DE102013200398A1 - Method for warning against collision of motor vehicle, involves outputting warning signals to possible road users in front end of motor vehicle based on determined collision danger, where signals are immediately perceptible for human senses - Google Patents

Abstract

The method involves detecting an object (24) in the surrounding of a motor vehicle (10) with positioning devices (16, 18) of a motor vehicle (10). Danger of probable collision of the motor vehicle with the detected object is determined by an evaluation unit (12) based on position data of the positioning devices. Acoustical warning signals are outputted over a horn (20) of the motor vehicle to possible road users in a front end of the motor vehicle based on the determined collision danger, where the warning signals are immediately perceptible for human senses. An independent claim is also included for a device for warning against collision of a motor vehicle.

Description

Translated fromGerman

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Warnen vor einer Kollision eines Kraftfahrzeugs.The invention relates to a method and a device for warning against a collision of a motor vehicle.

STAND DER TECHNIKSTATE OF THE ART

Es sind Fahrerassistenzsysteme für Kraftfahrzeuge bekannt, die aufgrund von Ortungsdaten von im Umfeld des eigenen Fahrzeugs erfassten Objekten eine potentiell gefährliche Fahrsituation erkennen und den Fahrer bei einer erkannten Gefahrensituation warnen, damit ein Unfall vermieden werden kann.Driver assistance systems for motor vehicles are known which detect a potentially dangerous driving situation on the basis of location data of objects detected in the surroundings of the own vehicle and warn the driver in the event of a recognized dangerous situation so that an accident can be avoided.

Beispielsweise sind Spurwechselassistenten bekannt, die den Fahrer eines Kraftfahrzeugs beim Wechsel der Fahrspur, z.B. bei Überhol- und Einschermanövern, unterstützen. Eine wesentliche Funktion eines Spurwechselassistenten besteht darin, den Fahrer über Fahrzeuge zu informieren bzw. ihn vor Fahrzeugen zu warnen, die sich schnell von hinten annähern oder sich im toten Winkel befinden. Spurwechselassistenten können so wesentlich zur Vermeidung von Kollisionsunfällen beitragen. Beispielsweise beschreibtEP 1 612 082 A1 einen Spurwechselassistenten mit einem Ortungsgerät, z.B. einem Radar-, Lidar- oder Ultraschallsensor, der den rückwärtigen Bereich neben und hinter dem eigenen Fahrzeug überwacht und Informationen über die vom Spurwechsel betroffenen Fahrzeuge liefert. Anhand von Ortungsdaten wird ein Gefahrenwert bestimmt, der ein Risikopotential einer Kollision angibt. Wenn der Fahrer etwa durch Setzen des Blinkers oder durch ein Lenkmanöver die Absicht zu einem Spurwechsel zu erkennen gibt, erzeugt der Spurwechselassistent in Abhängigkeit von dem ermittelten Gefahrenwert ein Warnsignal für den Fahrer.For example, lane change assistants are known which assist the driver of a motor vehicle when changing the lane, for example in overtaking maneuvers. An essential function of a lane change assistant is to inform the driver about vehicles or warn him of vehicles that are approaching quickly from behind or in the blind spot. Lane change assistants can thus contribute significantly to avoiding collision accidents. For example, describes EP 1 612 082 A1 a lane change assistant with a tracking device, such as a radar, lidar or ultrasonic sensor, which monitors the rear area next to and behind the own vehicle and provides information about the vehicles affected by the lane change. On the basis of location data, a danger value is determined which indicates a risk potential of a collision. If the driver gives the intention to change lanes, for example by setting the turn signal or by a steering maneuver, the lane change assistant generates a warning signal for the driver as a function of the determined danger value.

Es sind auch Sicherheitssysteme für Kraftfahrzeuge bekannt, die das Bevorstehen einer Kollision des eigenen Fahrzeugs mit einem Objekt ermitteln und bei Erkennen einer bevorstehenden und unausweichlichen Kollision Maßnahmen einleiten, die beispielsweise den Fahrer des Fahrzeugs warnen und/oder die Kollisionsstärke reduzieren und/oder das Verletzungsrisiko der Insassen lindern und/oder das Fahrzeug so beeinflussen, dass das Verletzungsrisiko der Insassen vermindert wird. Es sind beispielsweise Sicherheitssysteme bekannt, die eine Notbremsung einleiten können oder beispielsweise Gurtstraffer auslösen können.EP 1 387 183 B1 beschreibt ein Verfahren zur Ermittlung des Bevorstehens einer unausweichbaren Kollision unter Verwendung eines Sensorsystems, beispielsweise eines Radar-, Lidar- oder Videosensors.There are also known safety systems for motor vehicles, which determine the imminence of a collision of the own vehicle with an object and initiate measures upon detection of an imminent and inevitable collision, for example, warn the driver of the vehicle and / or reduce collision severity and / or the risk of injury Relieve the inmates and / or influence the vehicle so that the risk of injury to the occupants is reduced. For example, safety systems are known which can initiate emergency braking or, for example, trigger belt tensioners. EP 1 387 183 B1 describes a method for determining the imminence of an unavoidable collision using a sensor system, such as a radar, lidar, or video sensor.

DE 103 28 755 A1 beschreibt ein System zur Vermeidung von Auffahrunfällen, bei dem ein Fahrzeug eine Einrichtung zur Ermittlung eines Abstands zu einem Folgefahrzeug und zur Ermittlung der Relativgeschwindigkeit in Bezug auf das Folgefahrzeug umfasst, wobei auf Grundlage des ermittelten Abstands und der Relativgeschwindigkeit ein Mindestabstand ermittelt wird. Bei Unterschreiten des Mindestabstands wird der Fahrzeugführer des nachfolgenden Fahrzeugs durch optische Warnsignale mittels Bremslicht, Blinker oder Warnblinker, Nebelschlussleuchte und Rückfahrscheinwerfer gewarnt, zwecks Vermeidung eines mögliche Auffahrunfalls. DE 103 28 755 A1 describes a collision avoidance avoidance system in which a vehicle includes means for determining a distance to a follower vehicle and for determining the relative speed with respect to the follower vehicle, wherein a minimum distance is determined based on the determined distance and the relative speed. If the minimum distance is not reached, the driver of the following vehicle is warned by means of optical warning signals by means of brake lights, turn signals or hazard warning lights, rear fog lights and reversing lights, in order to avoid a possible rear-end collision.

OFFENBARUNG DER ERFINGUNGDISCLOSURE OF THE INVENTION

Bekannte Sicherheitssysteme sind dazu eingerichtet, durch Ausgabe von Warnsignalen insbesondere an den Fahrer des Fahrzeugs eine Kollision möglichst zu vermeiden. Im Falle einer unausweichlichen Kollision sind bekannte Sicherheitssysteme beispielsweise dazu eingerichtet, durch Eingriff in die Längsregelung des Fahrzeugs, wie etwa bei einem Notbremsassistenten, die Schwere einer Kollision zu mindern, oder, beispielsweise durch das Auslösen von Gurtstraffern, das Verletzungsrisiko der Fahrzeuginsassen zu vermindern.Known safety systems are set up to avoid a collision as far as possible by issuing warning signals, in particular to the driver of the vehicle. For example, in the case of an inevitable collision, known safety systems are adapted to reduce the severity of a collision by interfering with the longitudinal control of the vehicle, such as an emergency brake assist, or by reducing the risk of injury to vehicle occupants, for example by triggering pretensioners.

Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren und eine Vorrichtung zu schaffen, die es ermöglichen, im Falle einer bevorstehenden Kollision andere Verkehrsteilnehmer im Vorfeld des eigenen Fahrzeugs zu warnen.The object of the invention is to provide a method and a device which make it possible, in the event of an imminent collision, to warn other road users in advance of their own vehicle.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch ein Verfahren zum Warnen vor einer Kollision eines Kraftfahrzeugs, mit den Schritten:

• – Erfassen eines Objektes im Umfeld des eigenen Kraftfahrzeugs mit einer Objekterfassungseinrichtung des eigenen Kraftfahrzeugs;
• – Ermitteln einer Gefahr einer wahrscheinlichen Kollision des eigenen Kraftfahrzeugs mit dem erfassten Objekt; und
• – auf Grundlage der ermittelten Kollisionsgefahr, Ausgeben eines für menschliche Sinne unmittelbar wahrnehmbaren Warnsignals an mögliche Verkehrsteilnehmer im Vorfeld des eigenen Kraftfahrzeugs.

This object is achieved by a method for warning against a collision of a motor vehicle, with the steps:

• - Detecting an object in the environment of the own motor vehicle with an object detection device of the own motor vehicle;
• Determining a danger of a probable collision of the own motor vehicle with the detected object; and
• On the basis of the determined risk of collision, outputting a warning signal directly perceptible to human senses to possible road users in advance of their own motor vehicle.

Die Erfindung bietet den Vorteil, dass im Falle einer Kollisionsgefahr für das eigene Kraftfahrzeug mit einem Objekt im Umfeld des eigenen Kraftfahrzeugs, beispielsweise einem anderen Fahrzeug oder einem Hindernis, andere Verkehrsteilnehmer im Vorfeld des eigenen Fahrzeugs gewarnt werden können. Es ist im allgemeinen nicht davon auszugehen, dass Fahrzeuge anderer Fahrzeugführer mit Sicherheitseinrichtungen zur Warnung des Fahrzeugsführers vor einer wahrscheinlichen Kollision verfügen. Indem ein für menschliche Sinne unmittelbar wahrnehmbares Warnsignal, beispielsweise ein akustisches und/oder optisches Warnsignal, an andere Verkehrsteilnehmer ausgegeben wird, ist dennoch eine Warnung der Verkehrsteilnehmer möglich. Möglichen sich im Vorfeld des Fahrzeugs befindenden Verkehrsteilnehmern kann es dadurch beispielsweise ermöglicht werden, den Gefahrenbereich zu verlassen oder sich auf einen bevorstehenden Unfall vorzubereiten. Auch Fußgänger und Radfahrer können so gewarnt werden.The invention has the advantage that in the event of a risk of collision for one's own motor vehicle with an object in the environment of one's own motor vehicle, for example another vehicle or an obstacle, other road users can be warned in advance of their own vehicle. It is generally not expected that vehicles of other drivers with safety devices to warn the driver of a probable collision. By an immediately noticeable to human senses warning signal, such as a Acoustic and / or visual warning signal is issued to other road users, however, a warning of road users is possible. It is possible, for example, to leave the danger area or to prepare for an imminent accident if road users are in the lead-up to the vehicle. Even pedestrians and cyclists can be warned.

Durch die automatische Ausgabe des Warnsignals kann der Fahrzeugführer seine Aufmerksamkeit auf Maßnahmen zur Vermeidung oder Minderung der Schwere der wahrscheinlichen Kollision richten, so dass auch in kritischen Situationen, in denen der Fahrzeugführer keine Gelegenheit hätte, selbst beispielsweise noch die Hupe zu betätigen, eine wirksame Warnung anderer Verkehrsteilnehmer erfolgen kann.By automatically outputting the warning signal, the driver can focus his attention on measures to prevent or reduce the severity of the probable collision, so that even in critical situations in which the driver would have no opportunity, even for example, to operate the horn, an effective warning other road users can take place.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen.Advantageous embodiments of the invention will become apparent from the dependent claims.

Die Objekterfassungseinrichtung kann beispielsweise eine Objektortungseinrichtung umfassen, beispielsweise einen Radarsensor, einen Lidarsensor, ein Videosystem oder eine Kombination hieraus umfassen.The object detection device may comprise, for example, an object locating device, for example a radar sensor, a lidar sensor, a video system or a combination thereof.

Das Warnsignal kann beispielsweise ein akustisches Warnsignal und/oder ein Lichtwarnsignal umfassen. Das vom menschliche Sinne unmittelbar wahrnehmbare Warnsignal kann beispielsweise ausgegeben werden über wenigstens eine akustische Warnsignaleinheit und/oder wenigstens eine optische Warnsignaleinheit oder Lichtsignalwarneinheit des eigenen Kraftfahrzeugs, beispielsweise über eine Hupe, Scheinwerfer, Blinker, Nebelscheinwerfer, die ohnehin am eigenen Kraftfahrzeug vorhanden sind, und/oder über wenigstens eine zusätzliche Warnsignaleinheit des eigenen Kraftfahrzeugs ausgegeben werden.The warning signal may include, for example, an acoustic warning signal and / or a light warning signal. The warning signal directly perceptible by the human senses can be output, for example, via at least one acoustic warning signal unit and / or at least one optical warning signal unit or light signal warning unit of the own motor vehicle, for example via a horn, headlight, turn signal, fog lights, which are already present on the own motor vehicle, and / or via at least one additional warning signal unit of the own motor vehicle.

Das Ermitteln einer Gefahr einer wahrscheinlichen Kollision des eigenen Fahrzeugs mit einem erfassten Objekt kann das Ermitteln eines Gefahrenwertes für eine Kollision umfassen. Der Gefahrenwert kann eine kontinuierliche Variable sein, beispielsweise mit einem Wertebereich zwischen 0 und 1, kann jedoch im einfachsten Fall auch eine Ja/Nein-Aussage sein, die angibt, ob eine Kollision des eigenen Kraftfahrzeugs eine vorbestimmte Wahrscheinlichkeit erreicht oder übertrifft, beispielsweise überwiegend wahrscheinlich ist, d.h. eine Wahrscheinlichkeit größer 0,5 aufweist.Determining a danger of a probable collision of the own vehicle with a detected object may include determining a danger value for a collision. The danger value may be a continuous variable, for example with a value range between 0 and 1, but in the simplest case may also be a yes / no statement indicating whether a collision of the own motor vehicle reaches or exceeds a predetermined probability, for example predominantly likely is, ie has a probability greater than 0.5.

