DE102012022457A1 - Method for controlling steering element of motor vehicle, involves driving steering element by support force, and limiting gradient of support force when speed of vehicle is below preset speed - Google Patents

Abstract

The method involves determining support force (UK) depending on manual moment (HM) applied by a steering wheel of a vehicle, where a steering element is driven by the support force. Gradient of the support force is limited when speed of the vehicle is below preset speed. Force (K) is determined depending on the manual moment, and force difference (KD1) between the force provided at a time point and the support force determined at a previous time point is determined. An independent claim is also included for a device for controlling a steering element of a vehicle comprising a sensor.

Description

Translated fromGerman

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung, um eine Unterstützungskraft zur Steuerung einer Lenkung eines Fahrzeugs zu bestimmen.The present invention relates to a method and apparatus for determining an assisting force for controlling a steering of a vehicle.

DieDE 10 2009 055 939 A1 offenbart ein Verfahren zur Steuerung einer elektromechanischen Lenkung, wobei ein Servomoment abhängig von einem Lenkmoment bestimmt wird. Bei hohen Geschwindigkeiten wird ein Gradient des Servomoments innerhalb vorbestimmter Grenzen gehalten, um Unstetigkeiten der Lenkunterstützung zu vermeiden.TheDE 10 2009 055 939 A1 discloses a method for controlling an electromechanical steering, wherein a servo torque is determined depending on a steering torque. At high speeds, a gradient of the servo torque is maintained within predetermined limits to avoid steering assistance discontinuities.

In folgenden weiteren Druckschriften werden Steuerungen einer Lenkung eines Fahrzeugs offenbar:US 2012/0150389 A1,DE 10 2007 002 972 A1,DE 10 2011 081 697 A1,DE 10 2009 020 826 A1 undDE 10 2009 046 118 A1.In the following further publications controls of a steering of a vehicle are disclosed: US 2012/0150389 A1 . DE 10 2007 002 972 A1 . DE 10 2011 081 697 A1 . DE 10 2009 020 826 A1 and DE 10 2009 046 118 A1 ,

Beim gleichmäßigen Durchlenken (d. h. Verändern des Lenkwinkels in eine Richtung) kommt es nach dem Stand der Technik häufig zu akustischen und haptischen Auffälligkeiten im Lenksystem. Diese Auffälligkeiten machen sich zum einen als ein hörbares „Brummen” und zum anderen als eine Vibration am Lenkrad bemerkbar. Das Brummen und die Vibration entstehen durch Schwingungen des Unterstützungsmoments des Lenkungsmotors, welche sich über das Gesamtsystem der Lenkung auf das Lenkrad und damit auf das Handmoment ausbreiten. Die Schwingungen des Handmoments erzeugen wiederum Schwingungen beim Unterstützungsmoment, wodurch sich die Schwingungen verstärken.In the case of uniform deflection (that is, changing the steering angle in one direction), acoustic and haptic abnormalities in the steering system often occur in the prior art. These abnormalities are noticeable on the one hand as an audible "hum" and on the other as a vibration on the steering wheel. The hum and vibration caused by vibrations of the assist torque of the steering motor, which spread over the entire system of steering on the steering wheel and thus on the hand moment. The oscillations of the hand momentum in turn generate vibrations in the assisting moment, which amplify the vibrations.

Die vorliegende Erfindung stellt sich die Aufgabe, diese Schwingungen und damit die Auffälligkeiten im Lenksystem im Vergleich zum Stand der Technik zumindest zu verringern.The present invention has the task of at least reducing these vibrations and thus the abnormalities in the steering system in comparison to the prior art.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch ein Verfahren zur Steuerung einer Lenkung nach Anspruch 1, durch eine Vorrichtung zur Steuerung einer Lenkung nach Anspruch 5 und durch ein Fahrzeug nach Anspruch 7 gelöst. Die abhängigen Ansprüche definieren bevorzugte und vorteilhafte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung.According to the invention this object is achieved by a method for controlling a steering system according to claim 1, by a device for controlling a steering system according to claim 5 and by a vehicle according to claim 7. The dependent claims define preferred and advantageous embodiments of the present invention.

