DE102010040985A1 - Trocar for performing minimal-invasive surgery (MIS), used in urology field, has central portion provided along longitudinal axis that is supported by bearing portion - Google Patents

Abstract

Translated fromGerman

Bei einem Trokar (8) für eine Single-Port-Technik, mit einem an der Körperoberfläche (4) eines Patienten (2) fixierbaren und diese im Betrieb durchsetzenden Lagerteil (10), und mit einem vom Lagerteil (10) umfassten Zentralteil (12), das mindestens zwei Durchführungen (14a–c) für in den Trokar (8) einführbare, diesen im Betrieb in Richtung einer Mittellängsachse (20) durchsetzende Instrumente (16a–c) aufweist, ist das Zentralteil (12) um die Mittellängsachse (20) drehbar im Lagerteil (10) gelagert.In a trocar (8) for a single-port technique, with a bearing part (10) which can be fixed on the body surface (4) of a patient (2) and passes through it during operation, and with a central part (12) encompassed by the bearing part (10) ), which has at least two feedthroughs (14a-c) for instruments (16a-c) which can be introduced into the trocar (8) and which pass through in operation in the direction of a central longitudinal axis (20), the central part (12) is about the central longitudinal axis (20 ) rotatably mounted in the bearing part (10).

Description

Translated fromGerman

Die Erfindung betrifft einen Trokar für eine Single-Port-Technik.The invention relates to a trocar for a single-port technique.

Minimalinvasive Eingriffe (MIS, Minimally Invasive Surgery) nehmen im Bereich der klinischen Chirurgie einen zunehmend größeren Stellenwert ein. Wurden für kleine chirurgische Eingriffe noch vor wenigen Jahren relativ große Bereiche des Situs eröffnet, um eine Navigation des Chirurgen durch natürliche Landmarken zu ermöglichen, so lässt sich beobachten, dass eine Vielzahl dieser Eingriffe heute mittels Laparoskopie und optischer Unterstützung in Form von Endoskopie durchgeführt wird. Als Weiterentwicklung der klassischen Laparoskopie hat die robotergestützte Chirurgie (RAS, Robotically Assisted Surgery) inzwischen in einigen Bereichen der Medizin Einzug gehalten, z. B. in der Urologie, Gynäkologie oder Kardiologie. Sie ist dabei, sich im medizinischen Alltag durchzusetzen.Minimally invasive surgery (MIS) is becoming increasingly important in the field of clinical surgery. Whereas small surgeries opened relatively large areas of the site only a few years ago to allow the surgeon to navigate through natural landmarks, it can be seen that a variety of these procedures are now performed by laparoscopy and optical endoscopy. As a further development of classic laparoscopy, robot-assisted surgery (RAS) has meanwhile taken hold in some areas of medicine. In urology, gynecology or cardiology. She is about to assert herself in the medical routine.

Ein Laparoskopieroboter ist zum Beispiel in Form des Modells „da Vinci” der Firma „Intuitive Surgical” bekannt. Dieser Roboter weist einen ersten Instrumentenarm auf, der an seinem vorderen Ende ein Endoskop trägt. Bis zu drei weitere Instrumentenarme tragen laparoskopische Instrumente.A laparoscopic robot is known for example in the form of the model "da Vinci" of the company "Intuitive Surgical". This robot has a first instrument arm which carries an endoscope at its front end. Up to three additional instrument arms carry laparoscopic instruments.

Sowohl für das Endoskop als auch jedes der Instrumente wird im Patienten jeweils ein Trokar platziert, durch welchen das jeweilige Werkzeug in den Patienten einzuführen ist, um sodann einen roboterassistierten, minimalinvasiven Eingriff am Patienten durchzuführen. Es wird für jeden Roboterarm ein separater Zugang in Form eines Trokars, also insgesamt mehrere, z. B. vier Trokare in den Körper des Patienten eingebracht.For each of the endoscope and each of the instruments, a trocar is placed in the patient, through which the respective tool is to be introduced into the patient, in order then to carry out a robot-assisted, minimally invasive procedure on the patient. There is a separate access in the form of a trocar for each robot arm, so a total of several, z. B. four trocars introduced into the body of the patient.