Der Gefahrenwert kann beispielsweise aus einem wenigstens zwei Stufen umfassenden Wertebereich ermittelt werden. Beispielsweise kann bei einem Gefahrenwert einer ersten Gefahrenstufe vorgesehen sein, dass ein erstes Warnsignal am Verkehrsteilnehmer im Vorfeld des eigenen Fahrzeugs ausgegeben wird, und bei einem Gefahrenwert, der eine zweite Stufe erreicht, ein zweites, sich von dem ersten Warnsignal unterscheidendes Warnsignal an Verkehrsteilnehmer im Vorfeld des eigenen Fahrzeugs ausgegeben wird. Beispielsweise kann ein Gefahrenwert ermittelt werden, der eine erste Gefahrenstufe erreicht, wenn eine Kollision des eigenen Kraftfahrzeugs mit dem erfassten Objekt wahrscheinlich abwendbar ist, und ein Gefahrenwert, der eine zweite Gefahrenstufe erreicht, kann ermittelt werden, wenn eine Kollision des eigenen Kraftfahrzeugs mit dem erfassten Objekt wahrscheinlich unabwendbar ist. Die den Gefahrenstufen zugeordneten, ausgegebenen ersten und zweiten Warnsignale können sich beispielsweise hinsichtlich einer Signalintensität unterscheiden und/oder hinsichtlich der eingesetzten Warnsignaleinheiten des eigenen Kraftfahrzeugs. So kann sich beispielsweise ein erstes Warnsignal an einen Fahrzeugführer eines potentiell mit dem eigenen Fahrzeug kollidierenden, als Objekt erfassten Fahrzeugs richten, während sich ein zweites Warnsignal an alle Verkehrsteilnehmer im Umfeld des eigenen Fahrzeugs richten kann. Somit kann ein zweites Warnsignal ausgegeben werden, wenn die Gefahr einer Kollision als wahrscheinlich unabwendbar ermittelt wird.The danger value can be determined, for example, from a value range comprising at least two levels. For example, in the event of a danger value of a first danger level, it may be provided that a first warning signal is output to the road user in advance of the own vehicle, and if there is a danger value that reaches a second level, a second warning signal, which differs from the first warning signal, to traffic participants in advance of the own vehicle is spent. For example, a hazard value can be determined that achieves a first danger level when a collision of the own motor vehicle with the detected object is likely to be averted, and a danger value that reaches a second danger level can be determined when a collision of the own motor vehicle with the detected one Object is probably inevitable. The first and second warning signals assigned to the danger levels may differ, for example, with regard to a signal intensity and / or with regard to the warning signal units of the own motor vehicle used. Thus, for example, a first warning signal can be directed to a driver of a vehicle potentially colliding with his own vehicle, detected as an object, while a second warning signal can be directed to all road users in the vicinity of their own vehicle. Thus, a second warning signal can be issued if the risk of a collision is determined to be probably unavoidable.

Weiter wird die genannte Aufgabe gelöst durch eine Vorrichtung zur Warnung vor einer Kollision eines Kraftfahrzeugs, aufweisend:

• – eine Objekterfassungseinrichtung zum Erfassen eines Objektes im Umfeld des eigenen Kraftfahrzeugs; und
• – eine Auswerteeinheit, die dazu eingerichtet ist, eine Gefahr einer wahrscheinlichen Kollision des eigenen Kraftfahrzeugs mit einem von der Objekterfassungseinrichtung erfassten Objekts zu ermitteln und auf Grundlage der ermittelten Kollisionsgefahr eine Warnsignaleinheit des eigenen Kraftfahrzeugs anzusteuern, um ein für menschliche Sinne unmittelbar wahrnehmbares Warnsignal an mögliche Verkehrsteilnehmer im Vorfeld des eigenen Kraftfahrzeugs auszugeben.

Furthermore, the stated object is achieved by a device for warning against a collision of a motor vehicle, comprising:

• - An object detecting means for detecting an object in the environment of the own motor vehicle; and
• - An evaluation unit which is adapted to determine a risk of a probable collision of the own motor vehicle with an object detected by the object detection device and to control a warning signal unit of the own motor vehicle on the basis of the determined risk of collision, to an immediately perceivable for human senses warning signal to potential road users to spend in advance of their own motor vehicle.

Beispielsweise kann die Vorrichtung die Warnsignaleinheit zum Ausgeben eines für menschliche Sinne unmittelbar wahrnehmbaren Warnsignals an mögliche Verkehrsteilnehmer im Vorfeld des eigenen Kraftfahrzeugs umfassen.By way of example, the device may comprise the warning signal unit for outputting a warning signal, which is directly perceptible to human senses, to possible road users in advance of their own motor vehicle.

KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGENBRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert.Embodiments of the invention are illustrated in the drawings and explained in more detail in the following description.

Es zeigen:Show it:

1 ein Blockdiagramm einer erfindungsgemäßen Vorrichtung in einem schematisch dargestellten Kraftfahrzeug bei Vorliegen einer Gefahrensituation; und 1 a block diagram of a device according to the invention in a schematically illustrated motor vehicle in the presence of a dangerous situation; and

2 eine schematische Darstellung des Kraftfahrzeugs in einer anderen Gefahrensituation. 2 a schematic representation of the motor vehicle in another dangerous situation.

BESCHREIBUNG VON AUSFÜHRUNGSBEISPIELENDESCRIPTION OF EMBODIMENTS

1 zeigt schematisch einen Grundriss eines Kraftfahrzeugs10, das mit einer Kollisionswarnvorrichtung ausgerüstet ist. Die Kollisionswarnvorrichtung umfasst eine Auswerteeinheit12 in Form einer elektronischen Datenverarbeitungseinheit, die beispielsweise über ein Fahrzeugbussystem14 mit anderen, nicht näher gezeigten elektronischen Steuerungskomponenten des Fahrzeugs kommuniziert und die weiterhin mit einem oder mehreren Ortungsgeräten16,18 sowie mit einer akustischen Warnsignaleinheit20 in Form einer Hupe und mit optischen Warnsignaleinheiten22 in Verbindung steht. Bei den optischen Warnsignaleinheiten22 kann es sich beispielsweise um die Frontscheinwerfer, Nebelscheinwerfer und/oder die vorderen Blinker sowie optional die hinteren Blinker des Kraftfahrzeugs handeln. Die Auswerteeinheit12 kann beispielsweise mit einem Fahrerassistenzsystem des Fahrzeugs10 kommunizieren, welches beispielsweise einen adaptiven Fahrgeschwindigkeitsregler und/oder einen Notbremsassistenten umfassen kann. Die Auswerteeinheit12 kann beispielsweise Teil eines solchen Fahrerassistenzsystems sein. 1 schematically shows a floor plan of amotor vehicle 10 which is equipped with a collision warning device. The collision warning device comprises anevaluation unit 12 in the form of an electronic data processing unit, for example via avehicle bus system 14 communicates with other, not shown in detail electronic control components of the vehicle and further with one or more locatingdevices 16 . 18 as well as with an acousticwarning signal unit 20 in the form of a horn and with visualwarning signal units 22 communicates. For the opticalwarning signal units 22 These may be, for example, the front headlights, fog lights and / or the front turn signals and optionally the rear turn signals of the motor vehicle. Theevaluation unit 12 For example, with a driver assistance system of thevehicle 10 communicate, which may include, for example, an adaptive cruise control and / or an emergency brake assist. Theevaluation unit 12 may be part of such a driver assistance system, for example.

