DE102010033115A1 - Discharge manipulator and method for the automated unloading of piece goods from containers and holds of vehicles - Google Patents

Abstract

Translated fromGerman

Die Erfindung betrifft einen Entlademanipulator und ein Verfahren zum automatisierten Entladen von Stückgütern aus Containern und Laderäumen von Fahrzeugen, wie LKW, Wechselbrücken oder dergl., in denen die Stückgüter zum Transport platzsparend nebeneinander und/oder übereinander gestapelt sind, wobei das freie Ende der Entlademanipulator bis zu dem Stückgutstapel in den Container oder Laderaum hinein teleskopierbar ist. Um den Entladevorgang ergonomischer zu gestalten und die Entladegeschwindigkeit sowie die Effizienz pro Arbeiter zu erhöhen, wird vorgeschlagen, dass das freie Ende des Entlademanipulators (5) einen Aufwälzgreifer (7) trägt, mit dessen Hilfe vorzugsweise nur ein Stückgut (2) reibschlüssig anhebbar, auf das Band des Aufwälzgreifers (7) aufwälzbar und an eine rückwärtige das Stückgut (2) aus dem Container oder Laderaum (L) transportierende Fördertechnik übergebbar ist.The invention relates to an unloading manipulator and a method for the automated unloading of piece goods from containers and holds of vehicles such as trucks, swap bodies or the like. In which the piece goods are stacked next to each other and / or on top of each other to save space, with the free end of the unloading manipulator up to is telescopic to the stack of piece goods in the container or cargo space. In order to make the unloading process more ergonomic and to increase the unloading speed and the efficiency per worker, it is proposed that the free end of the unloading manipulator (5) carry a rolling gripper (7), with the aid of which preferably only one piece goods (2) can be lifted in a frictional manner the belt of the roll-on gripper (7) can be rolled up and transferred to a rear conveyor system which transports the piece goods (2) out of the container or loading space (L).

Description

Translated fromGerman

Die Erfindung betrifft einen Entlademanipulator und ein Verfahren zum automatisierten Entladen von Stückgütern aus Containern und Laderäumen von Fahrzeugen, wie LKW, Wechselbrücken oder dergl., in denen die Stückgüter zum Transport platzsparend nebeneinander und/oder übereinander gestapelt sind, wobei das freie Ende des Entlademanipulators bis zu dem Stückgutstapel in den Container oder Laderaum hinein teleskopierbar ist und der Entlademanipulator zur Aufnahme und zum Transport des vereinzelten Stückgutes in Längsrichtung des Entlademanipulators aus dem Container oder Laderaum heraus gestaltet ist.The invention relates to a Entlademanipulator and a method for the automated unloading of piece goods from containers and holds of vehicles, such as trucks, swap bodies or the like., In which the cargo for transport to save space next to each other and / or stacked, with the free end of Entlademanipulators to can be telescoped to the stack of goods in the container or cargo space and the Entlademanipulator for receiving and transporting the separated cargo in the longitudinal direction of the Entlademanipulators from the container or cargo space out is designed.

Derzeit werden Stückgüter, wie z. B. Pakete, überwiegend in Containern oder im Laderaum von LKWs, Wechselbrücken oder ähnlichen Fahrzeugen transportiert. Die Stückgüter werden in den Containern oder Laderäumen in Höhe und Breite gestapelt, um möglichst viele dieser Stückgüter in einer Transporteinheit aufnehmen zu können. Das Be- und Endladen geschieht weitgehend manuell, wobei Hilfsmittel, wie teleskopierbare Förderbänder eingesetzt werden, die die Stückgüter in die Laderäume oder Container hinein- und heraustransportieren. Das Aufgeben der Stückgüter auf die teleskopierbaren Förderbänder wird im Wesentlichen von Arbeitern innerhalb des Containers oder Laderaums manuell ausgeführt.Currently, general cargo, such. As packages, mainly in containers or in the hold of trucks, swap bodies or similar vehicles transported. The piece goods are stacked in the containers or holds in height and width to accommodate as many of these cargo in a transport unit can. The loading and unloading is done largely manually, with tools, such as telescopic conveyor belts are used, which transport the piece goods into the holds or containers in and out. The abandonment of the piece goods on the telescoping conveyor belts is essentially carried out manually by workers within the container or cargo space.

Da infolge der beengten Platzverhältnisse selten mehr als ein Arbeiter in dem Laderaum eingesetzt werden kann, ist bei der Entladung der Durchsatz auf einen typischen Wert von bis zu 1000 Einheiten/Stunde und Mann beschränkt. Erschwerend die beachtliche körperliche Belastung der Arbeiter durch das Handling der bis zu 33 kg schweren Pakete, die von Hand und mit Muskelkraft bewegt werden müssen. Ein teleskopierbarer Förderer der beschriebenen Art zur Unterstützung des Ladevorganges ist beispielsweise aus derEP 0 0904 244 B1 bekannt.Since, due to tight space conditions, rarely more than one worker can be deployed in the hold, the discharge rate is limited to a typical value of up to 1000 units / hour and man. To aggravate the considerable physical stress of the workers by handling the up to 33 kg heavy packages, which must be moved by hand and with muscle power. A telescopic conveyor of the type described to support the charging process is for example from the EP 0 0904 244 B1 known.

Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, den Entladevorgang von Stückgütern aus Containern und Laderäumen von Fahrzeugen, wie LKWs, Wechselbrücken oder dergl. ergonomischer zu gestalten und die Entladegeschwindigkeit sowie die Effizienz pro Arbeiter zu erhöhen, um damit die Wirtschaftlichkeit des Systems zu verbessern.The object of the present invention is to make the unloading of piece goods from containers and holds of vehicles, such as trucks, swap bodies or the like. Ergonomic and to increase the unloading speed and the efficiency per worker, so as to improve the efficiency of the system.

Zur Lösung der Aufgabe werden zwei erfindungsgemäße Konzepte vorgeschlagen. Bei einem ersten Konzept trägt das freie Ende des Entlademanipulators einen Aufwälzgreifer, der mit einem Friktionselement in Form eines rückwärts um Umlenkrollen umlaufenden endlosen Bandes versehen ist, mit dessen Hilfe vorzugsweise nur ein Stückgut reibschlüssig anhebbar, auf das Band des Aufwälzgreifers aufwälzbar und an eine rückwärtige, das Stückgut aus dem Container oder Laderaum transportierende Fördertechnik übergebbar ist.To solve the problem, two inventive concepts are proposed. In a first concept, the free end of Entlademanipulators carries a Aufwälzgreifer, which is provided with a friction element in the form of a reverse circulating rollers around endless belt, with the aid of which preferably only a piece of goods can be lifted frictionally, aufflzbar on the belt of Aufwälzgreifers and to a rear, the piece goods from the container or loading space transporting conveyor technology can be handed over.

Aufwälzgreifer auch Messerbänder genannt, gehören zu reibschlüssigen Greifsystemen und sind als solche in Materialflusssystemen bekannt, wo sie zum reibschlüssigen Greifen von Objekten verwendet werden, deren Oberfläche nur seitlich und/oder von oben zugängig sind. Die Erfindung kombiniert einen bekannten Abwälzgreifer mit einem teleskopierbaren Förderer zu einem teil- oder vollautomatisierbaren Entlademanipulator, mit dessen Hilfe die Entladung von gestapeltem Stückgut aus Containern und Laderäumen von Fahrzeugen ergonomisch einfach und schnell möglich wird. Der für die Entladung abgestellte Arbeiter muss allenfalls steuernd eingreifen, ist aber von der schweren körperlichen Arbeit befreit, weil der Abwälzgreifer selbst das Aufnehmen der Stückgüter auf den Entlademanipulator übernimmt. Der Arbeiter setzt dazu den Abwälzgreifer an der Seitenfläche eines Stückguts an und hebt dieses reibschlüssig so weit hoch, bis der Abwälzgreifer unter das Stückgut greifen und dieses rückwärts auf den Förderer des Entlademanipulators abgeben kann.Turret grippers also called knife bands belong to frictional gripping systems and are known as such in material flow systems, where they are used for frictional gripping objects whose surface is accessible only laterally and / or from above. The invention combines a known Abwälzgreifer with a telescopic conveyor to a partially or fully automatable Entlademanipulator, with the help of the unloading of stacked cargo from containers and holds of vehicles is ergonomically simple and fast. The worker parked for the unloading must intervene at best controlling, but is freed from the heavy physical work, because the rolling gripper itself takes over the taking up of the piece goods on the Entlademanipulator. The worker uses the Abwälzgreifer on the side surface of a piece goods and lifts this frictionally so high until the Abwälzgreifer grab under the cargo and this can return to the conveyor of the Entlademanipulators.

In einer Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass der Aufwälzgreifer und/oder der Entlademanipulator zusammen mit dem Aufwälzgreifer von einem Arbeiter, ergonomisch unterstützt, raumbewegbar sind. Der Entlademanipulator und/oder der daran angeordnete Abwälzgreifer sind gewichtsmäßig so ausbalanciert, dass für den Arbeiter ein Heben und Senken sowie das seitliche Verschwenken der Bauteile des Entlademanipulators ohne oder mit äußerst geringem Kraftaufwand möglich ist. So kann der Arbeiter jede Stelle des Stapels leicht erreichen, indem er mit der Hand den Entlademanipulator und/oder der daran angeordnete Abwälzgreifer greift und dort hin führt.In one embodiment of the invention it is provided that the Aufwälzgreifer and / or Entlademanipulator together with the Aufwälzgreifer of a worker, ergonomically supported, are spatially movable. The unloading manipulator and / or the rolling gripper arranged thereon are balanced in terms of weight such that lifting and lowering as well as lateral pivoting of the components of the unloading manipulator is possible for the worker without or with the least possible expenditure of force. Thus, the worker can easily reach each point of the stack by grasping with his hand the unloading manipulator and / or the rolling gripper arranged thereon and leading there.

Um zu verhindern, dass vom Abwälzgreifer aufgenommenes Stückgut auf den Boden fällt und/oder den Arbeiter verletzt, ist nach einem anderen Merkmal der Erfindung vorgesehen, dass der Aufwälzgreifer mindestens an einer Längsseite des Friktionselementes mit einer aufrechten Führungswand für das aufzuwälzende Stückgut versehen ist. Die Führungswand, die vorzugsweise zwischen dem Arbeiter und dem Stapel auf der Bedienseite des Entlademanipulators vorgesehen ist, leitet das Stückgut sicher auf das Band und weiter auf den teleskopierbaren Teil des Entlademanipulators. Der Arbeiter, der den Abwälzgreifer mit einer Hand steuert, kann mit der freien Hand das Stückgut beim Überführen auf das Friktionselement führen.In order to prevent piece goods picked up by the rolling gripper from falling to the ground and / or injuring the worker, it is provided according to another feature of the invention that the rolling gripper is provided with an upright guide wall for the piece goods to be rolled up at least on one longitudinal side of the friction element. The guide wall, which is preferably provided between the worker and the stack on the operating side of the Entlademanipulators, passes the cargo safely on the tape and further on the telescopic part of the Entlademanipulators. The worker, who controls the rolling gripper with one hand, can guide the piece goods with the free hand when transferring to the friction element.