Im Rahmen der vorliegenden Erfindung wird ein Verfahren zur Steuerung einer Lenkung eines Fahrzeugs bereitgestellt. Dabei wird eine Unterstützungskraft in Abhängigkeit von einem Handmoment bestimmt, welches mit Hilfe eines Lenkrads des Fahrzeugs beispielsweise vom Fahrer aufgebracht wird. Auf die Lenkung des Fahrzeugs wirkt dann eine Kombination aus dem Handmoment und der Unterstützungskraft, welche mit Hilfe eines Lenkungsmotors erzeugt wird. Durch das Aufbringen der Unterstützungskraft mittels des Lenkungsmotors auf die Lenkung, wird ein Moment auf die Lenkung aufgebracht, welches auch als Unterstützungsleistung oder Unterstützungsmoment bezeichnet wird. Um Schwingungen in der Lenkung zu vermeiden, wird ein Gradient der Unterstützungskraft beschränkt.In the context of the present invention, a method for controlling a steering of a vehicle is provided. In this case, an assistance force is determined as a function of a manual torque, which is applied by means of a steering wheel of the vehicle, for example, by the driver. On the steering of the vehicle then acts a combination of the manual torque and the supporting force, which is generated by means of a steering motor. By applying the assisting force to the steering by means of the steering motor, a moment is applied to the steering, which is also referred to as assisting power or assisting torque. In order to avoid vibrations in the steering, a gradient of the supporting force is limited.

Durch die Beschränkung des Gradienten der Unterstützungskraft, was einer Gradientenbegrenzung der von dem Lenkungsmotor erzeugten Unterstützungsleistung gleichkommt, wird das Gesamtsystem der Lenkung gedämpft. Dadurch kann die Ansteuerung des Lenkungsmotors abhängig vom Handmoment im entsprechenden Regelkreis soweit entkoppelt werden, dass die nach dem Stand der Technik üblichen Schwingungen zumindest nicht durchgängig entstehen können. Dadurch treten die akustischen und haptischen Auffälligkeiten nicht mehr auf, wodurch auch das „Brummen” vermieden wird.By limiting the gradient of the assist force, which is equivalent to limiting the gradient of the assist power generated by the steering motor, the overall steering system is damped. Thereby, the control of the steering motor depending on the manual torque in the corresponding control loop can be decoupled so far that the usual vibrations according to the prior art can not arise at least consistently. As a result, the acoustic and haptic abnormalities no longer occur, whereby the "humming" is avoided.

Vorteilhafterweise wird der Gradient der Unterstützungskraft durch das erfindungsgemäße Verfahren (nur) beschränkt, wenn eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs geringer als ein vorbestimmter Geschwindigkeits-Schwellenwert ist.Advantageously, the gradient of the assisting force is (only) limited by the method according to the invention if a speed of the vehicle is less than a predetermined speed threshold.

Da die akustischen und haptischen Auffälligkeiten nach dem Stand der Technik meist nur bei kleinen Geschwindigkeiten des Fahrzeugs auftreten, kann das erfindungsgemäße Verfahren auf kleine Geschwindigkeiten begrenzt werden.Since the acoustic and haptic abnormalities of the prior art usually occur only at low speeds of the vehicle, the inventive method can be limited to low speeds.

