DE102009012253A1 - Method for assisting driver during reverse driving of locomotive set from drawing vehicle with trailer, involves fading trajectory in display of video image, so that locomotive set is moved along trajectory during reverse driving of set - Google Patents

Abstract

The method involves determining a mode for controlling a locomotive set (1) along a trajectory (4) of a steering angle of a drawing vehicle (2) and a trailer angle between longitudinal axes of the drawing vehicle and a trailer (3). A video image of rear area of the trailer is captured and displayed. The trajectory is faded in a display of the video image so that the locomotive set is moved along the trajectory during reverse driving of the set. A navigation path is changed during stop of the locomotive set by an input. Independent claims are also included for the following: (1) a driving assistance device for assisting a driver during reverse driving of a locomotive set from a drawing vehicle with a trailer (2) a computer program product comprising a set of instructions for performing a method for assisting a driver during reverse driving of a locomotive set from a drawing vehicle with a trailer.

Description

Translated fromGerman

Stand der TechnikState of the art

DieErfindung betrifft ein Verfahren zur Unterstützung beimRückwärtsfahren eines Gespanns bestehend aus einemZugfahrzeug mit einem Anhänger gemäß demOberbegriff des Anspruchs 1, eine Fahrassistenzvorrichtung gemäß demOberbegriff des Anspruchs 12 und ein Computerprogrammprodukt gemäß demOberbegriff des Anspruchs 15.TheThe invention relates to a method for assisting inReversing a team consisting of oneTowing vehicle with a trailer according to theThe preamble of claim 1, a driving assistance device according to theThe preamble of claim 12 and a computer program product according to theThe preamble of claim 15.

BekannteFahrassistenzvorrichtungen zur Unterstützung eines Fahrerseines Fahrzeugs beim Einparken, im Folgenden kurz als Einparksysteme bezeichnet,berechnen zu Beginn bzw. vor Beginn eines Einparkvorgangs eine auchals Einparkbahn oder Einparktrajektorie bezeichnete Bahn fürdas Einparken des Fahrzeugs. Diese Bahn wird anhand der Geometrieeiner Parklücke und einer Fahrzeugposition relativ zu dieserParklücke berechnet. Dabei vermisst das Einparksystem mitbeispielsweise seitlich am Fahrzeug angebrachten Sensoren, beispielsweiseUltraschallsensoren (Ultrasonic Park Assist Sensoren; UPA-Sensoren),eine mögliche Parklücke, berechnet aus den Lückendatendie auch als Einparktrajektorie bezeichnete Bahn und steuert das Fahrzeugbeispielsweise durch aktiven Lenkeingriff oder durch beispielsweiseauf einem Display eines Navigationsgeräts angezeigte Fahranweisungenan den Fahrer in die Parklücke. Während des Einparkvorgangsbzw. beim Einparken wird die Distanz zu die Parklücke begrenzendenObjekten durch UPA-Sensoren überwacht.KnownDriver assistance devices to assist a driverof a vehicle when parking, hereinafter referred to as parking systems,also calculate one at the beginning or before the start of a parking processas Einparkbahn or Einpark trajectory designated path forthe parking of the vehicle. This orbit will be based on the geometrya parking space and a vehicle position relative to thisParking space calculated. The parking system misses with itFor example, laterally mounted on the vehicle sensors, for exampleUltrasonic sensors (Ultrasonic Park Assist sensors, UPA sensors),a possible parking space, calculated from the gap dataalso called the park trajectory and controls the vehiclefor example, by active steering intervention or by, for exampledriving instructions displayed on a display of a navigation deviceto the driver in the parking space. During the parking processor when parking, the distance to the parking space is limitedObjects monitored by UPA sensors.