Zusätzlich zur Teleskopierbarkeit des Entlademanipulators kann nach einem ergänzenden Merkmal der Erfindung der Aufwälzgreifer gegenüber dem Entlademanipulator in dessen Längsachsrichtung verschiebbar gestaltet sein, um die bewegte Masse beim Entstapeln klein zu halten.In addition to the telescoping of the Entlademanipulators can according to a complementary feature of the invention, the Aufwälzgreifer opposite the Entlademanipulator in the Longitudinally slidably designed to keep the moving mass when destacking small.

Nach dem erfindungsgemäßen Verfahren ist vorgesehen, dass der teleskopierbare Entlademanipulator mit seinem freie Ende in den Container oder Laderaum des Fahrzeuges hineinbewegt wird, wonach der Arbeiter den Abwälzgreifer an der unteren Kante eines gestapelten Stückgutes ansetzt und durch die Reibmitnahme des Friktionsbandes das Stückgut anhebt und auf das Band aufwälzt, von wo aus das Stückgut entlang des Entlademanipulators aus dem Container oder Laderaum des Fahrzeuges heraustransportiert wird, wobei ggf. der Arbeiter mit einer Hand den Abwälzgreifer und/oder den Entlademanipulator antriebsgestützt bewegt und bei Bedarf mit der anderen Hand den Entladevorgang des Stückgutes unterstützt.According to the inventive method is provided that the telescopic Entlademanipulator is moved with its free end in the container or cargo space of the vehicle, after which the worker attaches the Abwälzgreifer to the lower edge of a stacked piece goods and by Reibmitnahme the friction belt lifts the cargo and on the Band wallows from where the piece goods along the Entlademanipulators from the container or cargo space of the vehicle is transported out, where necessary, the worker with one hand, the Abwälzgreifer and / or the Entlademanipulator moves driven and supported if necessary with the other hand the unloading process of the piece goods ,

Ein zweites Konzept der Erfindung sieht zur Lösung der Aufgabe vor, dass im Bereich dessen freien vorderen Endes oberhalb des Entlademanipulators ein Greifer angeordnet ist, mit dem ein oder mehrere Stückgüter aus dem Stückgutstapels in Richtung des Entlademanipulators herausziehbar und auf das vordere Ende des Entlademanipulators abwerfbar sind. Anstatt eines Abwälzgreifers wird bei dieser Lösung eine das Stückgut unmittelbar greifende Vorrichtung verwendet, die in der Lage ist, mindestens ein Stückgut zu erfassen und aus dem Stapel herauszuziehen. Das Stückgut oder die Stückgüter werden auf das vordere Ende des Entlademanipulators abgeworfen oder gelegt, von wo aus sie mit einer Fördertechnik zum rückwärtigen Ende des Entlademanipulators transportiert werden.A second concept of the invention provides for solving the problem that in the region of the free front end above the Entlademanipulators a gripper is arranged with the one or more cargo from the stack of articles in the direction of Entlademanipulators be pulled out and dropped onto the front end of the Entlademanipulators , Instead of a rolling gripper in this solution, a piece goods directly gripping device is used, which is able to detect at least one piece goods and pull out of the stack. The piece goods or the piece goods are dropped on the front end of the Entlademanipulators or laid, from where they are transported by a conveyor to the rear end of the Entlademanipulators.

Vorzugsweise ist der Greifer als Sauggreifer aufgebildet, dessen Saugelemente an einem raumbeweglichen Schwenkarm angeordnet sind, der manngesteuert bewegbar ist. Ein Arbeiter steuert den Greifarm mit den Saugelementen, so dass diese ein oder mehrere Stückgüter erfassen können. Durch Rückwärtsbewegung des Greifarmes wird das Stückgut oder werden die Stückgüter aus dem Stapel herausgezogen und fallen auf das freie Ende des Entlademanipulators bzw. eine dort vorgesehen Fördertechnik zum Abtransport der Stückgüter.Preferably, the gripper is designed as a suction pad, the suction elements are arranged on a space-movable pivot arm, which is man-controlled movement. A worker controls the gripper arm with the suction elements, so that they can detect one or more cargo. By backward movement of the gripping arm, the piece goods or the piece goods are pulled out of the stack and fall on the free end of the Entlademanipulators or there provided conveyor for transporting the cargo.

Dabei wird in Kauf genommen, dass auch mehrer Stückgüter aus dem nach Entfernen einzelner Stückgüter instabil gewordenen Stapel auf die Fördertechnik fallen können.It is accepted that several pieces of goods from the unstable after removal of individual cargo stack on the conveyor technology can fall.

Damit keine Stückgüter auf den Boden des Containers oder Laderaums fallen, ist nach einem weiteren Merkmal der Erfindung vorgesehen, dass das vordere Ende des Entlademanipulators als die entstapelten Stückgüter aufnehmende Mulde ausgebildet ist, deren Bodenbereich durch ein das Stückgut aus dem Container oder Laderaum heraustransportierendes Transportband gebildet wird.So that no piece goods fall to the bottom of the container or cargo space is provided according to a further feature of the invention that the front end of the Entlademanipulators is formed as the unstacked piece goods receiving trough whose bottom portion formed by a piece goods from the container or cargo out transporting conveyor belt becomes.