Gemäß einer bevorzugten erfindungsgemäßen Ausführungsform wird in Abhängigkeit des Handmoments eine Kraft bestimmt, wobei die Bestimmung dieser Kraft der nach dem Stand der Technik bekannten Bestimmung der Unterstützungskraft abhängig von dem Handmoment entsprechen kann. Dann wird eine erste Kraftdifferenz zwischen der Kraft, welche zu einem bestimmten Zeitpunkt erfasst wurde, und der Unterstützungskraft, welche zu einem bezüglich des bestimmten Zeitpunkts vorherigen Zeitpunkt bestimmt wurde, bestimmt. Darüber hinaus wird abhängig von einem ersten Handmoment, welches zu dem vorbestimmten Zeitpunkt erfasst wird, und einem zweiten Handmoment, welches zu dem vorherigen Zeitpunkt erfasst wurde, eine zweite Kraftdifferenz bestimmt. Die Unterstützungskraft zu dem bestimmten Zeitpunkt wird berechnet, indem der Unterstützungskraft, welche zu dem vorherigen Zeitpunkt vorliegt, diejenige aus der ersten Kraftdifferenz und der zweiten Kraftdifferenz hinzuaddiert wird, welche vom Betrag her die kleinere der beiden Kraftdifferenzen ist. Der zeitliche Abstand zwischen dem vorherigen und dem bestimmten Zeitpunkt kann beispielsweise einer festgelegten zeitlichen Differenz (z. B. 1,2 ms) entsprechen. In diesem Fall wird die Unterstützungskraft jede 1,2 ms bestimmt.According to a preferred embodiment of the invention, a force is determined as a function of the manual torque, wherein the determination of this force may correspond to the known in the prior art determination of the supporting force depending on the manual torque. Then, a first force difference between the force detected at a certain time and the assist force determined at a time previous to the specific time is determined. Moreover, a second force difference is determined depending on a first manual torque detected at the predetermined time and a second manual torque detected at the previous time. The assist force at the specific time is calculated by adding to the assist force existing at the previous time that of the first power difference and the second power difference which is the smaller of the two power differences. For example, the time interval between the previous and the specified time may correspond to a fixed time difference (eg, 1.2 ms). In this case, the assist power is determined every 1.2 ms.

Die erste Kraftdifferenz entspricht im Wesentlichen derjenigen Kraftdifferenz, welche nach dem Stand der Technik der Unterstützungskraft des vorherigen Zeitpunkts hinzugefügt würde. Vorteilhafterweise wird nun allerdings die zweite Kraftdifferenz bestimmt, welche sich abhängig von den beiden Handmomenten ergibt und in der Regel kleiner als die erste Kraftdifferenz ist. Daher steigt auch die Unterstützungskraft in der Regel geringer an, wodurch der Gradient der Unterstützungskraft im Vergleich zum Stand der Technik beschränkt wird. The first force difference essentially corresponds to that force difference which according to the prior art would be added to the assistance force of the previous time. Advantageously, however, now the second force difference is determined, which depends on the two hand moments and is usually smaller than the first force difference. As a result, the assisting force tends to increase less, thereby limiting the gradient of the assisting force as compared with the prior art.

Die dargestellte Ausführungsform stellt vorteilhafterweise (dennoch) sicher, dass bei einem Anreißen oder Umlenken des Lenkrads auch die zweite Kraftdifferenz Werte aufweist, so dass auch trotz der Gradientenbegrenzung kurzzeitig hohe Änderungen der Unterstützungskraft (und damit der Unterstützungsleistung) möglich sind. Trotzdem wird in diesem Fall eine negative haptische Beeinflussung ausgeschlossen, so dass sich dennoch keine Schwingungen aufbauen.The illustrated embodiment advantageously (nevertheless) ensures that when the steering wheel is torn or deflected, the second force difference also has values, so that, in spite of the gradient limitation, high changes in the support force (and thus the assistance power) are possible for a short time. Nevertheless, in this case, a negative haptic influence is excluded, so that nevertheless build up no vibrations.

Die zweite Kraftdifferenz wird insbesondere abhängig von einer Momentdifferenz aus dem ersten Handmoment und dem zweiten Handmoment bestimmt, indem diese Momentdifferenz mit einem Faktor multipliziert wird.The second force difference is determined in particular as a function of a moment difference from the first manual torque and the second manual torque, by multiplying this torque difference by a factor.