Prinzipiellfährt der Fahrer hierbei blind rückwärts,da er keine Information darüber erhält, wo ihn dievom Einparksystem berechnete Bahn, der er z. B. durch Fahranweisungenfolgt, hinführt. Derartige Einparksysteme sind beim Anhängerbetriebnicht geeignet, den Fahrer eines Zugfahrzeugs beim Rangieren undinsbesondere beim Rückwärtsfahren zu unterstützen,da beispielsweise am Heck des Zugfahrzeugs angeordnete UPA-Sensorendurch den Anhänger abgedeckt und damit wirkungslos werden.in principlethe driver drives blindly backwards,because he receives no information about where thecalculated by Einparksystem train, he z. B. by driving instructionsfollows, leads. Such parking systems are in trailer operationnot suitable to the driver of a towing vehicle when maneuvering andespecially when backing up,For example, because arranged at the rear of the towing vehicle UPA sensorsbe covered by the trailer and thus ineffective.

Darüberhinaus sind ebenfalls zur Kategorie Einparksysteme zu zählendeRückfahrkameras (Rear View Kamera Systeme) bekannt, welcheein Videobild des rückwärtigen Bereichs einesFahrzeugs z. B. bei eingelegtem Rückwärtsgangerfassen und auf einem Display, beispielsweise wiederum einem Displayeines Navigationsgeräts, anzeigen. Auf dieser Technologieaufbauende Einparksysteme blenden eine sich aus dem momentanen Lenkwinkelergebende Bahn des Fahrzeugs in die Anzeige der Umgebung auf demDisplay ein. Der Lenkwinkel ergibt sich aus dem Lenkradeinschlagund kann auf relativ einfache Art und Weise zur Bestimmung der einzublendendenBahn erfasst werden.About thatIn addition, parking systems are also to be countedRear view camera systems known whicha video image of the rear area of aVehicle z. B. with reverse gear engagedcapture and on a display, for example, again a displaya navigation device. On this technologyUpgrading parking systems dazzle themselves from the current steering angleresulting trajectory of the vehicle in the display of the environment on theDisplay on. The steering angle results from the steering wheel angleand can be used in a relatively simple way to determine which one to showTrack be detected.

Nachteilighieran ist neben der Abdeckung der Rückfahrkamera durchden Anhänger, dass die eingeblendete Bahn bei einem Zugfahrzeugmit Anhänger aus mehreren Gründen nicht mehr gültigist. So folgt der Anhänger beispielsweise einer anderen Bahn,als das Zugfahrzeug. Die Bahn eines Anhängers bzw. einesGespanns kann außerdem unabhängig davon, ob essich um einen nach Straßenverkehrsordnung und Zulassungsrichtlinienzur Kategorie der einachsigen Anhänger zählendenAnhänger, um einen Sattelauflieger, oder um einen mehrachsigenAnhänger mit durch mit dem Zugfahrzeug verbundener Deichselgesteuerter lenkbarer Vorderachse handelt, nicht wie bei einem Fahrzeugallein ausschließlich durch den momentanen Lenkwinkel bestimmtwerden.adverselythis is in addition to the cover of the rear view camera throughthe trailer that the displayed track at a towing vehiclewith trailer no longer valid for several reasonsis. For example, the trailer follows another lane,as the towing vehicle. The track of a trailer or aApart from that, regardless of whether it isIt's about a road traffic regulations and approval guidelinescounting to the category of uniaxial pendantsTrailer to a semi-trailer, or to a multi-axleTrailer with connected by towing vehicle drawbarcontrolled steerable front axle, not like a vehiclesolely determined by the current steering anglebecome.

Fürsolche Anwendungen ist es erforderlich, zusätzlich zumLenkwinkel des Zugfahrzeugs zumindest den Trailerwinkel zwischenden Längsachsen von Zugfahrzeug und Anhänger zubestimmen.ForSuch applications require it, in addition toSteering angle of the tractor at least the trailer angle betweenthe longitudinal axes of towing vehicle and trailer toodetermine.