Vorzugsweise deckt die Mulde die Breite des Laderaums im Wesentlichen ab und wird aus seitlich des Entlademanipulators geneigt angeordneten Führungswänden gebildet. Die Führungswände leiten die Stückgüter auf die Fördertechnik, im einfachsten Fall ein endlos umlaufendes Band, das die Stückgüter, in der Regel über anschließende weitere Bänder, nach hinten aus dem Container oder Laderaum transportiert.Preferably, the trough substantially covers the width of the cargo space and is formed from guide walls arranged laterally of the unloading manipulator. The guide walls direct the piece goods to the conveyor system, in the simplest case an endlessly circulating belt, which transports the piece goods, usually via subsequent further belts, to the rear out of the container or cargo space.

Um die Effektivität der Vorrichtung zu erhöhen, entspricht nach einem vorteilhaften Merkmal der Erfindung die Arbeitsbreite des Greifers der Breite der Mulde. Um einen Personenzugang zum Stapel oder Greifer zu ermöglichen, sind erfindungsgemäß die Führungswände hochklappbar. Dadurch wird es dem Arbeiter, der den Greifer aus einem dem Stapel abgewandten Bereich steuert, ermöglicht, bei Bedarf an den Stapel oder an den Greifer heranzutreten. Dazu sollte allerdings die Mulde so weit entleert sein, dass ein Hochklappen mindestens einer der Führungswände möglich wird.In order to increase the effectiveness of the device, according to an advantageous feature of the invention, the working width of the gripper corresponds to the width of the trough. In order to enable a person access to the stack or gripper, according to the invention, the guide walls can be folded up. This will allow the operator, who controls the gripper from an area facing away from the stack, to approach the stack or gripper when needed. For this purpose, however, the trough should be emptied so far that a folding up of at least one of the guide walls is possible.

Beide Konzepte zum Entladen weisen Vorteile gegenüber den bekannten Lösungen auf. Die Entladegeschwindigkeit der Container und Laderäume lässt sich mit beiden Varianten deutlich erhöhen, wodurch die Effizienz pro Mitarbeiter steigt. Die ergonomischen Zustände werden durch die teilautomatisierten Vorgänge erheblich verbessert; die bis zu 33 kg schweren Stückgüter müssen nicht mehr von Hand bewegt werden. Die erhöhte Entladegeschwindigkeit spart Gebäudefläche; denn mit weniger Toren in dem Eingangszentrum kann die gleiche Eingangsleistung geschafft werden.Both concepts for unloading have advantages over the known solutions. The unloading speed of the containers and holds can be significantly increased with both variants, which increases the efficiency per employee. The ergonomic conditions are considerably improved by the partially automated processes; the up to 33 kg heavy cargo no longer needs to be moved by hand. The increased unloading speed saves building space; because with fewer gates in the entrance center, the same input power can be achieved.

Zwei Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der Zeichnung dargestellt und werden nachfolgend beschrieben.Two embodiments of the invention are illustrated in the drawings and will be described below.

Es zeigt:It shows:

1 eine schematische Seitenansicht eines LKW beim Entladen eines Stapels von Stückgütern mittels eines Entlademanipulators, 1 a schematic side view of a truck when unloading a stack of piece goods by means of a Entlademanipulators,

2 eine Draufsicht auf den Entlademanipulator nach1, 2 a plan view of the Entlademanipulator after 1 .

3 eine zweite Ausführung der Erfindung mit einem Sauggreifer an dem Entlademanipulator und 3 a second embodiment of the invention with a suction pads on the Entlademanipulator and

4 und5 den Entlademanipulator nach3 in zwei Ausführungsvarianten in der Draufsicht. 4 and 5 the unloading manipulator 3 in two variants in plan view.

In1 ist in einer grob schematischen Darstellung eine geschnittene Seitenansicht eines Lkws1 dargestellt, dessen Laderaum L mit einem Stapel Stückgüter2, im Ausführungsbeispiel Paketen, beladen ist und an der angedeuteten Rampe3 eines Eingangszentrums4 für Pakete entladen werden soll. Zu diesem Zweck ist im Inneren des Eingangszentrums4 auf der Rampe3 ein Entlademanipulator5 fest angeordnet, der im Wesentlichen aus einem teleskopierbaren frei auskragenden Arm6 und einem an seinem vorderen Ende befestigten Aufwälzgreifer7 besteht. Der Entlademanipulator5 ist in seiner Längserstreckung mit einem (nicht dargestellten) Förderband versehen, über das entladenen Pakete2 vom vorderen Ende zum hinteren Ende des Entlademanipulators5 transportiert werden können. Wie in1 erkennbar ist am vorderen Ende des Entlademanipulators5 der Aufwälzgreifer7 angeordnet, der in bekannter Weise (und deshalb nicht dargestellt) mit einem Friktionselement in Form eines rückwärts um Umlenkrollen umlaufenden endlosen Bandes versehen ist. Der Aufwälzgreifer7 ist, wie der Doppelpfeil8 angibt, in vertikaler Richtung heb- und senkbar und, wie an den Pfeilen9 in2 erkennbar, in horizontaler Richtung nach beiden Seiten bewegbar. Wie der Doppelpfeil10 andeutet, kann der Entlademanipulator5 insgesamt in seiner Höhenlage verändert werden, um das System an die Ladehöhe der Lkws1 anzupassen. In 1 is a rough schematic representation of a sectional side view of atruck 1 represented, whose load space L with a stack ofpiece goods 2 , Packages in the embodiment, is loaded and at the indicated ramp 3 anentrance center 4 to unload for packages. For this purpose is inside theentrance center 4 on the ramp 3 anunloading manipulator 5 fixed, consisting essentially of a telescopically cantileveredarm 6 and a mounted on its front end Aufvolzgreifer 7 consists. Theunloading manipulator 5 is provided in its longitudinal extent with a conveyor belt (not shown) over theunloaded packages 2 from the front end to the rear end of theunloading manipulator 5 can be transported. As in 1 It can be seen at the front end of theunloading manipulator 5 the rolling gripper 7 arranged, which is provided in a known manner (and therefore not shown) with a friction element in the form of a rearward circulating rollers around endless belt. The rolling gripper 7 is like the double arrow 8th indicates that it can be raised and lowered in the vertical direction and, as with thearrows 9 in 2 recognizable, in the horizontal direction to both sides movable. Like thedouble arrow 10 indicates, theunloading manipulator 5 altogether in its altitude changed to the system to the load height of thetrucks 1 adapt.