In der minimalinvasiven Chirurgie zeichnet sich als nächster Evolutionsschritt der Einsatz von sogenannten Single-Port-Trokaren ab. Die zum Einsatz kommenden Instrumente werden bei dieser Single-Port-Technik durch einen einzigen Trokar bzw. Körperzugang zur Operationsregion geführt. Die Sicherstellung der Instrumentenbeweglichkeit wird einen entscheidenden Einfluss darauf haben, ob und wie schnell sich dieser Ansatz durchsetzt. Derartige Single-Port-Trokare sind z. B. als Modelle „Triport” oder „Quadport” der Fa. ASC Advanced Surgical Concepts bekannt.In minimally invasive surgery, the next evolutionary step is the use of so-called single-port trocars. The instruments used in this single-port technique are guided by a single trocar or body access to the surgical region. Ensuring instrument mobility will have a major impact on whether and how quickly this approach succeeds. Such single-port trocars are z. B. as models "Triport" or "Quadport" the Fa. ASC Advanced Surgical Concepts known.

Der bekannte Trokar ist im Wesentlichen durch zwei Strukturteile gekennzeichnet, nämlich ein an der Körperoberfläche eines Patienten fixierbares Lagerteil, im Beispiel gebildet durch zwei von der Innen- und Außenseite an die Körperoberfläche des Patienten andrückbare Ringe und eine zurückziehbare schlauchförmige Hülle. Das Lagerteil durchsetzt im Betrieb, also wenn der Trokar in den Patienten eingesetzt ist, die Körperoberfläche des Patienten. Der Trokar weist außerdem ein vom Lagerteil umfasstes Zentralteil auf, welches mindestens zwei Durchführungen – im Beispiel drei oder vier – aufweist. Diese dienen der Durchführung verschiedener Instrumente oder z. B. als Anschlüsse für eine CO₂-Zuführung etc. Bei der Benutzung des Trokars, d. h. z. B. während eines chirurgischen Eingriffs durchsetzen die Instrumente sowohl die Durchführungen als auch den gesamten Trokar etwa in Richtung einer Mittellängsachse des Trokars.The known trocar is essentially characterized by two structural parts, namely a bearing part which can be fixed on the body surface of a patient, in the example formed by two rings pressable from the inside and outside to the body surface of the patient and a retractable tubular sheath. During operation, ie when the trocar is inserted into the patient, the bearing part penetrates the body surface of the patient. The trocar also has a central part encompassed by the bearing part, which has at least two bushings-three or four in the example, for example. These serve to carry out various instruments or z. B. as terminals for a CO₂ supply etc. In use of the trocar, ie, eg, during a surgical procedure, the instruments pass through both the passages as well as the entire trocar approximately in the direction of a central longitudinal axis of the trocar.

Bisher bekannte Single-Port-Trokare weisen den Nachteil auf, dass durch die Fixierung des Trokars im Patienten die einmal gewählte Lage des Trokars am Patienten festgelegt ist. Auch die relative Lage der jeweiligen Durchführungen zueinander bzw. zum Patienten nach Platzieren des Trokars ist dann festgelegt. Müssen während des Eingriffs Instrumente gekreuzt werden bzw. bezüglich des Patienten ihre Position wechseln, müssen die Instrumente aus den jeweiligen Durchführungen entfernt und in jeweils andere, geometrisch günstiger liegende Durchführung eingeführt werden.Previously known single-port trocars have the disadvantage that the once selected position of the trocar is fixed to the patient by the fixation of the trocar in the patient. The relative position of the respective passages to each other or to the patient after placing the trocar is then determined. If instruments have to be crossed during surgery or their position changed with respect to the patient, the instruments must be removed from the respective lead-throughs and inserted into a different, geometrically more favorable passage.