Im gezeigten Beispiel handelt es sich bei einem im mittleren Bereich der Fahrzeugfront angeordneten, ersten Ortungsgerät16 um einen Radarsensor, der so am Fahrzeug angebracht ist, dass er den Raum im Vorfeld des eigenen Fahrzeugs überwacht, um Fahrzeuge und andere Objekte wie beispielsweise Hindernisse auf der eigenen Fahrspur sowie auf benachbarten Fahrspuren zu orten. Bei dem Ortungsgerät16 kann es sich beispielsweise um einen Radarsensor eines Fahrgeschwindigkeitsregelsystems handeln, das dazu eingerichtet ist, auf der Grundlage von Ortungsdaten des Ortungsgeräts16 ein in der eigenen Fahrspur geortetes Objekt als Zielobjekt auszuwählen und durch Eingriff in das Antriebs- und/oder Bremssystem des eigenen Fahrzeugs dessen Beschleunigung zu steuern, um den Abstand zum Zielobjekt auf einen Sollabstand zu regeln und/oder die Geschwindigkeit des eigene Fahrzeugs auf eine vom Fahrer wählbare Wunschgeschwindigkeit zu regeln, wenn kein Zielobjekt vorhanden ist. Ein solcher kombinierter Abstands- und Geschwindigkeitsregler wird auch als ACC-System (Adaptive Cruise Control) bezeichnet. Ein Radarsensor als Ortungsgerät16 gestattet nicht nur eine Messung eines Abstandes zu einem Zielobjekt, sondern auch die Messung einer Relativgeschwindigkeit des Zielobjektes.In the example shown, it is located in a central region of the vehicle front, first locating device 16 a radar sensor mounted on the vehicle to monitor the space ahead of the vehicle in order to locate vehicles and other objects such as obstacles in their own lane and adjacent lanes. At the locatingdevice 16 For example, it may be a radar sensor of a vehicle speed control system that is set up based on locating data of the locatingdevice 16 to select an object located in the own lane as the target object and to control its acceleration by intervention in the drive and / or braking system of the own vehicle, to regulate the distance to the target object to a desired distance and / or the speed of the own vehicle on one of Driver selectable desired speed to control, if no target object is present. Such a combined distance and speed controller is also referred to as ACC (Adaptive Cruise Control) system. A radar sensor as atracking device 16 allows not only a measurement of a distance to a target object, but also the measurement of a relative velocity of the target object.

Im gezeigten Beispiel sind ein linkes und ein rechtes weiteres Ortungsgerät18 vorgesehen. Ein jeweiliges Ortungsgerät18 ist so am Fahrzeug angebracht, dass es den Raum vor und seitlich neben dem Fahrzeug überwacht, um Fahrzeuge24 zu orten, für die sich das eigene Kraftfahrzeug im toten Winkel befindet. Unter dem toten Winkel wird dabei ein Winkelbereich seitlich hinter dem betreffenden Fahrzeug24 verstanden, der von einem Fahrzeugführer durch Blick in einen herkömmlichen Außenspiegel nicht oder kaum eingesehen werden kann. Dabei handelt es sich insbesondere um den toten Winkel eines auf einer Nebenspur vorausfahrenden Kraftfahrzeugs24. Bei dem Ortungsgerät18 handelt es sich beispielsweise um einen Radarsensor, einen Lidarsensor und/oder ein Videosystem zur Ortung von Objekten.In the example shown are a left and a right further trackingdevice 18 intended. Arespective locating device 18 is mounted on the vehicle so that it monitors the space in front of and alongside the vehicle tovehicles 24 to locate, for which the own motor vehicle is in the blind spot. Under the blind spot is an angular range laterally behind the vehicle inquestion 24 understood that can not or hardly be viewed by a driver by looking in a conventional exterior mirror. These are, in particular, the blind spot of a motor vehicle driving ahead on asecondary lane 24 , At the locatingdevice 18 For example, it is a radar sensor, a lidar sensor and / or a video system for locating objects.

Wenn die Ortungsgeräte16,18 Radarsensoren sind, können die Relativgeschwindigkeiten georteter Objekte direkt gemessen werden. Für Fahrzeuge auf gleicher Höhe oder für Fahrzeuge24, in deren totem Winkel sich das eigene Fahrzeug10 befindet, ist die Kenntnis der Relativgeschwindigkeit im allgemeinen entbehrlich, da hier bei einem Spurwechsel eine unmittelbare Kollisionsgefahr besteht.If thetracking devices 16 . 18 Radar sensors are, the relative velocities of located objects can be measured directly. For vehicles at the same height or forvehicles 24 in whose dead angle is yourown vehicle 10 is the knowledge of the relative speed is generally unnecessary, since there is an immediate risk of collision when changing lanes.

Zumindest für ein sich im Erfassungsbereich des Ortungsgeräts16 annähernden Fahrzeuges oder Objektes und für sich im Erfassungsbereich eines Ortungsgeräts18 befindenden Fahrzeugs24 oder Objektes wird ein Gefahrenwert bestimmt, der das Risikopotential einer Kollision mit dem betreffenden Fahrzeug oder Objekt angibt. Beispielsweise werden für die betreffenden Fahrzeuge Abstände und Relativgeschwindigkeiten gemessen. In Abhängigkeit von den Ortungsdaten des Ortungsgerätes16 und/oder eines Ortungsgerätes18 und in Abhängigkeit von der Absolutgeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs10, die beispielsweise über das Fahrzeug-Bussystem14 gemeldet wird, berechnet die Auswerteeinheit12 einen Gefahrenwert, der das Gefahrenpotential für eine Kollision angibt.At least for one in the detection range of the locatingdevice 16 approaching vehicle or object and for themselves in the detection range of a locatingdevice 18 locatedvehicle 24 or object, a hazard value is determined which indicates the risk potential of a collision with the relevant vehicle or object. For example, distances and relative speeds are measured for the vehicles in question. Depending on the location data of the locatingdevice 16 and / or a locatingdevice 18 and depending on the absolute speed of theown vehicle 10 , for example, via thevehicle bus system 14 is reported, the evaluation unit calculates 12 a hazard value that indicates the potential danger for a collision.