In1 ist auch ein Arbeiter11 angedeutet, der über Steuerhebel12 den Aufwälzgreifer7 bedient und diesen oder den teleskopierbaren Arm6 des Entlademanipulators5 auf die Pakete2 zu und von den Paketen2 wegbewegen kann. Gleichfalls über die Steuerhebel12 wird die Höhen- und Seitenlage des Aufwälzgreifers5 von dem Arbeiter11 verändert.In 1 is also aworker 11 indicated by thecontrol lever 12 the rolling gripper 7 operated and this or thetelescopic arm 6 of theunloading manipulator 5 on thepackages 2 to and from thepackages 2 can move away. Likewise via thecontrol levers 12 is the height and lateral position ofAufwälzgreifers 5 from theworker 11 changed.

Zum Entladen der Pakete2 wird der Aufwälzgreifer mit seinem Friktionselement (Band) gegen eine Seitenfläche des zu entladenen Paketes2 gefahren, so dass das rückwärts (in Richtung von dem Stapel weg) umlaufende Band mit der Reibkraft seiner Oberfläche das Paket2 soweit anhebt, dass der Aufwälzgreifer5 unter den Boden des Paketes2 greift und dieses mit Hilfe des Friktionselementes auf den Aufwälzgreifer5 auflädt. Das rückwärts laufende Band bewegt das aufliegende Paket bzw. die Pakete weiter nach hinten auf den teleskopierbaren Arm6 des Entlademanipulators5 und transportiert es bzw. sie in das Gebäudeinnere des Eingangszentrums4 für die Pakete.To unload thepackages 2 the rolling gripper with its friction element (band) against a side surface of the package to be unloaded 2 driven, so that the rearward (in the direction away from the stack away) circulating band with the friction force of its surface thepackage 2 so far raises that the Aufklälzgreifer 5 under the floor of thepackage 2 grips and this with the help of the friction element on the Auflälzgreifer 5 charging. The reverse belt moves the overlying package (s) farther back onto thetelescoping arm 6 of theunloading manipulator 5 and transports it into the building interior of theentrance center 4 for the packages.

Der Entlademanipulator5 ist so ausbalanciert, dass der Arbeiter11 keine oder kaum Kraft benötigt, um die Pakete2 auf das Aufwälzband5 aufzuladen. Gegebenenfalls kann der Arbeiter11 mit der Hand ein Paket2 führen und den Aufladevorgang unterstützen, was aber nur in einigen wenigen Fällen erforderlich sein mag.Theunloading manipulator 5 is so balanced that theworker 11 No or hardly any power needed to complete thepackages 2 on the Auflälband 5 charge. If necessary, the worker can 11 a package byhand 2 and support the recharging process, which may only be required in a few cases.

Wie in1 und besser in2 erkennbar ist, ist seitlich des Aufwälzgreifers5 eine Führungswand13 vorgesehen, die den Arbeiter11, der neben dem vorderen Ende des Entlademanipulators5 steht, schützt, falls ein Paket2 von dem Stapel neben den Entlademanipulator5 fallen sollte und gleichzeitig das Paket leitet.As in 1 and better in 2 is recognizable, is the side of Aufwälzgreifers 5 aguide wall 13 provided for theworker 11 , which is next to the front end of theunloading manipulator 5 stands, protects if apackage 2 from the stack next to theunloading manipulator 5 should fall while guiding the package at the same time.

Mit der dargestellten Vorrichtung gelingt ein sehr schnelles und ergonomisch extrem günstiges Entladen des Stapels von Paketen und der gleichen Stückgütern, ohne dass eine hohe körperliche Belastung des Arbeiters zu verzeichnen ist.With the illustrated device manages a very fast and ergonomically extremely favorable unloading the stack of packages and the same piece goods, without a high physical stress on the worker is recorded.