Die Freiheitsgrade für die Manipulation von Instrumenten bei minimalinvasiven Eingriffen gliedern sich meist in zwei Arten von Bewegungsfunktionen. Während die präzise auszuführenden Bewegungen der Instrumente im Patienten durch mehrere sich während der Operation im Körper des Patienten befindliche Gelenkfreiheitsgrade erfüllt werden, dienen äußere Bewegungen der Instrumente mehr deren grober Ausrichtung. Ein Pivotpunkt für die Bewegung liegt hierbei in der Regel an der Stelle der Trokardurchführung. Durch den bekannten Single-Port-Trokar werden bei der äußeren Positionierung von Instrumenten hauptsächlich drei Arten der Bewegung zugelassen, nämlich eine Kippung des Instrumentes in zwei Richtungen, bildlich dargestellt in2 als Pfeile38a, b. Hinzu kommt eine axiale Verschiebung des Instruments durch den Trokar, z. B. entlang der Mittellängsachse20 in2.The degrees of freedom for the manipulation of instruments in minimally invasive procedures are usually divided into two types of movement functions. While the precise movements of the instruments in the patient are accomplished by multiple degrees of freedom in the patient's body during the operation, external movements of the instruments are more indicative of their gross orientation. A pivot point for the movement is usually at the site of Trochardurchführung. The well-known single-port trocar, the external positioning of instruments mainly three types of movement are allowed, namely a tilt of the instrument in two directions, shown in 2 asarrows 38a , b. In addition, an axial displacement of the instrument by the trocar, z. B. along the centrallongitudinal axis 20 in 2 ,

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, einen verbesserten Trokar für eine Single-Port-Technik anzugeben.The object of the present invention is to specify an improved trocar for a single-port technique.

Die Aufgabe wird gelöst gemäß Patentanspruch 1. Bei dem ansonsten wie oben erläutert aufgebauten Trokar ist erfindungsgemäß das Zentralteil um die Mittellängsachse drehbar im Lagerteil gelagert. Da das Lagerteil nach wie vor am Patienten fixiert wird, bleibt so das Zentralteil und damit die Durchführungen dennoch rotierbar. Die o. g. Durchführungen sind in der Regel bei einem Trokar in Umfangsrichtung um die Mittellängsachse verteilt. Beim erfindungsgemäßen Trokar wird die Manipulierbarkeit von Instrumenten entscheidend erweitert, da diese ohne sie aus den jeweiligen Durchführungen entfernen zu müssen, z. B. durch Drehung des Zentralteils um die Mittel Längsachse rotiert werden können. So können Instrumente z. B. ihre Positionen wechseln. Insgesamt entsteht so für die Manipulierbarkeit von Instrumenten ein zusätzlicher Freiheitsgrad, nämlich eine axiale Rotation der Instrumente bzw. deren Relativlagen zueinander, um die Mittellängsachse. Durch die Drehbarkeit im Trokar wird der durch die Instrumente erreichbare Arbeitsraum in situ entscheidend vergrößert. Daraus ergibt sich eine Vielzahl möglicher Einsatzgebiete für die Single-Port-Technik, da wesentlich flexiblere Eingriffe durchgeführt werden können. Handgeführte MIS-Eingriffe werden dadurch in ihrer Flexibilität entscheidend erweitert.The object is achieved according to claim 1. In the trocar otherwise constructed as explained above, the central part according to the invention rotatably mounted about the central longitudinal axis in the bearing part. Since the bearing part is still fixed to the patient, so remains the central part and thus the bushings still rotatable. The above-mentioned bushings are generally distributed around the central longitudinal axis in the case of a trocar in the circumferential direction. In the trocar according to the invention, the manipulability of instruments is decisively expanded, since these without them from the respective bushings to have to remove, for. B. can be rotated by rotation of the central part about the central longitudinal axis. So instruments can z. B. change their positions. Overall, this results in an additional degree of freedom for the manipulability of instruments, namely an axial rotation of the instruments or their relative positions to one another, about the central longitudinal axis. Due to the rotatability in the trocar, the working space achievable by the instruments is significantly increased in situ. This results in a large number of possible fields of application for the single-port technique, since considerably more flexible interventions can be carried out. Manually guided MIS interventions are thereby significantly expanded in their flexibility.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform ist das Zentralteil mittels eines sterilen Gleitlagers im Lagerteil gelagert.According to a preferred embodiment, the central part is mounted in the bearing part by means of a sterile sliding bearing.