Wenn beispielsweise die Auswerteeinheit12 in der in1 gezeigten Situation erkennt, dass ein sich seitlich vor dem eigenen Fahrzeug10 befindendes Fahrzeug24 einen Spurwechsel auf die eigene Fahrspur vornimmt und dies bei einer Extrapolation der derzeitigen Positionen des eigenen Fahrzeugs10 und des anderen Fahrzeugs24 und ihrer zeitlichen Ableitungen zu einer Berührung der Fahrzeuge10,24 führen kann, wird ein Gefahrenwert ermittelt. Es wird ein Gefahrenwert ermittelt, der wenigstens einer ersten Gefahrenstufe entspricht, wenn eine Kollision durch eine rechzeitige Warnung der Fahrzeugführer der Fahrzeuge10,24 und/oder durch einen Eingriff in die Längsführung des eigenen Fahrzeugs10 durch ein dazu eingerichtetes Fahrerassistenzsystem wahrscheinlich abgewendet werden kann. Wenn jedoch eine Kollision wahrscheinlich nicht mehr abgewendet werden kann, wird ein Gefahrenwert ermittelt, der wenigstens einer zweiten, höheren Gefahrenstufe entspricht.If, for example, theevaluation unit 12 in the in 1 shown situation that recognizes a side in front of yourown vehicle 10 locatedvehicle 24 make a lane change on the own lane and this with an extrapolation of the current positions of theown vehicle 10 and theother vehicle 24 and their time derivatives to a touch of thevehicles 10 . 24 lead, a hazard value is determined. A danger value is determined which corresponds to at least a first danger level if a collision occurs due to a timely warning of the drivers of thevehicles 10 . 24 and / or by one Intervention in the longitudinal guidance of theown vehicle 10 can probably be averted by a dedicated driver assistance system. However, if a collision is unlikely to be averted, a hazard value corresponding to at least a second, higher threat level is determined.

Bei der Ermittelung des Gefahrenwertes können weitere Kriterien berücksichtigt werden, beispielsweise mögliche Beschleunigungsverläufe, insbesondere mit negativen Beschleunigungswerten, des eigenen Kraftfahrzeugs10, wenn dieses ein Fahrerassistenzsystem aufweist, welches einen Notbremsassistenten umfasst.When determining the danger value, further criteria can be taken into account, for example possible acceleration courses, in particular with negative acceleration values, of one'sown motor vehicle 10 if it has a driver assistance system that includes an emergency brake assistant.

Allgemein ist der Gefahrenwert eine Funktion der Ortungsdaten der Ortungsgeräte16,18 und der Absolutgeschwindigkeit des Fahrzeugs10. In einer modifizierten Ausführungsform können die Ortungsdaten auch die Abstände und optionale Relativgeschwindigkeiten weiterer Fahrzeuge im Umfeld des eigene Fahrzeugs10 umfassen, die ebenfalls für die Beurteilung des Gefahrenpotentials relevant sein können. So kann beispielsweise Information über die Möglichkeit eines Ausweichens ermittelt werden. Auch eine Berücksichtigung von Relativbeschleunigungen ist möglich.In general, the danger value is a function of the location data of the locatingdevices 16 . 18 and the absolute speed of thevehicle 10 , In a modified embodiment, the location data can also be the distances and optional relative speeds of other vehicles in the environment of theown vehicle 10 which may also be relevant for hazard assessment. For example, information about the possibility of evasion can be determined. A consideration of relative accelerations is possible.

Im gezeigten Beispiel hat das Ortungsgerät16 eine gerade nach vorne gerichtete Hauptkeule26 zur Messung der Abstände und Relativgeschwindigkeiten von Fahrzeugen im Vorfeld des eigenen Fahrzeugs. Das rechte Ortungsgerät18 hat eine schräg nach vorne gerichtete Hauptkeule28 zur Ortung von Fahrzeugen24, in deren toten Winkel sich das eigene Kraftfahrzeug10 befindet. Wenn ein Fahrzeug24 geortet wird, in dessen toten Winkel sich das eigene Fahrzeug10 befindet, so wird bei einem erkannten Spurwechsel des Fahrzeugs24 auf die eigene Fahrspur und bei Vorwärtsfahrt des eigenen Fahrzeugs10 der Gefahrenwert auf den maximal möglichen Wert gesetzt, ohne dass es noch auf die Relativgeschwindigkeit des georteten Fahrzeugs24 ankommt.In the example shown has the locating device 16 a straight forwardmain lobe 26 for measuring the distances and relative speeds of vehicles ahead of their own vehicle. Theright locating device 18 has a slanted forwardmain lobe 28 for locatingvehicles 24 in their blind spot theirown motor vehicle 10 located. If avehicle 24 is located, in the blind spot itsown vehicle 10 is, so is at a recognized lane change of thevehicle 24 on your own lane and when driving your own vehicle forward 10 the danger value is set to the maximum possible value, without it being still on the relative speed of the locatedvehicle 24 arrives.

Im gezeigten Beispiel hat das Ortungsgerät18 weiter eine Nebenkeule30 zur Ortung von Fahrzeugen unmittelbar neben dem eigenen Fahrzeug10. Wenn ein sich seitlich dem Fahrzeug10 näherndes fremdes Fahrzeug geortet wird, das einen Mindestabstand unterschreitet oder dessen Annäherungsgeschwindigkeit einen Höchstwert überschreitet, wird ebenfalls der Gefahrenwert auf den maximal möglichen Wert gesetzt.In the example shown has the locatingdevice 18 continue aside lobe 30 to locate vehicles directly next to yourown vehicle 10 , When a side of thevehicle 10 If the vehicle approaching a foreign vehicle is located below a minimum distance or whose approach speed exceeds a maximum value, the danger value is also set to the maximum possible value.

Ein Spurwechsel des fremden Fahrzeugs24, das sich schräg vor dem eigenen Fahrzeug befindet, wird beispielsweise an der zeitlichen Änderung der seitlichen Position oder des Azimutwinkels des Fahrzeugs24 erkannt. Dabei wird vorzugsweise der Abstand des Fahrzeugs24 berücksichtigt. Im folgenden wird beispielhaft die Erkennung eines Spurwechsels basierend auf der zeitlichen Änderung der seitlichen Position beschrieben. Die Auswerteeinheit12 kann beispielsweise dazu eingerichtet sein, auf der Basis der Ortungsdaten zu bestimmen, ob und wie weit sich ein erfasstes Objekt auf der eigenen Fahrspur befindet. Im Nahbereich vor dem eigenen Fahrzeug10 kann ein Spurwechsel erkannt werden, ohne dass es auf den Fahrbahnverlauf ankommt.A lane change of theforeign vehicle 24 that is obliquely in front of the own vehicle, for example, on the temporal change of the lateral position or the azimuth angle of thevehicle 24 recognized. In this case, preferably, the distance of thevehicle 24 considered. In the following, the detection of a lane change based on the temporal change of the lateral position will be described by way of example. Theevaluation unit 12 For example, it can be set up to determine on the basis of the location data whether and how far a detected object is in its own lane. At close range in front of your own vehicle 10 a lane change can be detected without the road course being important.