Im Rahmen der vorliegenden Erfindung wird auch eine Vorrichtung zur Steuerung einer Lenkung eines Fahrzeugs bereitgestellt. Dabei umfasst die Vorrichtung eine Steuerung, einen Sensor, um das mit Hilfe des Lenkrads des Fahrzeugs aufgebrachte Handmoment zu erfassen, und einen Lenkungsmotor, mit welchem die Unterstützungskraft zum Betrieb der Lenkung erzeugt wird. Die Steuerung ist ausgestaltet, um die Unterstützungskraft mit Hilfe des Lenkungsmotors abhängig von dem Handmoment einzustellen. Zur Vermeidung von Schwingungen in der Lenkung begrenzt die Steuerung dabei einen Gradienten bzw. eine Veränderung der Unterstützungskraft.In the context of the present invention, a device for controlling a steering of a vehicle is also provided. In this case, the device comprises a controller, a sensor to detect the force applied by means of the steering wheel of the vehicle hand torque, and a steering motor with which the assisting force is generated to operate the steering. The controller is configured to adjust the assisting force with the aid of the steering motor depending on the manual torque. In order to avoid vibrations in the steering, the control limits a gradient or a change in the assisting force.

Die Vorteile der erfindungsgemäßen Vorrichtung entsprechen im Wesentlichen den Vorteilen des erfindungsgemäßen Verfahrens, welche vorab im Detail ausgeführt worden sind, so dass hier auf eine Wiederholung verzichtet wird.The advantages of the device according to the invention essentially correspond to the advantages of the method according to the invention, which have been carried out in detail in advance, so that a repetition is dispensed with here.

Schließlich wird im Rahmen der vorliegenden Erfindung ein Fahrzeug bereitgestellt, welches eine erfindungsgemäße Vorrichtung umfasst.Finally, in the context of the present invention, a vehicle is provided, which comprises a device according to the invention.

Die vorliegende Erfindung begrenzt den systemspezifischen maximalen Proportionalanteil im System, indem in den Momentenpfad eine Gradientenbegrenzung der Unterstützungsleistung bzw. Unterstützungskraft auf Basis des Handmoments eingefügt wird. Steile Gradienten bezüglich der Unterstützungskraft, welche schwingungsverstärkend wirken, werden somit vorteilhafterweise abgeflacht.The present invention limits the system-specific maximum proportional component in the system by inserting in the torque path a gradient limitation of the assist power or assist force on the basis of the manual torque. Steep gradients with respect to the supporting force, which have a vibration-enhancing effect, are thus advantageously flattened.

Die vorliegende Erfindung ist insbesondere für Kraftfahrzeuge geeignet. Selbstverständlich ist die vorliegende Erfindung nicht auf diesen bevorzugten Anwendungsbereich eingeschränkt, da die vorliegende Erfindung auch bei Flugzeugen sowie spurgeführten Fahrzeugen einsetzbar ist.The present invention is particularly suitable for motor vehicles. Of course, the present invention is not limited to this preferred application, since the present invention is also applicable to aircraft and track guided vehicles.

Im Folgenden wird die vorliegende Erfindung anhand bevorzugter Ausführungsformen mit Bezug zu den Figuren im Detail beschrieben.In the following, the present invention will be described in detail by means of preferred embodiments with reference to the figures.

In1 ist schematisch dargestellt, wie die Unterstützungskraft abhängig von dem Handmoment bestimmt wird.In 1 is shown schematically how the support force is determined depending on the manual torque.

2 stellt den Zusammenhang zwischen dem Handmoment und der Unterstützungskraft grafisch dar. 2 graphically depicts the relationship between the moment of the hand and the supportive force.

3 stellt schematisch ein erfindungsgemäßes Fahrzeug mit einer erfindungsgemäßen Vorrichtung dar. 3 schematically represents a vehicle according to the invention with a device according to the invention.