Im Rahmen einer Laparoskopie am Bauchraum wird dieser in der Regel mit CO₂ unter Druck gefüllt, um genügend Bewegungsspielraum für den chirurgischen Eingriff zur Verfügung zu haben. Bekannte Trokare sind daher gasdicht im Patienten fixiert. Außerdem sind dann auch die Instrumentendurchführungen gasdicht ausgeführt. Z. B. sind sogenannte Gelventile bekannt, durch welche gasdicht Instrumente durchgeführt und auch wieder entfernt werden können. Die Dichtheit ist hierbei als zumindest annähernde Dichtheit zu verstehen. Es genügt, wenn die Dichtungen so wenig Gas durchlassen, dass z. B. durch eine herkömmliche CO₂-Regelung bzw. eine mäßige CO₂ Nachführung der Druck im Patienten aufrecht erhalten werden kann.As part of a laparoscopy on the abdomen, this is usually filled with CO₂ under pressure in order to have enough room for maneuver for the surgical procedure. Known trocars are therefore fixed gas-tight in the patient. In addition, then the instrument bushings are designed gas-tight. For example, so-called gel valves are known, through which gas-tight instruments can be performed and also removed again. The tightness is to be understood as at least approximate tightness. It is sufficient if the seals pass so little gas that z. B. by a conventional CO_{2 control} or a moderate CO₂ tracking the pressure in the patient can be maintained.

In einer bevorzugten Ausführungsform des Trokars ist daher das Zentralteil im obigen Sinne gasdicht im Lagerteil gelagert. Insbesondere in Verbindung mit den oben genannten gasdichten Instrumentendurchführungen kann so eine herkömmliche CO₂ Gasfüllung des Patienten z. B. des Bauchraumes bewerkstelligt werden.In a preferred embodiment of the trocar, therefore, the central part in the above sense is mounted gas-tight in the bearing part. In particular, in conjunction with the abovementioned gas-tight instrument leadthroughs, a conventional CO₂ gas filling of the patient z. B. the abdominal space be accomplished.

In einer bevorzugten Ausführungsform ist das Zentralteil relativ zum Lagerteil um mindestens ±180° drehbar. Mit anderen Worten ist mindestens eine volle Umdrehung des Zentralteils bei fixiertem Lagerteil im Patienten um die Mittellängsachse möglich. So wird ein ausreichender Bewegungsspielraum für die Instrumente bewerkstelligt. Noch vorteilhfater ist eine unbegrenzte, d. h. völlig freie Drehbarkeit des Zentralteils, also keinerlei Begrenzung der Verdrehbarkeit, auch bei mehreren Umdrehungen.In a preferred embodiment, the central part is rotatable relative to the bearing part by at least ± 180 °. In other words, at least one full rotation of the central part with a fixed bearing part in the patient around the central longitudinal axis is possible. Thus, a sufficient range of motion for the instruments is accomplished. Still vorteilhfater is an unlimited, d. H. completely free rotation of the central part, so no limitation of twistability, even with several revolutions.