Zu Erkennung eines Spurwechsels eines seitlich vor oder neben dem eigenen Fahrzeug10 befindlichen Fahrzeugs24 wird beispielsweise ein seitlicher Abstand Y zwischen dem eigenen Fahrzeug10 und dem Fahrzeug24 bestimmt, d.h. ein Abstand in Querrichtung. Ein tatsächlicher Abstand des Fahrzeugs24 setzt sich, wenn sich das Fahrzeug nicht unmittelbar neben dem eigenen Fahrzeug10 befindet, zusammen aus dem seitlichen Abstand Y und einem dazu orthogonalen Abstand X in Fahrtrichtung des eigenen Fahrzeugs10. Für den Abstand r gilt: r² = X² + Y². Für die Bestimmung des Abstands wird beispielsweise der kleinste Abstand zwischen dem Fahrzeug24 und dem eigenen Fahrzeug10 herangezogen, in der in1 gezeigten Situation also die hintere linke Ecke des rechts vorausfahrenden Fahrzeugs24. Alternativ kann auch ein anderer Bezugspunkt des Fahrzeugs24 verwendet werden, wenn die Ausmaße des Fahrzeugs24 beispielsweise als Schätzwert berücksichtigt werden.To detect a lane change one laterally in front of or next to theown vehicle 10 locatedvehicle 24 For example, a lateral distance Y between theown vehicle 10 and thevehicle 24 determined, ie a distance in the transverse direction. An actual distance of thevehicle 24 settles when the vehicle is not next to yourown vehicle 10 is located, together from the lateral distance Y and an orthogonal distance X in the direction of travel of theown vehicle 10 , For the distance r: r² = X² + Y² . For the determination of the distance, for example, the smallest distance between thevehicle 24 and yourown vehicle 10 used in the in 1 shown situation so the rear left corner of the right vehicle ahead 24 , Alternatively, another reference point of thevehicle 24 used when the dimensions of thevehicle 24 For example, be taken as an estimate.

Basierend auf den zeitlichen Verlauf des seitlichen Abstands Y eines Fahrzeugs24 wird beispielsweise ein Wahrscheinlichkeitswert für einen Spurwechsel ermittelt. Ist ein Mindestwert für den seitlichen Abstand Y unterschritten, so wird von einem Spurwechsel ausgegangen. Bei größerem seitlichen Abstand Y wird ein Spurwechsel als wahrscheinlich ermittelt, wenn sich der seitliche Abstand Y im zeitlichen Verlauf mit einer Mindestgeschwindigkeit verringert. Dabei kann auch eine zweite zeitliche Ableitung des seitlichen Abstands Y berücksichtigt werden. Ein Wert einer Veränderungsgeschwindigkeit des seitlichen Abstandes Y, bei dessen Überschreiten von einem Spurwechsel ausgegangen wird, kann selbst eine Funktion des seitlichen Abstands Y sein. Somit kann bei geringen seitlichen Abstand Y bereits eine langsame, weitere Verringerung des seitlichen Abstandes Y ausreichen, um auf einen bevorstehenden oder eingeleiteten Spurwechsel zu schließen.Based on the time course of the lateral distance Y of avehicle 24 For example, a probability value for a lane change is determined. If a minimum value for the lateral distance Y has fallen below, then a lane change is assumed. With a larger lateral distance Y, a lane change is determined to be probable if the lateral distance Y decreases over time with a minimum speed. In this case, a second time derivative of the lateral distance Y can be taken into account. A value of a rate of change of the lateral distance Y, when exceeded by a lane change, may itself be a function of the lateral distance Y. Thus, with a small lateral distance Y already a slow, further reduction of the lateral distance Y sufficient to close on an imminent or initiated lane change.

Je nach der Wahrscheinlichkeit eines Spurwechsels und/oder je nach der Wahrscheinlichkeit einer Kollision unter der Voraussetzung, dass ein Spurwechsel stattfindet, können unterschiedliche Gefahrenwerte für eine Kollision ermittelt werden. Beispielsweise kann, wenn der seitliche Abstand Y einen Mindestabstand noch nicht unterschritten hat, eine Gefahrenstufe angenommen werden, bei der ein erstes Warnsignal ausgegeben wird, um den Fahrer des Fahrzeugs24 vor einen Spurwechsel zu warnen. Bei Unterschreitung des Mindestwertes für den seitlichen Abstand Y wird dann eine höhere Gefahrenstufe erkannt, und ein zweites Warnsignal höherer Intensität wird ausgegeben, um vor einer unmittelbar bevorstehenden Kollision zu warnen. So kann beispielsweise beim Erreichen lediglich einer ersten Gefahrenstufe ein visuelles Warnsignal über die Scheinwerfer des Fahrzeugs10 ausgegeben werden, beispielsweise ein Aufblenden des Fernlichts (Lichthupe). Bei Erreichen einer zweiten Gefahrenstufe kann das zweite Warnsignal zusätzlich ein akustisches Warnsignal durch Betätigung der Hupe umfassen.Depending on the likelihood of a lane change and / or depending on the probability of a collision on condition that a lane change takes place, different danger values for a collision can be determined. For example, if the lateral distance Y has not fallen below a minimum distance, a danger level can be assumed in which a first warning signal is issued to the driver of thevehicle 24 to warn against a lane change. Falls below the minimum value for the lateral distance Y then a higher danger level is detected, and a second warning signal of higher intensity is issued to warn of an imminent collision. For example, when only a first danger level is reached, a visual warning signal can be emitted via the headlights of thevehicle 10 are output, for example, a highlighting the high beam (flashing). When a second danger level is reached, the second warning signal may additionally comprise an audible warning signal by operation of the horn.

Die akustischen und/oder optischen Warnsignale, d.h. Lichtwarnsignale, werden insbesondere nach außerhalb des eigenen Kraftfahrzeugs10 abgegeben.The audible and / or visual warning signals, ie light warning signals, in particular to the outside of theirown motor vehicle 10 issued.

Zur Bestimmung des zeitlichen Abstandes Y kann beispielsweise Information über den Abstand r und den Azimutwinkel des erfassten Fahrzeugs24 herangezogen werden.To determine the time interval Y, for example, information about the distance r and the azimuth angle of the detectedvehicle 24 be used.

Zur Ermittelung einer Kollisionsgefahr kann auch eine momentane Quergeschwindigkeit und/oder momentane Gierrate des Fahrzeugs10 ausgewertet werden. Diese können beispielsweise über geeignete Sensoren des Kraftfahrzeugs10 erfasst und der Auswerteeinheit12 zugeführt werden.To determine a risk of collision can also be a current lateral velocity and / or instantaneous yaw rate of thevehicle 10 be evaluated. These can, for example, via suitable sensors of themotor vehicle 10 recorded and theevaluation unit 12 be supplied.