In1 ist schematisch dargestellt, wie das Unterstützungsmoment bzw. die Unterstützungskraft UK ausgehend von dem über das Lenkrad aufgebrachten Handmoment HM erzeugt wird. Dabei wird mit dem Bezugszeichen K eine Kraft bezeichnet, welche beispielsweise anhand der in2 dargestellten Beziehung (anstelle der Unterstützungskraft UK) direkt aus dem Handmoment HM gewonnen wird. Diese Kraft K entspricht insbesondere der Unterstützungskraft UK, wie sie nach dem Stand der Technik in Abhängigkeit von dem Handmoment HM bestimmt wird. Das Handmoment HM kann beispielsweise über einen Drehmomentsensor (nicht dargestellt) ermittelt werden, wobei das Handmoment HM gefiltert werden kann, um insbesondere Störungen auszufiltern.In 1 is shown schematically how the support torque or the supporting force UK is generated from the applied via the steering wheel hand torque HM. In this case, the reference character K denotes a force which, for example, based on the in 2 shown relationship (instead of the supporting force UK) is obtained directly from the manual torque HM. This force K corresponds in particular to the support force UK, as determined according to the prior art as a function of the manual torque HM. The manual torque HM can be determined, for example, via a torque sensor (not shown), wherein the manual torque HM can be filtered in order to filter out faults in particular.

Mit Hilfe eines ersten Verzögerungsgliedes VG1, welches mit einer einheitlichen Verzögerung (z. B. 1,2 ms) arbeitet, wird durch eine einheitliche Verzögerung der alte Wert des Handmoments für einen vorherigen Takt bestimmt. Dieser jeweils alte Wert des Handmoments wird von dem jeweils aktuellen Wert des Handmoment HM mit Hilfe eines ersten Substraktionselements S1 abgezogen, woraus sich die Momentdifferenz MD ergibt. Von dieser Momentdifferenz MD wird mittels der Vorrichtung V1 der Betrag gebildet, welcher in dem Multiplizierer M1 mit einem Begrenzungsfaktor BF1 multipliziert wird. Dieser Begrenzungsfaktor hat die Einheit 1/m (damit die Ausgabe des Multiplizierers einer Kraft entspricht) und weist einen Wert in einem Bereich von 1000 bis 10000 1/m, z. B. 5000 1/m, auf. Die Ausgabe aus dem Multiplizierer M1 wird eingangsseitig dem folgenden Maximumbestimmer MaxB zugeführt, welcher die Vorgabe einer vorbestimmten minimalen Kraftdifferenz KD_min ermöglicht und als Ausgabe das Maximum oder den größeren Wert der beiden ihm zugeführten Eingangsgrößen ermittelt.With the aid of a first delay element VG1, which operates with a uniform delay (eg 1.2 ms), the old value of the manual torque for a previous cycle is determined by a uniform delay. This respective old value of the manual torque is subtracted from the respective current value of the manual torque HM with the aid of a first subtraction element S1, from which the torque difference MD results. From this torque difference MD, the amount is formed by the device V1, which is multiplied in the multiplier M1 with a limiting factor BF1. This limiting factor has the unit 1 / m (so that the output of the multiplier corresponds to a force) and has a value in a range of 1000 to 10000 1 / m, z. B. 5000 1 / m, on. The output from the multiplier M1 is fed to the input of the following maximum determiner MaxB, which allows the specification of a predetermined minimum force difference KD_min and determines as output the maximum or the greater value of the two input variables supplied to it.

Mit Hilfe eines zweiten Verzögerungsglieds VG2, welches mit derselben einheitlichen Verzögerung wie das erste Verzögerungsglied VG1 arbeitet, wird durch die einheitliche Verzögerung der alte Wert der Unterstützungskraft UK (d. h. der zu dem vorherigen Takt gültige Wert der Unterstützungskraft UK) erzeugt, welcher jeweils von dem jeweils aktuellen Wert (d. h. dem zu dem aktuellen Takt gültigen Wert) der Kraft K mittels des zweiten Substraktionselements S2 abgezogen wird. Die Ausgabe des zweiten Substraktionselements S2 wird der Vorrichtung V2 zugeführt, welche den Betrag dieser Ausgabe bestimmt.With the aid of a second delay element VG2, which operates with the same uniform delay as the first delay element VG1, the uniform delay produces the old value of the assisting force UK (ie the value of the assisting force UK valid at the previous clock), each of which current value (ie, the current value to the current clock value) of the force K is subtracted by means of the second subtraction element S2. The output of the second subtraction element S2 is supplied to the device V2, which determines the magnitude of this output.

