaukontrolle einfach oder gewichtet addiert. D. h. dass bei gleichzeitiger Kurven- und Hangfahrt die einzustellenden Betriebsparameter der Schwingungsdämpfer aufeinander abgeglichen werden. Dadurch erzielt man in der Gesamtsumme eine harmonische Aufbaukontrolle. Lediglich im Kollisionsfall wird auf eine Harmonisierung verzichtet um die Kollision in ihren Folgen bestmöglich abzumindern.Indicates themotor vehicle 1 Furthermore, a collision detection system, so the body control in a detected collision depending on the collision opponent and the vehicle category can be performed. The figure shows a designed as anSUV motor vehicle 1 , which is about to collide with asmall car 26 stands. In spite of successful operation of thebrake pedal 9 There is no compensation for the pitching motion of the body to prevent thesmall car 26 under themotor vehicle 1 slips. On the contrary, despite pressing thebrake pedal 9 the front axle lowered further and the rear axle further raised. This means that the body control in case of a collision has priority over the body control in other cases. In other cases, either no overlaps occur, for example, there is no overlap with other operating conditions in a body control depending on an operating condition relating to the trailer hitch, in other cases, the consequences of the body control are added simply or weighted. Ie. that at the same time cornering and slope driving, the operating parameters of the vibration damper to be adjusted are matched. This achieves a harmonic structure control in the total. Only in the event of a collision is a harmonization waived in order to minimize the collision in its consequences as best as possible.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11

Kraftfahrzeugmotor vehicle

22

Schwingungsdämpfervibration

33

Schwingungsdämpfervibration

44

Schwingungsdämpfervibration

55

Schwingungsdämpfervibration

66

Anhängerkupplungtrailer hitch

77

Steuereinheitcontrol unit

88th

Kupplungspedalclutch pedal

99

Bremspedalbrake pedal

1010

Gaspedalaccelerator

1212

Anhängerpendant

1414

Deichselshaft

1616

Bergseitemountainside

1818

Talseitevalley

2020

Querachsetransverse axis

2222

VorderachseFront

2424

Hinterachserear axle

2626

Kleinwagensmall car

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

• US 2009/0260935 A1[0005]US 2009/0260935 A1[0005]
• US 2013/0147205 A1[0005]US 2013/0147205 A1[0005]
• US 2014/0265168 A1[0005]US 2014/0265168 A1[0005]
• DE 102009022328 A1[0006]DE 102009022328 A1[0006]
• WO 2014/066469 A1[0006]WO 2014/066469 A1[0006]

Claims (22)