AusderJP 2002-012172 undderJP 2002-068032 isteine Vorrichtung zur Bestimmung des Trailerwinkels bei einem Sattelzugmittels einer an dem Sattelschlepper montierten, nach hinten auf dieVorderseite des Sattelaufliegers gerichteten Kamera bekannt, wobeian der Vorderseite und an den anschließenden Längsseitendes Sattelaufliegers Markierungen angeordnet sind, aus deren Sichtbarkeitund Position in dem Kamerabild Rückschlüsse aufden Trailerwinkel gezogen werden, beispielsweise um beim Rückwärtsfahreneinen oder mehrere Rückspiegel auf das Ende des Lastzugesauszurichten oder nachzuführen. Dies wird dadurch ermöglicht,dass bei einem Sattelzug die Sichtbarkeit derartiger Markierungeneindeutig einem bestimmten Trailerwinkel zugeordnet werden können.From the JP 2002-012172 and the JP 2002-068032 a device for determining the trailer angle in a semitrailer by means of a mounted on the semi-trailer, directed backwards to the front of the semi-trailer camera is known, are arranged on the front and on the subsequent longitudinal sides of the semi-trailer markings whose visibility and position in the Camera image conclusions are drawn on the trailer angle, for example, to align or track one or more rearview mirror on the end of the trailer when reversing. This is made possible by the fact that in a semitrailer the visibility of such markings can be clearly assigned to a specific trailer angle.

Beieinem aus Zugfahrzeug und Anhänger mit einer mit einerDeichsel verbundenen, lenkbaren Vorderachse bestehenden Gelenkzuggestaltet sich die Erkennung des Trailerwinkels im Vergleich zueinem Sattelzug ungleich schwieriger, da der Anhänger überdie Deichsel, welche ein zusätzliches Gelenk bildet, mitdem Zugfahrzeug verbunden ist. So müssen beispielsweiseum beim Rückwärtsfahren Lenkhinweise an den Fahrerausgeben zu können, neben anderen, insbesondere die Abmessungendes Lastzuges betreffenden Größen, mindestenszwei der folgenden Winkel

• – Deichselwinkelzwischen Zugfahrzeug und Deichsel,
• – Trailerwinkel,
• – Drehwinkel zwischen Anhänger und Deichsel

bekanntsein, um die Bahn beim Rückwärtsfahren vorherzusagen.In one of towing vehicle and trailer with a connected to a drawbar, steerable front axle articulated the detection of the trailer angle compared to a semitrailer designed much more difficult because the trailer is connected via the drawbar, which forms an additional joint with the towing vehicle. For example, in order to be able to output steering information to the driver when reversing, in addition to other variables, in particular the dimensions of the truck, at least two of the following angles must be used

• - drawbar angle between towing vehicle and drawbar,
• - trailer angle,
• - Rotation angle between trailer and drawbar

be known to predict the orbit when reversing.

DurchdieDE 10 2004050 149 A1 ist ein Verfahren zur Bestimmung mindestensdes Deichsel- und Trailerwinkels eines Anhängers einesGelenkzuges beschrieben, bei dem aus einem Videostrom eines bildgebendenSensors charakteristische Kanten und Linien mindestens der Deichselund der Vorderseite des Anhängers ermittelt werden, ausderen geometrischen Verhältnissen und/oder relativer Lage zueinandermindestens der Deichsel- und Trailerwinkel des Anhängersbestimmt werden.By the DE 10 2004 050 149 A1 is an Ver described for determining at least the drawbar and trailer angle of a trailer of a articulated train in which characteristic edges and lines of at least the drawbar and the front of the trailer are determined from a video stream of an imaging sensor, from the geometric relationships and / or relative position to each other at least the Tiller and trailer angle of the trailer to be determined.