Aus der am 17.09.2010 eingereichtendeutschen Patentanmeldung mit dem Aktenzeichen 10 2010 040 975.8 ist ein Laparoskopieroboter bekannt, welcher über ein Endoskop und mehrere Instrumente verfügt. Diese sind gemeinsam an einem einzigen Instrumentenarm nach Art einer C-Bogen-Struktur angeordnet. Die Bewegung der Instrumente seitens des Roboterarms kann konstruktiv wegen der C-Bogen-Struktur nur isozentrisch erfolgen. Mit anderen Worten lässt sich die C-Bogen-Struktur kinematisch bedingt mit Hilfe der verfügbaren Freiheitsgrade nur um ein bezüglich des Roboters ortsfestes Isozentrum bewegen. Der Instrumentenarm ist also isozentrisch um ein Isozentrum verfahrbar, wobei dieses an den Durchtrittspunkt der Instrumente durch die Patientenoberfläche zu legen ist, z. B. in den Bereich der Bauchdecke bzw. des Trokars. Das Isozentrum, also der Pivotpunkt der Bewegung des Roboterarms, wird daher so platziert, dass dieses an einem Fixpunkt im Zentrum bzw. wenigstens im Inneren bzw. im Bereich des Trokars liegt. Die isozentrischen Bewegungen des Roboterarms haben so minimalen störenden Einfluss auf den Trokar bzw. den Patienten. Die Instrumente sind zusätzlich im Inneren des Patienten einzeln bewegbar.From the submitted on 17.09.2010 German patent application with thefile number 10 2010 040 975.8 a laparoscopic robot is known, which has an endoscope and several instruments. These are arranged together on a single instrument arm in the manner of a C-arm structure. The movement of the instruments by the robot arm can constructively be done isocentric because of the C-arm structure. In other words, the k-bow structure can only be moved kinematically, with the aid of the available degrees of freedom, around an isocenter that is stationary relative to the robot. The instrument arm is thus moved isocentrically around an isocenter, which is to be placed at the passage point of the instruments through the patient surface, z. B. in the area of the abdominal wall or trocar. The isocenter, ie the pivot point of the movement of the robot arm, is therefore placed so that it lies at a fixed point in the center or at least in the interior or in the region of the trocar. The isocentric movements of the robotic arm have as minimal disturbing influence on the trocar or the patient. The instruments are also individually movable inside the patient.

Besonders für einen derartigen Laparoskopieroboter eignet sich der Einsatz eines Single-Port-Trokars. Dieser weist dann entsprechend mehrere Durchführungen für die am Instrumentenarm anbringbaren Instrumente auf. In einer bevorzugten Ausführungsform ist die Geometrie der Durchführungen an eine Instrumentengeometrie eines Laparoskopieroboters angepasst.Especially for such a laparoscopic robot, the use of a single-port trocar is suitable. This then has corresponding to several bushings for attachable to the instrument arm instruments. In a preferred embodiment, the geometry of the bushings is adapted to an instrument geometry of a laparoscopic robot.

Daraus ergibt sich die Eigenschaft, dass eine genau definierte Geometrie zwischen den Durchführungen des Trokars und den Instrumenten bzw. dem Endoskop vorliegt. Dank des erfindungsgemäßen Trokars ist nun während eines Eingriffs auch außerhalb des Patienten eine Rotation der am C-Arm gelagerten Instrumente um eine Drehachse möglich, die parallel zu den jeweiligen Instrumenten etwa in deren Zentrum verläuft.This results in the characteristic that a precisely defined geometry exists between the passages of the trocar and the instruments or the endoscope. Thanks to the trocar according to the invention, a rotation of the instruments mounted on the C-arm about an axis of rotation, which extends approximately parallel to the respective instruments, approximately in the center thereof, is now also possible outside the patient during an intervention.

So ergibt sich auch für die roboterassistierte Chirurgie eine zusätzliche Bewegungsfreiheit des Roboters in Bezug auf die vorgeschlagene Trokarmodifikation. So wird eine möglichst flexible Positionierung der Instrumente am Ende der kinematischen Kette des Roboters ermöglicht, an welchem sich die chirurgischen Instrumente befinden.This results in an additional freedom of movement of the robot with respect to the proposed trocar modification for robot-assisted surgery. This allows the most flexible possible positioning of the instruments at the end of the kinematic chain of the robot where the surgical instruments are located.

Für eine weitere Beschreibung der Erfindung wird auf die Ausführungsbeispiele der Zeichnungen verwiesen. Es zeigen, jeweils in einer schematischen Prinzipskizze:For a further description of the invention reference is made to the embodiments of the drawings. They show, in each case in a schematic outline sketch:

1 einen erfindungsgemäßen Trokar in einem Patienten während einer handgeführten MIS, 1 a trocar according to the invention in a patient during a hand-guided MIS,

2 den Trokar aus1 während einer RAS. 2 the trocar off 1 during a RAS.