3 zeigt eine andere Lösung für das gleiche Problem. Hier ist der Entlademanipulator5 ebenfalls innerhalb des Eingangszentrums4 am Boden verankert und reicht mit seinem teleskopierbaren Arm6 in den Laderaum L eines Lkws1 hinein. Statt eines Aufwälzgreifers ist der teleskopierbare Arm6 des Entlademanipulators5 an seinem freien Ende mit einem Sauggreifer14 bestückt, dessen Saugelemente15 am freien Ende eines raumbeweglichen Schwenkarmes16 angeordnet sind. Der Schwenkarm ist ferngesteuert am Arm6 des Entlademanipulators5 angeordnet, wobei die Bewegung des Sauggreifers14 von einem Arbeiter11 veranlasst wird, der geschützt innerhalb des Eingangszentrums4 an einem Steuerpult17 sitzt und über Handhebel den Sauggreifer14 betätigt. Eine Beleuchtung mit einem in den Laderaum des Lkws strahlenden Scheinwerfer18 ermöglicht dem Arbeiter11, den Greiferbereich innerhalb des Laderaums L besser zu erkennen. 3 shows another solution to the same problem. Here is theunloading manipulator 5 also within theentrance center 4 anchored to the ground and reaches with histelescopic arm 6 in the hold L of atruck 1 into it. Instead of a Aufpälzgreifers is thetelescopic arm 6 of theunloading manipulator 5 at its free end with asuction pad 14 equipped, itssuction elements 15 at the free end of a space-movableswivel arm 16 are arranged. The swivel arm is remotely controlled on thearm 6 of theunloading manipulator 5 arranged, with the movement of thesuction pad 14 from aworker 11 which is protected within theentrance center 4 at acontrol desk 17 sits and over hand lever thesuction pad 14 actuated. A lighting with a floodlight in the loading area of thetruck 18 allows theworker 11 to better recognize the gripper area inside the loading space L.

Die Saugelemente15 des Sauggreifers14 werden gegen die Seitenwand eines oder mehrerer Pakete2 gepresst. Durch Aufbringen der Saugkraft auf die Saugelemente15 werden die Pakete2 ergriffen und festgehalten. Beim Zurückschwenken des Greifarmes16 wird das Paket2 oder werden mehrere Pakete2 aus dem Stapel herausgezogen und in die am vorderen Ende des Entlademanipulators5 vorgesehene Mulde19 abgeworfen. Dabei ist es gewollt, dass sich auch weitere Pakete2 aus dem Stapel lösen und ebenfalls in die Mulde19 fallen.Thesuction elements 15 of thesuction pad 14 be against the side wall of one ormore packages 2 pressed. By applying the suction force to thesuction elements 15 become thepackages 2 seized and held. When swinging back thegripper arm 16 will thepackage 2 or becomeseveral packages 2 pulled out of the stack and into the front end of theEntlademanipulators 5 providedtrough 19 discarded. It is intended that alsomore packages 2 from the stack and also into thetrough 19 fall.

Die Mulde19 ist zur rückwärtigen Seite des Entlademanipulators5 offen; der Boden20 wird durch ein (nicht dargestelltes) Förderband gebildet, das die in die Mulde19 fallenden Pakete2 in Richtung des hinteren Endes des Entlademanipulators5, also in das Gebäude des Eingangszentrums4 transportiert.The hollow 19 is to the rear of thedischarge manipulator 5 open; thefloor 20 is formed by a (not shown) conveyor belt, which in thetrough 19 fallingpackages 2 towards the rear end of theunloading manipulator 5 that is, in the building of theentrance center 4 transported.

Wie in4 an den Pfeilen21 erkennbar, ist der Entlademanipulator5, mindestens in seinem vorderen Bereich seitlich verschwenkbar, so dass die Saugelemente15 (3) den Positionen der gestapelten Pakete2 angepasst werden können. Auch bei dieser Variante ist der Arm6 des Entlademanipulators5 teleskopierbar und kann bis tief in den Laderaum L des LKWs1 hinein bewegt werden.As in 4 at thearrows 21 recognizable, is theEntlademanipulator 5 , laterally pivotable at least in its front region, so that the suction elements 15 ( 3 ) the positions of thestacked packets 2 can be adjusted. Also in this variant is thearm 6 ofEntlademanipulators 5 telescopic and can reach deep into the hold L of thetruck 1 be moved into it.

In5 ist eine Variante dargestellt, bei der die Mulde19 sehr breit ausgebildet ist und im Wesentlichen der Innenraumbreite des Laderaumes L entspricht. Die Mulde19 wird aus angeschrägten, nach außen ansteigenden Seitenwänden22 gebildet, die die in die Mulde19 fallende Pakete2 zentral auf das am Boden befindliche Transportband leiten, von wo die Pakete2 abtransportiert werden. Die Führungswände22 sind – mindestens bei dieser Variante – verschwenkbar, d. h., im unteren Bereich jeder Führungswand22 ist eine horizontale und parallel zur Längsachse des Entlademanipulators5 verlaufende Achsen vorgesehen, um die die Führungswand22 bis in eine vertikale Stellung verschwenkbar ist. In der hochgeschwenkten Stellung der Führungswand22 ist im Störungsfall ein Durchgang für einen Arbeiter11 hin zum Stapel der Pakete22 bzw. zum Sauggreifer14 möglich.In 5 is shown a variant in which thetrough 19 is very wide and essentially corresponds to the interior width of the loading space L. The hollow 19 is made of beveled, outwardly risingside walls 22 formed in the hollow 19 fallingpackages 2 Centrally to the conveyor belt located on the ground, from where thepackages 2 be transported away. Theguide walls 22 are - at least in this variant - pivotable, ie, in the lower part of eachguide wall 22 is a horizontal and parallel to the longitudinal axis of theEntlademanipulators 5 extending axes provided around the theguide wall 22 is pivotable to a vertical position. In the raised position of theguide wall 22 is a passage for a worker in case offailure 11 towards the stack ofpackages 22 or to thesuction pad 14 possible.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