2 zeigt ein weiteres Beispiel einer Gefahrensituation, bei dem das eigene Kraftfahrzeug10 sich einem Hindernis oder einem vorausfahrenden Fahrzeug24 in der eigenen Fahrspur annähert. Beispielsweise kann ein Hindernis plötzlich im Vorfeld des eigenen Fahrzeugs10 auftreten, oder ein vorausfahrendes Fahrzeug24 leitet eine starke Bremsung ein, so dass bei unverändertem Beibehalten einer momentanen Fahrgeschwindigkeit das eigene Fahrzeug10 mit dem Hindernis oder Fahrzeug24 kollidieren würde. Das Hindernis oder Fahrzeug24 wird beispielsweise durch das Ortungsgerät16 geortete, und Abstand und Relativgeschwindigkeit werden bestimmt. Wenn unter Berücksichtigung der Fahrgeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs10 und des Abstandes durch eine Notbremsung eine Kollision wahrscheinlich abwendbar ist, kann beispielsweise eine erste Gefahrenstufe ermittelt werden, und es wird ein erstes Warnsignal, beispielsweise ein visuelles Warnsignal ausgegeben. Wenn eine Kollision als überwiegend wahrscheinlich ermittelt wird, wird eine zweite Gefahrenstufe ermittelt, und es wird das zweite Warnsignal ausgegeben. Somit können Verkehrsteilnehmer im Vorfeld des eigene Fahrzeugs10, insbesondere Fahrzeuginsassen des Fahrzeuges24 sowie Dritte, nicht unmittelbar an der potentiellen Kollision beteiligte Verkehrsteilnehmer, vor einer bevorstehenden Kollision gewarnt werden. 2 shows another example of a dangerous situation in which theown motor vehicle 10 an obstacle or a vehicle ahead 24 approaching in your own lane. For example, an obstacle may suddenly occur in the run-up to yourown vehicle 10 occur or a precedingvehicle 24 initiates a strong braking, so that while maintaining a current driving speed, theown vehicle 10 with the obstacle orvehicle 24 would collide. The obstacle orvehicle 24 For example, by the locatingdevice 16 located, and distance and relative speed are determined. When considering the driving speed of yourown vehicle 10 and the distance through emergency braking a collision is probably averted, for example, a first danger level can be determined, and it is issued a first warning signal, such as a visual warning signal. If a collision is considered to be predominantly likely, a second level of danger is detected and the second alert is issued. Thus, road users in advance of theirown vehicle 10 , in particular vehicle occupants of thevehicle 24 as well as third parties, not directly involved in the potential collision road users, be warned of an imminent collision.

Bei der Ermittelung der Kollisionsgefahr kann auch Information über Ausweichmöglichkeiten auf benachbarte Fahrspuren berücksichtigt werden, wenn durch ein Ausweichen eine Kollision wahrscheinlich vermieden werden kann. Lässt eine ermittelte Zeit bis zur Kollision jedoch keine ausreichende Zeit, um den Fahrzeugführer des Fahrzeugs10 eine Überprüfung einer Ausweichmöglichkeit zu ermöglichen, so wird die Kollisionsgefahr stets auf den maximalen Wert gesetzt. Insbesondere kann, wenn eine errechnete Zeit bis zu einer Kollision einen vorgegebenen Mindestwert unterschreitet, von einer wahrscheinlich unvermeidbaren Kollision ausgegangen werden. In solchen Fällen wird die Kollisionsgefahr auf einen maximalen Wert gesetzt.When determining the risk of collision, it is also possible to take into account information about alternatives to adjacent lanes if a collision can probably be avoided by avoiding it. However, a determined time until the collision does not allow sufficient time to the driver of thevehicle 10 To allow a check of an alternative possibility, the risk of collision is always set to the maximum value. In particular, when a calculated time until a collision falls below a predetermined minimum value, a probably unavoidable collision can be assumed. In such cases, the risk of collision is set to a maximum value.

In dem in2 gezeigten Fall einer potentiellen Kollision mit einem Objekt in der eigenen Fahrspur des Fahrzeugs10 kann die Auswerteeinheit12 beispielsweise auf Daten eines Notbremsassistenten zurückgreifen, um einen Gefahrenwert für eine wahrscheinliche Kollision zu ermitteln.In the in 2 shown case of a potential collision with an object in the vehicle'sown lane 10 can theevaluation unit 12 For example, resort to data of an emergency brake assist to determine a risk value for a probable collision.

Bei den oben beschriebenen Beispielen kann eine Zuordnung der Warnsignale je nach einer Gefahrenstufe erfolgen. Zusätzlich oder alternativ kann optional basierend auf wenigstens einem ermittelten Umweltparameter und/oder wenigstes einem Fahrparameter des eigenen Fahrzeugs eine Auswahl einer Warnsignaleinheit und/oder eines Warnsignals erfolgen. Ein Beispiel für einen Fahrparameter ist die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs. So kann beispielsweise bei Überschreiten eines Geschwindigkeitswertes das Warnsignal stets ein Lichtwarnsignal umfassen. Dadurch kann beispielsweise auf Autobahnen bei höheren Geschwindigkeiten, bei denen etwa aufgrund von Fahrgeräuschen eine Hupe schlechter zu hören ist, stets eine Warnung mit Licht erfolgen. Ein Beispiel für einen Umweltparameter ist die Umgebungshelligkeit, insbesondere eine Stärke einer Sonneneinstrahlung, die beispielsweise mittels eines Helligkeitssensors gemessen werden kann. So kann beispielsweise bei Überschreiten eines Helligkeitswertes das Warnsignal stets ein akustisches Warnsignal umfassen. Dadurch kann bei großer Helligkeit, bei der ein Lichtsignal unauffälliger ist, stets eine akustische Warnung erfolgen.In the examples described above, an assignment of the warning signals can take place depending on a danger level. Additionally or alternatively, a selection of a warning signal unit and / or a warning signal can optionally be carried out based on at least one determined environmental parameter and / or at least one driving parameter of the own vehicle. An example of a driving parameter is the speed of your own vehicle. For example, when a speed value is exceeded, the warning signal always includes a light warning signal. As a result, for example, on highways at higher speeds, in which a horn is worse to hear, for example, due to driving noise, always be a warning with light. An example of an environmental parameter is the ambient brightness, in particular a strength of solar radiation, which can be measured, for example, by means of a brightness sensor. For example, when a brightness value is exceeded, the warning signal always includes an acoustic warning signal. This can always be an acoustic warning at high brightness, in which a light signal is less noticeable.

Während bei den beschriebenen Beispielen von zwei Gefahrenstufen, denen unterschiedliche Warnsignale zugeordnet sind, ausgegangen wurde, ist es auch denkbar, lediglich eine Gefahrenstufe vorzusehen, bei deren Überschreiten ein Warnsignal ausgegeben wird. Beispielsweise kann das Warnsignal ausgegeben werden, wenn die Gefahr einer Kollision überwiegend wahrscheinlich ist, also eine Wahrscheinlichkeit größer als 50% aufweist. Beispielsweise kann das Warnsignal ausgegeben werden, wenn das Bevorstehen einer unausweichlichen Kollision ermittelt wird.While it has been assumed in the described examples of two danger levels, which are associated with different warning signals, it is also conceivable to provide only one danger level above which a warning signal is output. By way of example, the warning signal can be output if the risk of a collision is predominantly probable, ie has a probability greater than 50%. For example, the warning signal can be output when the imminence of an inevitable collision is determined.