1 zeigt einen Ausschnitt aus einem Patienten2, nämlich dessen Bauchdecke4 mit darunter liegendem Bauchraum6. Nach Einbringen eines verhältnismäßig kleinen Schnittes in die Bauchdecke4 ist in diese ein Trokar8 eingesetzt. Der Trokar8 weist ein an der Körperoberfläche4 fixiertes Lagerteil10 und ein in diesem gehaltenes Zentralteil12 auf. Das Lagerteil10 ist damit auch relativ zum Patienten2 ortsfixiert. Das Zentralteil12 weist wiederum Durchführungen14a bis c für Instrumente16a–c auf, mit deren Hilfe im Bauchraum6 händisch, z. B. von einem nicht dargestellten Chirurgen, ein minimalinvasiver chirurgischer Eingriff (MIS) durchgeführt wird. Das Instrument16a ist ein Skalpell, das Instrument16b eine Greifzange und das Instrument16c ein Endoskop. 1 shows a section of apatient 2 namely theabdominal wall 4 with underlying abdomen 6 , After introducing a relatively small incision into theabdominal wall 4 is in this a trocar 8th used. The trocar 8th indicates on thebody surface 4 fixed bearingpart 10 and a central part held therein 12 on. The bearingpart 10 is therefore relative to thepatient 2 local fixed. Thecentral part 12 again hasbushings 14a to c forinstruments 16a -C on, with their help in the abdomen 6 manually, z. B. by a surgeon, not shown, a minimally invasive surgical procedure (MIS) is performed. Theinstrument 16a is a scalpel, theinstrument 16b a grasping forceps and theinstrument 16c an endoscope.

Das Zentralteil12 ist vermittels eines sterilen Gleitlagers18 im Lagerteil10 gelagert, so dass das Zentralteil12 relativ zum Lagerteil10 und damit zum Patienten2, um eine Mittellängsachse20 drehbar gelagert ist, wie durch den Bewegungspfeil22 angedeutet.Thecentral part 12 is by means of a sterile slidingbearing 18 in thestorage part 10 stored so that thecentral part 12 relative to the bearingpart 10 and with it to thepatient 2 to a centrallongitudinal axis 20 is rotatably supported, as by themovement arrow 22 indicated.

In einer bevorzugten Ausführungsform ist das Gleitlager18 gasdicht ausgeführt. Zusätzlich sind die Durchführungen14a bis c mit Gel24 (gestrichelt angedeutet) gefüllt, um auch bei eingesetzten bzw. wieder entfernten Instrumenten16a bis c' den Bauchraum6 gegenüber der Umgebung26 gasdicht zu verschließen.In a preferred embodiment, the slidingbearing 18 gas-tight. In addition, thebushings 14a to c with gel 24 (indicated by dashed lines) filled to even with inserted or removedinstruments 16a to c 'the abdomen 6 opposite theenvironment 26 gastight to close.

Lagerteil10 und Zentralteil12 besitzen bezüglich der Verdrehbarkeit keinerlei Anschläge, so dass das Zentralteil12 beliebig oft in beliebiger Richtung und beliebig weit im Lagerteil hin- und hergedreht werden kann.bearingpart 10 andcentral part 12 possess with respect to the rotatability no attacks, so that thecentral part 12 as often as desired in any direction and as far as desired in the bearing part can be turned back and forth.