Die Ausgabe des Maximumbestimmers MaxB entspricht einer ersten Kraftdifferenz KD1 und die Ausgabe der Vorrichtung V2 einer zweiten Kraftdifferenz KD2. Die erste Kraftdifferenz KT1 und die zweite Kraftdifferenz KD2 werden einem Minimumbestimmer MinB zugeführt, welcher das Minimum oder die (vom Betrag her) kleinere dieser beiden Kraftdifferenzen KD1, KD2 bestimmt und einem zweiten Multiplizierer M2 zuführt. Mit Hilfe einer weiteren Vorrichtung V3 wird das Vorzeichen VZ der Ausgabe des zweiten Subtraktionselements S2 (als Zahlenwert +1 bzw. –1) bestimmt und dieses Vorzeichen VZ dem zweiten Multiplizierer M2 zugeführt. Die Ausgabe dieses zweiten Multiplizierers M2 ist die endgültige Kraftdifferenz KD3.The output of the maximum determiner MaxB corresponds to a first force difference KD1 and the output of the device V2 to a second force difference KD2. The first force difference KT1 and the second force difference KD2 are fed to a minimum determiner MinB, which determines the minimum or the (smaller in magnitude) smaller of these two force differences KD1, KD2 and supplies it to a second multiplier M2. With the aid of a further device V3, the sign VZ of the output of the second subtraction element S2 (as a numerical value +1 or -1) is determined and this sign VZ is fed to the second multiplier M2. The output of this second multiplier M2 is the final force difference KD3.

Durch den Einsatz der beiden Vorrichtungen V1, V2 und damit durch die Bildung der Beträge arbeitet das erfindungsgemäße Verfahren vorteilhafterweise für positive und negative Werte gleich. Mit Hilfe der Vorrichtung V3 und dem Multiplizierer M2 wird das Vorzeichen VZ dann eingeführt, so dass die endgültige Kraftdifferenz KD3 ein vorzeichenbehafteter Wert ist.Through the use of the two devices V1, V2 and thus by the formation of the amounts, the method according to the invention advantageously works the same for positive and negative values. With the aid of the device V3 and the multiplier M2, the sign VZ is then introduced, so that the final force difference KD3 is a signed value.

Die endgültige Kraftdifferenz KD3 wird zusammen mit dem alten Wert der Unterstützungskraft UK einem Summierer Sum zugeführt. Die Ausgabe dieses Summierers Sum wird einem Multiplexer Mux zugeführt, welcher normalerweise den Ausgang des Summierers Sum mit seinem Ausgang koppelt, so dass die Ausgabe des Summierers dem aktuellen Wert der Unterstützungskraft UK entspricht.The final force difference KD3 is fed together with the old value of the assisting force UK to a summator Sum. The output of this summer Sum is fed to a multiplexer Mux, which normally couples the output of the summer Sum to its output, so that the output of the summer corresponds to the current value of the assist power UK.

Mit Hilfe des Multiplexers Mux kann die vorliegende Erfindung auch abgeschaltet werden und beispielsweise die Kraft K für bestimmte Handmomentbereiche als Unterstützungskraft UK eingestellt werden, indem der Multiplexer Mux die eingangsseitig anliegende Kraft K auf seinen Ausgang durchschaltet. Dadurch ist es vorteilhafterweise möglich, die erfindungsgemäße Gradientenbegrenzung nur für Fahrzeuggeschwindigkeiten einzuführen, welche größer als ein vorbestimmter Schwellenwert (z. B. 20 km/h) sind. Darüber hinaus kann der Multiplexer die Unterstützungskraft UK auf eine vorbestimmte Hilfskraft HK einstellen, indem der Multiplexer Mux die Hilfskraft HK auf seinen Ausgang durchschaltet.With the aid of the multiplexer Mux, the present invention can also be switched off and, for example, the force K can be set for certain manual torque ranges as an assisting force UK by the multiplexer Mux connecting the input-side applied force K to its output. As a result, it is advantageously possible to introduce the gradient limitation according to the invention only for vehicle speeds which are greater than a predetermined threshold value (eg 20 km / h). In addition, the multiplexer can set the assisting force UK to a predetermined assisting force HK by the multiplexer Mux switching the auxiliary power HK to its output.