• EP 00904244 B1[0003]EP 00904244 B1[0003]

Claims (14)

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Entlademanipulator zum automatisierten Entladen von Stückgütern aus Containern und Laderäumen von Fahrzeugen, wie LKW, Wechselbrücken oder dergl., in denen die Stückgüter zum Transport platzsparend nebeneinander und/oder übereinander gestapelt sind, wobei das freie Ende des Entlademanipulators bis zu dem Stückgutstapel in den Container oder Laderaum hinein teleskopierbar ist und der Entlademanipulator zur Aufnahme und zum Transport des vereinzelten Stückgutes in Längsrichtung des Entlademanipulators aus dem Container oder Laderaum heraus gestaltet ist,dadurch gekennzeichnet, dass das freie Ende des Entlademanipulators (5) einen Aufwälzgreifer (7) trägt, der mit einem Friktionselement in Form eines rückwärts um Umlenkrollen umlaufenden endlosen Bandes versehen ist, mit dessen Hilfe vorzugsweise nur ein Stückgut (2) reibschlüssig anhebbar, auf das Band des Aufwälzgreifers (7) aufwälzbar und an eine rückwärtige das Stückgut (2) aus dem Container oder Laderaum (L) transportierende Fördertechnik übergebbar ist.Entlademanipulator for automated unloading of piece goods from containers and holds of vehicles, such as trucks, swap bodies or the like., In which the cargo for transport to save space next to each other and / or stacked, the free end of Entlademanipulators up to the stack of pieces in the container or Loading space is telescoped into it and the Entlademanipulator is designed for receiving and transporting the separated piece goods in the longitudinal direction of the Entlademanipulators from the container or cargo space,characterized in that the free end of Entlademanipulators ( 5 ) a rolling gripper ( 7 ) carries, which is provided with a friction element in the form of a rearward circulating rollers around endless belt, with the aid of which preferably only a piece goods ( 2 ) can be lifted by friction, onto the belt of the rolling gripper ( 7 ) and to a rearward the general cargo ( 2 ) can be transferred from the container or loading space (L) transporting conveyor.Entlademanipulator nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Aufwälzgreifer (7) und/oder der Entlademanipulator (5) von einem Arbeiter (11), ergonomisch unterstützt, raumbewegbar ist.Entlademanipulator according to claim 1, characterized in that the Aufwälzgreifer ( 7 ) and / or the unloading manipulator ( 5 ) from a worker ( 11 ), ergonomically supported, is space movable.Entlademanipulator nach Anspruch 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Aufwälzgreifer (7) mindestens an einer Längsseite des Friktionselementes mit einer aufrechten Führungswand (13) für das aufzuwälzende Stückgut (2) versehen ist.Entlademanipulator according to claim 1 and 2, characterized in that the Aufwälzgreifer ( 7 ) at least on one longitudinal side of the friction element with an upright guide wall ( 13 ) for the piece goods to be rolled up ( 2 ) is provided.Entlademanipulator nach Anspruch 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Aufwälzgreifer (7) gegenüber dem Entlademanipulator (5) in dessen Längsachsrichtung verschiebbar ist.Entlademanipulator according to claim 1 to 3, characterized in that the Aufwälzgreifer ( 7 ) opposite the unloading manipulator ( 5 ) Is displaceable in the Längsachsrichtung.Verfahren zum automatisierten Entladen von Stückgütern aus Containern und Laderäumen von Fahrzeugen, wie LKW, Wechselbrücken oder dergl., mit Hilfe eines Entlademanipulators nach den Ansprüchen 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass der teleskopierbare Entlademanipulator mit seinem freie Ende in den Container oder Laderaum des Fahrzeuges hineinbewegt wird, wonach ein Arbeiter den Abwälzgreifer an der unteren Kante eines gestapelten Stückgutes ansetzt und durch die Reibmitnahme des Friktionsbandes das Stückgut anhebt und auf das Band aufwälzt, von wo aus das Stückgut entlang dem Entlademanipulator aus dem Container oder Laderaum des Fahrzeuges heraustransportiert wird.Method for the automated unloading of piece goods from containers and holds of vehicles, such as trucks, swap bodies or the like, with the help of a Entlademanipulators according to claims 1 to 4, characterized in that the telescopic Entlademanipulator with its free end in the container or cargo space of the vehicle is moved in, after which a worker attaches the Abwälzgreifer to the lower edge of a stacked piece goods and by Reibmitnahme the friction belt lifts the piece goods and rolls on the tape, from where the piece goods along the Entlademanipulator from the container or cargo space of the vehicle is transported out.Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Arbeiter mit einer Hand den Abwälzgreifer und/oder den Entlademanipulator antriebsgestützt bewegt und bei Bedarf mit der anderen Hand den Entladevorgang des Stückgutes unterstützt.A method according to claim 5, characterized in that the worker with one hand moves the rolling gripper and / or the Entlademanipulator drive-supported and supported if necessary with the other hand the unloading process of the piece goods.Entlademanipulator zum automatisierten Entladen von Stückgütern aus Containern und Laderäumen von Fahrzeugen, wie LKW, Wechselbrücken oder dergl., in denen die Stückgüter zum Transport platzsparend nebeneinander und übereinander gestapelt sind, wobei das freie Ende des Entlademanipulators bis zu dem Stückgutstapel in den Container oder Laderaum hinein teleskopierbar ist und zur