DurchdieDE 92 08 595 U1 isteine Anordnung zur Unterstützung beim Rangieren bzw. Rückwärtsfahreneines Gespanns bekannt. Die Anordnung weist Sensoren zur Erfassungdes Trailerwinkels und des Lenkwinkels des Zugfahrzeugs auf, eine Eingabevorrichtungzur Eingabe einer gewünschten Soll-Bewegung des Anhängers,sowie einen Mikrocomputer zur Steuerung des Lenkwinkels des Zugfahrzeugsin Abhängigkeit von der eingegebenen Soll-Bewegung desAnhängers. Die Eingabevorrichtung enthält einvon dem Mikrocomputer gesteuertes Display zur Anzeige der sich durchdie gewünschte Soll-Bewegung des Anhängers ergebendenBahnen des Zugfahrzeugs und/oder des Anhängers.By the DE 92 08 595 U1 An arrangement for assisting in maneuvering or reversing a team is known. The arrangement comprises sensors for detecting the trailer angle and the steering angle of the towing vehicle, an input device for inputting a desired target movement of the trailer, and a microcomputer for controlling the steering angle of the towing vehicle in response to the input target movement of the trailer. The input device includes a display controlled by the microcomputer for displaying the tracks of the towing vehicle and / or the trailer resulting from the desired desired movement of the trailer.

DurchdieEP 1 658 211 B1 istbekannt, sowohl Zugfahrzeug und Anhänger eines Gespannsmit einer Abstandssensorik zur Erfassung des Umfelds zu versehen,sowie mit einer Anzeigeeinrichtung, auf der ein Abbild des erfasstenUmfelds und darin eine Istposition und Istlage von Zugfahrzeug undAnhänger dargestellt sind. Die Abstandssensorik umfasst entlangder Außenkonturen von Zugfahrzeug und Anhängerangeordnete UPA-Sensoren, sowie zusätzlich oder alternativam Heck des Zugfahrzeugs und/oder am Heck des Anhängersangeordnete Kameras. Mittels einer Eingabeeinrichtung könnenSollposition und Solllage des Zugfahrzeugs und/oder des Anhängerseingegeben werden. Eine Steuerung steuert das Zugfahrzeug so, dasses und/oder der Anhänger unter Berücksichtigungdes Umfeldes von seiner Istposition und Istlage in die Sollpositionund Solllage überführt wird.By the EP 1 658 211 B1 It is known to provide both towing vehicle and trailer of a trailer with a distance sensor for detecting the environment, as well as with a display device on which an image of the detected environment and therein an actual position and actual position of towing vehicle and trailer are shown. The distance sensor system comprises UPA sensors arranged along the outer contours of towing vehicle and trailer, as well as additionally or alternatively cameras arranged at the rear of the towing vehicle and / or at the rear of the trailer. By means of an input device desired position and desired position of the towing vehicle and / or the trailer can be entered. A control controls the towing vehicle so that it and / or the trailer is transferred taking into account the environment of its actual position and actual position in the desired position and desired position.

Demgenannten Stand der Technik ist gemein, dass der Fahrer eines Zugfahrzeugsmit Anhänger darauf vertrauen muss, dass die Bahn entlangder sich das Gespann bewegt frei ist, da er keine direkte Kontrollehierüber hat. Wird ein Hindernis bei der Bahnplanung mittelsder durch dieDE 9208 595 U1 bekannten Anordnung übersehen, oderdurch die Abstandssensorik derEP 1 658 211 B1 nicht erfasst, besteht dieallgemein bei Gespannen sehr große Gefahr erheblicher Sach-und/oder Personenschäden im Falle einer Kollision.Common to the cited prior art is that the driver of a towing vehicle with a trailer must rely on the fact that the lane along which the trailer is moving is free, since he has no direct control over this. Is an obstacle in the railway planning by means of the DE 92 08 595 U1 overlooked known arrangement, or by the distance sensor of the EP 1 658 211 B1 Not covered, there is a very high risk of substantial damage to property and / or personal injury in the event of a collision.