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

• EP 1612082 A1[0003]EP 1612082 A1[0003]
• EP 1387183 B1[0004]EP 1387183 B1[0004]
• DE 10328755 A1[0005]DE 10328755 A1[0005]

Claims (10)

Translated fromGerman

Verfahren zum Warnen vor einer Kollision eines Kraftfahrzeugs (10), mit den Schritten: – Erfassen eines Objektes (24) im Umfeld des eigenen Kraftfahrzeugs (10) mit einer Objekterfassungseinrichtung (16;18) des eigenen Kraftfahrzeugs (10); – Ermitteln einer Gefahr einer wahrscheinlichen Kollision des eigenen Kraftfahrzeugs (10) mit dem erfassten Objekt (24); und, – auf Grundlage der ermittelten Kollisionsgefahr, Ausgeben eines für menschliche Sinne unmittelbar wahrnehmbaren Warnsignals an mögliche Verkehrsteilnehmer im Vorfeld des eigenen Kraftfahrzeugs (10).Method for warning against a collision of a motor vehicle ( 10 ), with the steps: - Detecting an object ( 24 ) in the environment of the own motor vehicle ( 10 ) with an object detection device ( 16 ; 18 ) of the own motor vehicle ( 10 ); Determining a risk of a probable collision of the own motor vehicle ( 10 ) with the detected object ( 24 ); and, on the basis of the determined risk of collision, outputting a warning signal that is directly perceptible to human senses to potential road users ahead of their own motor vehicle ( 10 ).Verfahren nach Anspruch 1, bei dem das Warnsignal ein Lichtwarnsignal umfasst, welches über Scheinwerfer, Fernlicht-Scheinwerfer, Nebelscheinwerfer oder Blinker oder eine Kombination einer oder mehrerer der genannten ausgegeben wird.The method of claim 1, wherein the warning signal comprises a light warning signal, which is output via headlights, high beam headlights, fog lights or turn signals or a combination of one or more of the above.Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, bei dem das Warnsignal ein Lichtwarnsignal umfasst, welches nach vorne gerichtet ausgegeben wird.Method according to one of the preceding claims, in which the warning signal comprises a light warning signal which is emitted forwardly.Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, bei dem das Warnsignal ein akustisches Warnsignal umfasst, welches über eine Hupe (20) des Kraftfahrzeugs (10) ausgegeben wird.Method according to one of the preceding claims, in which the warning signal comprises an acoustic warning signal which is emitted via a horn ( 20 ) of the motor vehicle ( 10 ) is output.Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, bei dem in dem Falle, dass das erfasste Objekt (24) ein Fahrzeug ist, welches sich seitlich vor dem eigenen Fahrzeug (10) befindet, der Schritt des Ermittelns einer Gefahr einer wahrscheinlichen Kollision des eigenen Kraftfahrzeugs mit dem Fahrzeug (24) den Schritt umfasst: – Ermitteln einer Wahrscheinlichkeit eines Spurwechsels des erfassten Fahrzeugs (24) auf eine Fahrspur des eigene Fahrzeugs (10).Method according to one of the preceding claims, in which, in the event that the detected object ( 24 ) is a vehicle which is laterally in front of the own vehicle ( 10 ), the step of determining a risk of a probable collision of the own motor vehicle with the vehicle ( 24 ) comprises the step: - determining a likelihood of a lane change of the detected vehicle ( 24 ) on a lane of the own vehicle ( 10 ).Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, bei dem die Gefahr einer wahrscheinlichen Kollision des Kraftfahrzeugs mit dem erfassten Objekt (24) ermittelt wird basierend auf Ortungsdaten der Objekterfassungseinrichtung (16;18).Method according to one of the preceding claims, in which the risk of a probable collision of the motor vehicle with the detected object ( 24 ) is determined based on location data of the object detection device ( 16 ; 18 ).Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, bei dem ein Gefahrenwert für eine wahrscheinliche Kollision ermittelt wird und je nach ermitteltem Gefahrenwert unterschiedliche Warnsignale an mögliche Verkehrsteilnehmer im Vorfeld des eigenen Kraftfahrzeugs (10) ausgegeben werden, die unterschiedlichen Gefahrenwerten zugeordnet sind.Method according to one of the preceding claims, in which a danger value for a probable collision is determined and, depending on the hazard value determined, different warning signals to possible road users in advance of the own motor vehicle ( 10 ), which are assigned to different danger values.Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, bei dem der Schritt des Ermittelns einer Gefahr einer wahrscheinlichen Kollision des eigenen Kraftfahrzeugs mit dem erfassten Objekt (24) ein Schritt des Ermittelns des Bevorstehens einer unausweichlichen Kollision des Kraftfahrzeugs mit dem erfassten Objekt (24) ist.Method according to one of claims 1 to 7, wherein the step of determining a risk of a probable collision of the own motor vehicle with the detected object ( 24 ) a step of determining the imminence of an inevitable collision of the motor vehicle with the detected object ( 24 ).Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, bei dem der Schritt des Ermittelns einer Gefahr einer wahrscheinlichen Kollision des eigenen Kraftfahrzeugs (10) mit dem erfassten Objekt (24) den Schritt umfasst: – Ermitteln des Bevorstehens einer unausweichlichen Kollision des eigenen Kraftfahrzeugs (10) mit dem erfassten Objekt (24); wobei in dem Schritt des Ausgebens eines für menschlichen Sinne unmittelbar wahrnehmbaren Warnsignals ein erstes Warnsignal ausgegeben wird, wenn die ermittelte Kollisionsgefahr einer ersten Gefahrenstufe entspricht, und ein zweites Warnsignal an mögliche Verkehrsteilnehmer im Vorfeld des eigenen Kraftfahrzeugs (10) ausgegeben wird, wenn, entsprechend einer zweiten, höheren Gefahrenstufe, das Bevorstehen einer unausweichlichen Kollision ermittelt wurde.Method according to one of claims 1 to 7, wherein the step of determining a risk of a probable collision of the own motor vehicle ( 10 ) with the detected object ( 24 ) comprises the step: - determining the imminence of an inevitable collision of the own motor vehicle ( 10 ) with the detected object ( 24 ); wherein in the step of outputting a warning signal directly perceptible to the human senses, a first warning signal is output, if the determined collision danger corresponds to a first danger level, and a second warning signal to possible road users in advance of the own motor vehicle ( 10 ) is output if, according to a second, higher danger level, the imminence of an inevitable collision has been determined.Vorrichtung zum Warnen vor einer Kollision eines Kraftfahrzeugs (10), aufweisen: – eine Objekterfassungseinrichtung (16;18) zum Erfassen eines Objektes (24) im Umfeld des eigenen Kraftfahrzeugs (10); und – eine Auswerteeinheit (12), die dazu eingerichtet ist, eine Gefahr einer wahrscheinlichen Kollision des eigenen Kraftfahrzeugs (10) mit einem von der Objekterfassungseinerichtung (16;18) erfassten Objekt (24) zu ermitteln und auf Grundlage der ermittelten Kollisionsgefahr eine Warnsignaleinheit (20;22) des eigenen Kraftfahrzeugs (10) anzusteuern, um ein für menschliche Sinne unmittelbar wahrnehmbares Warnsignal an mögliche Verkehrsteilnehmer im Vorfeld des eigenen Kraftfahrzeugs (10) auszugeben.Device for warning against a collision of a motor vehicle ( 10 ), comprising: - an object detection device ( 16 ; 18 ) for detecting an object ( 24 ) in the environment of the own motor vehicle ( 10 ); and - an evaluation unit ( 12 ), which is designed to reduce the risk of a probable collision of one's own motor vehicle ( 10 ) with one of the object detection equipment ( 16 ; 18 ) detected object ( 24 ) and, on the basis of the risk of collision, a warning signal unit ( 20 ; 22 ) of the own motor vehicle ( 10 ) to a warning signal directly perceptible to human senses to potential road users in advance of their own motor vehicle ( 10 ).

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