Translated fromGerman

Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs (1) mit wenigstens vier Schwingungsdämpfern (2,3,4,5), wobei mit wenigstens einem Teil der Schwingungsdämpfer (2,3,4,5) eine Aufbaukontrolle realisiert wird,dadurch gekennzeichnet, dass die Aufbaukontrolle in Abhängigkeit wenigstens eines Betriebszustandes oder Betriebswertes durchgeführt wird.Method for operating a motor vehicle ( 1 ) with at least four vibration dampers ( 2 . 3 . 4 . 5 ), wherein with at least a part of the vibration damper ( 2 . 3 . 4 . 5 ) a construction control is realized,characterized in that the construction control is carried out in dependence of at least one operating state or operating value.Verfahren nach Anspruch 1,dadurch gekennzeichnet, dass die Aufbaukontrolle radweise durchgeführt wird und jeder Schwingungsdämpfer (2,3,4,5) mittels einer zugeordneten Steuerungseinheit gesteuert wird.A method according to claim 1,characterized in that the body control is carried out radweise and each vibration damper ( 2 . 3 . 4 . 5 ) is controlled by means of an associated control unit.Verfahren nach Anspruch 1,dadurch gekennzeichnet, dass die Aufbaukontrolle über eine zentrale Steuerungseinheit (7) erfolgt.A method according to claim 1,characterized in that the construction control via a central control unit ( 7 ) he follows.Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,dadurch gekennzeichnet, dass die Aufbaukontrolle in Abhängigkeit eines eine Anhängerkupplung (6) betreffenden Betriebszustandes oder Betriebswertes vorgenommen wird.Method according to one of the preceding claims,characterized in that the body control in dependence of a trailer hitch ( 6 ) operating state or operating value.Verfahren nach Anspruch 4,dadurch gekennzeichnet, dass die Hinterachse (24) des Kraftfahrzeugs (1) abgesenkt wird, wenn eine die Anhängerkupplung schützende Schutzkappe abgenommen wird.Method according to claim 4,characterized in that the rear axle ( 24 ) of the motor vehicle ( 1 ) is lowered when a protecting the protective coupling cap is removed.Verfahren nach Anspruch 4,dadurch gekennzeichnet, dass die Hinterachse (24) des Kraftfahrzeugs (1) angehoben wird, wenn ein Anhänger (12) an der Anhängerkupplung (6) angehängt worden ist.Method according to claim 4,characterized in that the rear axle ( 24 ) of the motor vehicle ( 1 ) is lifted when a trailer ( 12 ) on the trailer hitch ( 6 ) has been attached.Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,dadurch gekennzeichnet, dass die Aufbaukontrolle in Abhängigkeit einer Pedalbetätigung vorgenommen wird.Method according to one of the preceding claims,characterized in that the body control is carried out in dependence on a pedal operation.Verfahren nach Anspruch 7,dadurch gekennzeichnet, dass bei einer Betätigung des Bremspedals (9) die Vorderachse (22) angehoben und/oder die Hinterachse (24) abgesenkt wird.A method according to claim 7,characterized in that upon actuation of the brake pedal ( 9 ) the front axle ( 22 ) and / or the rear axle ( 24 ) is lowered. Verfahren nach Anspruch 7,dadurch gekennzeichnet, dass bei einer Betätigung des Gaspedals (10) die Vorderachse (22) abgesenkt und/oder die Hinterachse (24) angehoben wird.A method according to claim 7,characterized in that upon actuation of the accelerator pedal ( 10 ) the front axle ( 22 ) and / or the rear axle ( 24 ) is raised. Verfahren nach Anspruch 7,dadurch gekennzeichnet, dass bei einer Betätigung des Kupplungspedals (8) die Vorderachse (22) abgesenkt und/oder die Hinterachse (24) angehoben wird.A method according to claim 7,characterized in that upon actuation of the clutch pedal ( 8th ) the front axle ( 22 ) and / or the rear axle ( 24 ) is raised. Verfahren nach einem der Ansprüche 7 bis 10,dadurch gekennzeichnet, dass die Anhebung und/oder Absenkung der Vorderachse (22) und/oder Hinterachse (24) in Abhängigkeit der Betätigungskraft bei der Pedalbetätigung vorgenommen wird.Method according to one of claims 7 to 10,characterized in that the raising and / or lowering of the front axle ( 22 ) and / or rear axle ( 24 ) is performed depending on the operating force in the pedal operation. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,dadurch gekennzeichnet, dass die Aufbaukontrolle in Abhängigkeit einer Neigung des Kraftfahrzeugs (1) in Richtung seiner Querachse (20) vorgenommen wird.Method according to one of the preceding claims,characterized in that the body control in dependence of an inclination of the motor vehicle ( 1 ) in the direction of its transverse axis ( 20 ) is made. Verfahren nach Anspruch 12,dadurch gekennzeichnet, dass die Schwingungsdämpfer (2,3,4,5) auf der Bergseite (16) abgesenkt werden.Method according to claim 12,characterized in that the vibration dampers ( 2 . 3 . 4 . 5 ) on the mountain side ( 16 ) are lowered. Verfahren nach einem der Ansprüche 12 oder 13,dadurch gekennzeichnet, dass die Schwingungsdämpfer (2,3,4,5) auf der Talseite (18) angehoben werden.Method according to one of claims 12 or 13,characterized in that the vibration damper ( 2 . 3 . 4 . 5 ) on the valley side ( 18 ) be raised. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,dadurch gekennzeichnet, dass die Aufbaukontrolle in Abhängigkeit eines Lenkwinkels des Kraftfahrzeugs (1) vorgenommen wird.Method according to one of the preceding claims,characterized in that the body control in dependence of a steering angle of the motor vehicle ( 1 ) is made. Verfahren nach Anspruch 15,dadurch gekennzeichnet, dass die Aufbaukontrolle zusätzlich in Abhängigkeit der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs (1) vorgenommen wird.A method according to claim 15,characterized in that the body control additionally in dependence of the speed of the motor vehicle ( 1 ) is made. Verfahren nach einem der Ansprüche 15 oder 16,dadurch gekennzeichnet, dass die Schwingungsdämpfer (2,3,4,5) bei Kurvenfahrt auf der Kurveninnenseite abgesenkt oder angehoben werden.Method according to one of claims 15 or 16,characterized in that the vibration damper ( 2 . 3 . 4 . 5 ) are lowered or raised when cornering on the inside of the curve. Verfahren nach einem der Ansprüche 15 bis 17,dadurch gekennzeichnet, dass die Schwingungsdämpfer (2,3,4,5) bei Kurvenfahrt auf der Kurvenaußenseite angehoben oder abgesenkt werden.Method according to one of claims 15 to 17,characterized in that the vibration damper ( 2 . 3 . 4 . 5 ) are raised or lowered when cornering on the outside of the curve. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,dadurch gekennzeichnet, dass die Aufbaukontrolle bei einer Kollision in Abhängigkeit des Kollisionsgegners (26) und der Kraftfahrzeugkategorie durchgeführt wird.Method according to one of the preceding claims,characterized in that the body control in the event of a collision depends on the collision opponent ( 26 ) and the motor vehicle category is performed. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,dadurch gekennzeichnet, dass die Aufbaukontrolle mittels einer elektronischen Eingabevorrichtung durchgeführt wird.Method according to one of the preceding claims,characterized in that the construction control is performed by means of an electronic input device. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,dadurch gekennzeichnet, dass die Dämpfkraft der Schwingungsdämpfer (2,3,4,5) veränderbar ist und die eingestellte Dämpfkraft bei der Aufbaukontrolle berücksichtigt wird.Method according to one of the preceding claims,characterized in that the damping force of the vibration damper ( 2 . 3 . 4 . 5 ) is changeable and the set damping force is taken into account in the body inspection. Kraftfahrzeug mit wenigstens einer Steuerungseinrichtung,dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungseinrichtung zum Durchführen des Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche ausgebildet ist.Motor vehicle with at least one control device,characterized in that the control device for performing the Method according to one of the preceding claims.

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