Alseine Aufgabe der Erfindung kann es deshalb angesehen werden, einVerfahren zur Unterstützung beim Rangieren bzw. Rückwärtsfahreneines Gespanns aus Zugfahrzeug mit Anhänger zu entwickeln,bei dem die Gefahr einer Kollision gegenüber dem Standder Technik verringert ist.WhenAn object of the invention can therefore be considered aMethod for assistance in maneuvering or reversingto develop a team of towing vehicle with trailer,at the risk of collision with the statethe technique is reduced.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

DieAufgabe wird gelöst durch ein Verfahren zur Unterstützungbeim Rückwärtsfahren eines Gespanns aus Zugfahrzeugmit Anhänger, bei welchem Verfahren zur Steuerung des Gespannsentlang einer Trajektorie der Lenkwinkel des Zugfahrzeugs und zumindestder Trailerwinkel zwischen den Längsachsen von Zugfahrzeugund Anhänger erfasst werden. Erfindungsgemäß istvorgesehen, dass beispielsweise mittels einer an dem Anhängerangeordneten Rückfahrkamera, vorzugsweise einer Eckkamera, einVideobild des rückwärtigen Bereichs des Anhängerserfasst und beispielsweise auf einem Display, vorzugsweise einemDisplay eines Navigationsgeräts angezeigt wird. In dieAnzeige des Videobilds auf dem Display wird die Trajektorie eingeblendet,entlang der sich das Gespann beim Rückwärtsfahren bewegt.TheTask is solved by a support procedurewhen reversing a team of towing vehiclewith trailer, in which method of controlling the teamalong a trajectory of the steering angle of the towing vehicle and at leastthe trailer angle between the longitudinal axles of towing vehicleand followers are captured. According to the inventionprovided that, for example by means of a trailerarranged rear view camera, preferably a corner camera, aVideo image of the rear area of the trailerdetected and, for example, on a display, preferably oneDisplay of a navigation device is displayed. In theDisplay of the video image on the display, the trajectory is displayedalong which the team moves when reversing.

Vorteileder Erfindung gegenüber dem Stand der Technik ergeben sichinsbesondere dadurch, dass der Fahrer eines Gespanns durch das Videobild Kenntnisvom Geschehen hinter dem Gespann erhält und dadurch Gefahrensituationen,wie z. B. Kollisionen mit Personen oder Gegenständen, erkennenund diesen ausweichen kann. Darüber hinaus kann der Fahrerdurch die in das Videobild eingeblendete Trajektorie möglicheKollisionen beispielsweise mit in der Bahn liegenden Gegenständenfrühzeitig erkennen. Durch Einblendung der Trajektoriein das Videobild wird dem Fahrer darüber hinaus in einund der selben Anzeige sowohl die Trajektorie gezeigt, entlang dersich das Gespann beim Rückwärtsfahren bewegt,als auch das Geschehen hinter dem Gespann. Dies verringert die Unfallgefahrgegenüber dem Stand der Technik erheblich. Da ein Display,auf dem die Anzeige des Videobilds und die Einblendung der Trajektorieerfolgt, vorzugsweise am Fahrerplatz im Zugfahrzeug angeordnet ist,hat der Fahrer durch die Rückspiegel des Zugfahrzeugs unddurch den freien Blick durch Front- und Seitenscheiben das Umfelddes Gespanns in den anderen, nicht vom Videobild erfassten Bereichenstets im Blick, was die Unfallgefahr beim Rückwärtsfahrenweiter verringert.advantagesThe invention over the prior art arisein particular in that the driver of a team through the video image notereceives from the action behind the team and thereby dangerous situations,such as As collisions with persons or objects recognizeand can avoid this. In addition, the driver canpossible through the trajectory inserted in the video imageFor example, collisions with objects in the trackrecognize early. By insertion of the trajectoryin addition to the video image, the driver is in aand the same display both the trajectory shown along thethe team moves when reversing,as well as the events behind the team. This reduces the risk of accidentscompared to the prior art considerably. As a display,on which the display of the video image and the insertion of the trajectorytakes place, preferably located at the driver's seat in the towing vehicle,has the driver through the rearview mirror of the towing vehicle andthrough the free view through front and side windows the environmentof the team in the other areas not covered by the video imagealways in view, what the accident risk when reversingfurther reduced.

Einevorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass die indie Anzeige des Videobilds eingeblendete Trajektorie eine sich ausdem momentanen Lenkwinkel und dem momentanen Trailerwinkel ergebendeBahn des Gespanns ist.Aadvantageous embodiment of the invention provides that inthe display of the video image superimposed trajectory itselfthe current steering angle and the current trailer angle resultingTrack of the team is.