In2 ist der nach dem Stand der Technik übliche Zusammenhang zwischen dem Drehstabmoment bzw. Handmoment HM und dem Lenkmotormoment bzw. der Unterstützungskraft UK dargestellt. Man erkennt dass die Unterstützungskraft UK bei größer werdendem Handmoment HM parabelförmig oder exponentiell ansteigt. Bei der vorliegenden Erfindung wird die in2 dargestellte Beziehung benutzt, um abhängig von dem Handmoment HM die Kraft K (anstelle der Unterstützungskraft UK) zu bestimmen.In 2 is the usual state of the art relationship between the torsion bar torque or manual torque HM and the steering motor torque or the supporting force UK shown. It can be seen that the support force UK increases parabolically or exponentially with increasing hand moment HM. In the present invention, the in 2 illustrated relationship used to determine depending on the manual torque HM, the force K (instead of the supporting force UK).

In3 ist schematisch ein erfindungsgemäßes Fahrzeug10 dargestellt, welches eine erfindungsgemäße Vorrichtung20 umfasst. Dabei umfasst die erfindungsgemäße Vorrichtung20 ihrerseits eine Steuerung1, einen Sensor2 und einen Motor3. Mit dem Sensor2 erfasst die Vorrichtung20 das Handmoment HM und ermittelt dann mittels der Steuerung1 erfindungsgemäß eine Unterstützungskraft UK, mit welcher dann die Lenkung des Fahrzeugs10 beaufschlagt wird.In 3 schematically is a vehicle according to theinvention 10 shown, which is a device according to theinvention 20 includes. In this case, the device according to the invention comprises 20 in turn a controller 1 , a sensor 2 and amotor 3 , With the sensor 2 captures thedevice 20 the manual torque HM and then determined by the controller 1 According to the invention, an assisting force UK, with which then the steering of thevehicle 10 is charged.

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

• DE 102009055939 A1[0002]DE 102009055939 A1[0002]
• US 2012/0150389 A1[0003]US 2012/0150389 A1[0003]
• DE 102007002972 A1[0003]DE 102007002972 A1[0003]
• DE 102011081697 A1[0003]DE 102011081697 A1[0003]
• DE 102009020826 A1[0003]DE 102009020826 A1[0003]
• DE 102009046118 A1[0003]DE 102009046118 A1[0003]

Claims (7)