2 zeigt einen Laparoskopie-Roboter28 mit einem C-Bogen30, welcher an einem Grundträger32 gelagert ist. Am C-Bogen30 ist ein Instrumentenarm34 angebracht, der wieder die Instrumente16a bis c trägt. Gezeigt ist außerdem wieder die Körperoberfläche4 des Patienten2 mit dem darin platzierten erfindungsgemäßen Trokar8. Der gesamte Roboter28 ist hinsichtlich seiner Freiheitsgrade so gelagert, dass sämtliche Bewegungen isozentrisch um ein Isozentrum36 herum erfolgen. Insbesondere erfolgen isozentrische Bewegungen in Richtung der beiden Pfeile38a, b, wie dies bei bisher bekannten Trokaren ebenfalls möglich war. Der Instrumentenarm ist außerdem um eine Achse40 rotierbar. Der Roboter28 führt eine roboterassistierte Chirurgie (RAS) durch. Dank des erfindungsgemäßen Trokars ist nun auch eine Rotation in Richtung des Pfeils22, d. h. um die Achse40 des Instrumentenarmes34 möglich, welche bei eingeführten Instrumenten16a bis c mit der Mittellängsachse20 des Trokars8 zusammen fällt. Dieser zusätzliche Bewegungsfreiheitsgrad ermöglicht deutlich flexibleres Arbeiten mit Hilfe der Instrumente16a bis c im Inneren, nämlich im Bauchraum6 des Patienten2. 2 shows alaparoscopic robot 28 with a C-bow 30 , which at abasic carrier 32 is stored. At the C-bow 30 is aninstrument arm 34 attached, the instruments again 16a wears to c. Also shown is thebody surface 4 of thepatient 2 with the trocar according to the invention placed therein 8th , Theentire robot 28 is stored in terms of its degrees of freedom so that all movements are isocentric around anisocenter 36 done around. In particular, isocentric movements take place in the direction of the twoarrows 38a , b, as was also possible with previously known trocars. The instrument arm is also around an axis 40 rotatable. Therobot 28 performs robot assisted surgery (RAS). Thanks to the trocar invention is now also a rotation in the direction of thearrow 22 ie around the axis 40 of theinstrument arm 34 possible, which with importedinstruments 16a to c with the centrallongitudinal axis 20 of the trocar 8th falls together. This additional degree of freedom of movement allows much more flexible work with the help of theinstruments 16a to c inside, namely in the abdomen 6 of thepatient 2 ,

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

• DE 102010040975[0015]DE 102010040975[0015]

Claims (5)

Translated fromGerman

Trokar (8) für eine Single-Port-Technik, – mit einem an der Körperoberfläche (4) eines Patienten (2) fixierbaren und diese im Betrieb durchsetzenden Lagerteil (10), – und mit einem vom Lagerteil (10) umfassten Zentralteil (12), das mindestens zwei Durchführungen (14a–c) für in den Trokar (8) einführbare, diesen im Betrieb in Richtung einer Mittellängsachse (20) durchsetzende Instrumente (16a–c) aufweist, – bei dem das Zentralteil (12) um die Mittellängsachse (20) drehbar im Lagerteil (10) gelagert ist.Trocar ( 8th ) for a single-port technique, - with one on the body surface ( 4 ) of a patient ( 2 ) fixable and this in the operation interspersed bearing part ( 10 ), - and with one from the bearing part ( 10 ) comprise central part ( 12 ), the at least two bushings ( 14a -C) for in the trocar ( 8th ) insertable, this in operation in the direction of a central longitudinal axis ( 20 ) enforcing instruments ( 16a C), in which the central part ( 12 ) about the central longitudinal axis ( 20 ) rotatable in the bearing part ( 10 ) is stored.Trokar (8) nach Anspruch 1, bei dem das Zentralteil (12) mittels eines sterilen Gleitlagers (18) im Lagerteil (10) gelagert ist.Trocar ( 8th ) according to claim 1, wherein the central part ( 12 ) by means of a sterile sliding bearing ( 18 ) in the bearing part ( 10 ) is stored.Trokar (8) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei dem das Zentralteil (12) zumindest annähernd gasdicht im Lagerteil (10) gelagert ist.Trocar ( 8th ) according to one of the preceding claims, in which the central part ( 12 ) at least approximately gas-tight in the bearing part ( 10 ) is stored.Trokar (8) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei dem das Zentralteil (12) relativ zum Lagerteil (10) um mindestens +/–180° drehbar ist.Trocar ( 8th ) according to one of the preceding claims, in which the central part ( 12 ) relative to the bearing part ( 10 ) is rotatable by at least +/- 180 °.Trokar (8) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei dem die Geometrie der Durchführungen (14a–c) an eine Instrumentengeometrie eines Laparoskopieroboters (28) angepasst ist.Trocar ( 8th ) according to one of the preceding claims, in which the geometry of the bushings ( 14a -C) to an instrument geometry of a laparoscopic robot ( 28 ) is adjusted.

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