Eineandere vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dassdie in die Anzeige des Videobilds eingeblendete Trajektorie eineZielführungsbahn ist, welche durch eine Eingabe in derAnzeige des Videobilds veränderbar und damit an einen Fahrerwunsch,beispielsweise an eine gewünschte Abstellposition des Anhängersoder des Gespanns, bedarfsgerecht anpassbar ist.Another advantageous embodiment of the invention provides that the superimposed in the display of the video image trajectory is a target guideway, which can be changed by an input in the display of the video image and thus to a Fah rerwunsch, for example, to a desired parking position of the trailer or the team, is customizable as needed.

DieZielführungsbahn ist vorzugsweise bei einem Stillstanddes Gespanns durch eine Eingabe veränderbar.TheGuidance path is preferably at a standstillof the team can be changed by an input.

DieEingabe kann eine Auswahl einer gewünschten, am Ende derZielführungsbahn liegenden Zielposition des Gespanns inder Anzeige des Videobilds umfassen.TheInput can be a selection of a desired, at the end ofTarget guideway lying target position of the team inInclude the display of the video image.

Alternativoder zusätzlich kann die Eingabe eine Auswahl einer gewünschtenBahngeometrie, wie beispielsweise einer Geraden, eines Kreisbogens,eines Halb- oder Vollkreises, umfassen. Die Eingabe erfolgt vorzugsweise überein Display, auf dem das Videobild angezeigt wird. Das Display kann beispielsweiseein berührungsempfindliches Display bzw. ein Touch-Screensein.alternativeor additionally, the input may be a selection of a desired oneWeb geometry, such as a straight line, a circular arc,a semicircle or a full circle. The input is preferably viaa display on which the video image is displayed. The display can, for examplea touch-sensitive display or a touch screenbe.

Besondersbevorzugt ist die Zielführungsbahn ausgehend von einersich aus dem momentanen Lenkwinkel und dem momentanen Trailerwinkel ergebendenBahn des Gespanns durch die Eingabe bedarfsgerecht anpassbar. Diesvereinfacht die Eingabe durch eine bereits vorgegebene, eingeblendete möglicheBahn. Grundsätzlich ist zusätzlich oder alternativdenkbar, dass automatisch Bahnvorschläge generiert werden,die dann mittels der Eingabe ausgewählt werden können.EspeciallyPreferably, the guidance path is based on aresulting from the current steering angle and the current trailer angleTrack of the team by entering customizable. Thissimplifies the entry by an already given, displayed possibleTrain. Basically, in addition or alternativelyconceivable that train proposals are automatically generated,which can then be selected by means of the input.

Einebesonders vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dassbeispielsweise auf dem Display, auf dem auch das Videobild angezeigtund die Trajektorie eingeblendet werden, Fahranweisungen fürein geführtes Rückwärtsfahren ausgegeben werden,bei deren Einhaltung das Gespann beim Rückwärtsfahrenentlang der in das Videobild eingeblendeten Trajektorie gesteuertwird.AParticularly advantageous embodiment of the invention provides thatfor example, on the display on which the video image is displayedand the trajectory are displayed, driving instructions fora guided reverse drive are issuedin their compliance with the team when reversingcontrolled along the trajectory shown in the video imagebecomes.

Ebensoist denkbar, dass die Lenkung des Zugfahrzeugs für einhalbautoma tisches Rückwärtsfahren oder fürein vollautomatisches Rückwärtsfahren automatischbetätigt wird, um das Gespann beim Rückwärtsfahrenentlang der in das Videobild eingeblendeten Trajektorie zu steuern.As wellIt is conceivable that the steering of the towing vehicle for asemiautomatic reversing or fora fully automatic reversing automaticallyis pressed to the team when reversingalong the trajectory inserted in the video image.