Aufnahme und zum Transport des vereinzelten Stückgutes in Längsrichtung des Entlademanipulators aus dem Container oder Laderaum heraus gestaltet ist, dadurch gekennzeichnet, dass im Bereich des freien vorderen Endes oberhalb des Entlademanipulators (5) ein Greifer (14) angeordnet ist, mit dem ein oder mehrere Stückgüter (2) aus dem Stückgutstapels in Richtung des Entlademanipulators (5) herausziehbar und auf das vordere Ende des Entlademanipulators (5) abwerfbar sind.Entlademanipulator for the automated unloading of piece goods from containers and holds of vehicles, such as trucks, swap bodies or the like., In which the cargo for transport to save space next to each other and stacked, the free end of Entlademanipulators up to the stack of goods in the container or cargo space is telescopic and designed for receiving and transporting the separated piece goods in the longitudinal direction of the Entlademanipulators from the container or cargo space, characterized in that in the region of the free front end above the Entlademanipulators ( 5 ) a gripper ( 14 ) is arranged, with the one or more cargo ( 2 ) from the stack of packaged goods in the direction of the unloading manipulator ( 5 ) and on the front end of the Entlademanipulators ( 5 ) are ejectable.Entlademanipulator nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Greifer (14) als Sauggreifer ausgebildet ist, dessen Saugelemente (15) an einem raumbeweglichen Schwenkarm (16) angeordnet sind, der manngesteuert bewegbar ist.Unloading manipulator according to claim 7, characterized in that the gripper ( 14 ) is designed as a suction pad, the suction elements ( 15 ) on a space-movable swivel arm ( 16 ) are arranged, which is man-controlled movable.Entlademanipulator nach Anspruch 7 und 8, dadurch gekennzeichnet, dass das vordere Ende des Entlademanipulators (5) als die entstapelten Stückgüter (2) aufnehmende Mulde (19) ausgebildet ist, deren Bodenbereich durch ein das Stückgut aus dem Container oder Laderaum (L) heraustransportierendes Transportband gebildet wird.Entlademanipulator according to claim 7 and 8, characterized in that the front end of the Entlademanipulators ( 5 ) as the destacked piece goods ( 2 ) receiving trough ( 19 ) is formed, whose bottom portion is formed by a the piece goods from the container or cargo space (L) out transporting conveyor belt.Entlademanipulator nach Anspruch 7 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Mulde (19) durch die Breite des Laderaums (L) im Wesentlichen abdeckende, seitlich des Entlademanipulators (5) geneigt angeordnete Führungswände (22) gebildet wird.Entlademanipulator according to claim 7 to 9, characterized in that the trough ( 19 ) substantially covering the width of the loading space (L), laterally of the unloading manipulator ( 5 ) inclined guide walls ( 22 ) is formed.Entlademanipulator nach Anspruch 7 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Arbeitsbreite des Greifers (14) der Breite der Mulde (19) entspricht.Entlademanipulator according to claim 7 to 10, characterized in that the working width of the gripper ( 14 ) the width of the trough ( 19 ) corresponds.Entlademanipulator nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Führungswände (22) für einen Personenzugang zum Stapel hochklappbar sind.Discharge manipulator according to claim 10, characterized in that the guide walls ( 22 ) for a person access to the stack can be folded up.Entlademanipulator nach einem der Ansprüche 7 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass der vordere Teil des Entlademanipulators (5) und/oder der Greifer (14) in vertikaler und horizontaler Richtung (21) verschwenkbar sind.Discharge manipulator according to one of claims 7 to 12, characterized in that the front part of the Entlademanipulators ( 5 ) and / or the gripper ( 14 ) in the vertical and horizontal directions ( 21 ) are pivotable.Verfahren zum automatisierten Entladen von Stückgütern aus Containern und Laderäumen von Fahrzeugen, wie LKW, Wechselbrücken oder dergl., mit Hilfe eines Entlademanipulators nach den Ansprüchen 7 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass der teleskopierbare Entlademanipulator mit seinem freie Ende und dem dort vorgesehenen Greifer in den Container oder Laderaum des Fahrzeuges hineinbewegt wird, wonach der Operator den Greifer an mindestens einem gestapelten Stückgut ansetzt und dieses in Richtung des Entlademanipulators aus dem Stapel herauszieht, wodurch dieses und gegebenenfalls eine Anzahl loser Stückgüter aus dem Stapel in die Mulde des Entlademanipulators fallen und durch ein Transportband entlang dem Entlademanipulator aus dem Container oder Laderaum des Fahrzeuges heraustransportiert wird bzw. werden.Method for automated unloading of piece goods from containers and holds of vehicles, such as trucks, swap bodies or the like, with the help of a Entlademanipulators according to claims 7 to 13, characterized in that the telescopic Entlademanipulator is moved with its free end and the gripper provided there in the container or cargo space of the vehicle, after which the operator attaches the gripper to at least one stacked piece goods and this pulls out of the stack in the direction of the Entlademanipulators, whereby this and possibly a number of loose cargo from the stack fall into the trough of Entlademanipulators and is transported by a conveyor belt along the Entlademanipulator from the container or cargo space of the vehicle or be.

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