Translated fromGerman

Verfahren zur Steuerung einer Lenkung eines Fahrzeugs (10), wobei eine Unterstützungskraft (UK) abhängig von einem mittels eines Lenkrads des Fahrzeugs aufgebrachten Handmoment (HM) bestimmt wird, wobei mittels der Unterstützungskraft (UK) die Lenkung betrieben wird,dadurch gekennzeichnet, dass ein Gradient der Unterstützungskraft (UK) zum Verringern von Schwingungen in der Lenkung beschränkt wird.Method for controlling a steering of a vehicle ( 10 ), wherein an assisting force (UK) is determined as a function of a manual torque (HM) applied by means of a steering wheel of the vehicle, the steering being operated by means of the assisting force (UK),characterized in that a gradient of the assisting force (UK) is used to reduce Vibrations in the steering is limited.Verfahren nach Anspruch 1,dadurch gekennzeichnet, dass der Gradient der Unterstützungskraft (UK) beschränkt wird, wenn eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs (10) unterhalb eines vorgegebenen Geschwindigkeits-Schwellenwerts liegt.Method according to claim 1,characterized in that the gradient of the assisting force (UK) is limited when a speed of the vehicle ( 10 ) is below a predetermined speed threshold.Verfahren nach Anspruch 1 oder 2,dadurch gekennzeichnet, dass abhängig von dem Handmoment (HM) eine Kraft (K) bestimmt wird, dass eine erste Kraftdifferenz (KD1) zwischen der zu einem Zeitpunkt bestimmten Kraft (K) und der zu einem vorherigen Zeitpunkt bestimmten Unterstützungskraft (UK) bestimmt wird, dass abhängig von dem zu dem Zeitpunkt aufgebrachten Handmoment (HM) und von dem zu dem vorherigen Zeitpunkt aufgebrachten Handmoment eine zweite Kraftdifferenz (KD2) bestimmt wird, dass die Unterstützungskraft (UK) zu dem Zeitpunkt bestimmt wird, indem der zu dem vorherigen Zeitpunkt bestimmten Unterstützungskraft diejenige aus der ersten Kraftdifferenz (KD1) und der zweiten Kraftdifferenz (KD2) hinzuaddiert wird, welche vom Betrag kleiner ist.A method according to claim 1 or 2,characterized in that depending on the manual torque (HM), a force (K) is determined that a first force difference (KD1) between the determined at a time force (K) and the determined at a previous time Support Force (UK), it is determined that a second force difference (KD2) is determined depending on the hand moment (HM) applied at the time and on the hand moment applied at the previous time, that the assist force (UK) is determined at the time by the support force determined at the previous time is added to that of the first force difference (KD1) and the second force difference (KD2), which is smaller in magnitude.Verfahren nach Anspruch 3,dadurch gekennzeichnet, dass eine Momentdifferenz (MD) zwischen dem zu dem Zeitpunkt aufgebrachten Handmoment (HM) und dem zu dem vorherigen Zeitpunkt aufgebrachten Handmoment bestimmt wird, und dass die zweite Kraftdifferenz (KD2) bestimmt wird, indem die Momentdifferenz (MD) mit einem Faktor (F) multipliziert wird.Method according to claim 3,characterized in that a moment difference (MD) between the hand moment (HM) applied at the time and the hand moment applied at the previous time is determined, and that the second force difference (KD2) is determined by the moment difference ( MD) is multiplied by a factor (F).Vorrichtung zur Steuerung einer Lenkung eines Fahrzeugs (10), wobei die Vorrichtung (20) eine Steuerung (1), einen Sensor (2) zum Erfassen eines mittels eines Lenkrads des Fahrzeugs (10) aufgebrachten Handmoments (HM) und einen Motor (3) zum Erzeugen einer Unterstützungskraft (UK) zum Betrieb der Lenkung umfasst, wobei die Steuerung (1) ausgestaltet ist, um die Unterstützungskraft (UK) abhängig von dem Handmoment (HM) einzustellen,dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerung (1) ausgestaltet ist, um zum Verringern von Schwingungen in der Lenkung einen Gradienten der Unterstützungskraft (UK) zu beschränken.Device for controlling a steering of a vehicle ( 10 ), the device ( 20 ) a controller ( 1 ), a sensor ( 2 ) for detecting a means of a steering wheel of the vehicle ( 10 ) applied hand torque (HM) and a motor ( 3 ) for generating an assisting force (UK) for operating the steering, wherein the control ( 1 ) is configured to set the assist force (UK) in dependence on the manual torque (HM),characterized in that the control ( 1 ) is configured to restrict a gradient of the assisting force (UK) to reduce vibrations in the steering.Vorrichtung nach Anspruch 5,dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung (20) zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1–4 ausgestaltet ist.Device according to claim 5,characterized in that the device ( 20 ) is configured for carrying out the method according to any one of claims 1-4.Fahrzeug mit einer Vorrichtung (20) nach Anspruch 5 oder 6.Vehicle with a device ( 20 ) according to claim 5 or 6.

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