DieErfindung ist insbesondere in Verbindung mit einer Fahrassistenzvorrichtungzur Unterstützung eines Fahrers eines Gespanns aus Zugfahrzeugmit Anhänger beim Rückwärtsfahren vorteilhaft anwendbar.Eine solche Fahrassistenzvorrichtung umfasst vorzugsweise:

• – Mittel zur Erfassung des Lenkwinkelsdes Zugfahrzeugs,
• – Mittel zur Erfassung des Trailerwinkels zwischen denLängsachsen von Zugfahrzeug und Anhänger,
• – eine an dem Anhänger angeordnete Rückfahrkamerazur Erfassung eines Videobilds des rückwärtigenBereichs des Anhängers,
• – ein Display zur Anzeige des Videobilds, sowie
• – einen mit den Mitteln zur Erfassung des Lenkwinkelsdes Zugfahrzeugs und mit den Mitteln zur Erfassung des Trailerwinkelssowie mit dem Display verbundenen Mikroprozessor mit zugehörigenSpeichermitteln zur Berechnung und Einblendung einer Trajektoriein das Videobild auf dem Display, entlang der sich das Gespann beim Rückwärtsfahrenbewegt.

The invention is advantageously applicable in particular in conjunction with a driving assistance device for assisting a driver of a trailer-to-trailer combination with a trailer when reversing. Such a driving assistance device preferably comprises:

• - means for detecting the steering angle of the towing vehicle,
• - means for detecting the trailer angle between the longitudinal axles of towing vehicle and trailer,
• A rear view camera arranged on the trailer for capturing a video image of the rear area of the trailer,
• - a display for displaying the video picture, as well
• A microprocessor with associated memory means connected to the means for detecting the steering angle of the towing vehicle and to the means for detecting the trailer angle and to the display for calculating and displaying a trajectory in the video image on the display along which the team moves when reversing.

Darüberhinaus sind vorzugsweise mit dem Mikroprozessor verbundene Eingabemittelzur Veränderung der Trajektorie vorgesehen.About thatIn addition, preferably, there are input means connected to the microprocessorintended to change the trajectory.

Einebesonders vorteilhafte Anwendung des erfindungsgemäßenVerfahrens ergibt sich in Verbindung mit einer Fahrassistenzvorrichtung,welche ein geführtes Rückwärtsfahrenoder ein halbautomatisches Rückwärtsfahren, oderein vollautomatisches Rückwärtsfahren eines Gespannsentlang der Trajektorie ermöglicht.Aparticularly advantageous application of the inventionMethod results in connection with a driving assistance device,which a guided reversingor semi-automatic reverse, ora fully automatic reversing of a teamalong the trajectory allows.

Einebesonders vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung betrifft einComputerprogrammprodukt gespeichert auf einem computerverwendbarenMedium, umfassend computerlesbare Programmmittel, welche bei Ausführungdes Computerprogrammprodukts auf einem Mikroprozessor mit zugehörigen Speichermittelnoder auf einem Computer diesen zur Durchführung eines oben beschriebenen,erfindungsgemäßen Verfahrens veranlassen.Aparticularly advantageous embodiment of the invention relates to aComputer program product stored on a computer usableMedium comprising computer readable program means, which when executedthe computer program product on a microprocessor with associated memory meansor on a computer this to perform an above describedcause the inventive method.

Kurze Beschreibung der ZeichnungShort description of the drawing

DieErfindung wird nachfolgend anhand der Zeichnungen erläutert.Dabei zeigen:TheInvention will be explained below with reference to the drawings.Showing:

1a) Eine schematische Darstellung einer erstenSituation beim Rückwärtsfahren eines Gespanns. 1a) A schematic representation of a first situation when reversing a team.

1b) Eine schematische Darstellung eines Videobildsdes rückwärtigen Bereichs des Gespanns mit eingeblendeterTrajektorie der in1 a) dargestelltenersten Situation. 1b) A schematic representation of a video image of the rear area of the vehicle with superimposed trajectory of in 1 a) illustrated first situation.

2a) Eine schematische Darstellung einer zweitenSituation beim Rückwärtsfahren eines Gespanns. 2a) A schematic representation of a second situation when reversing a team.

2b) Eine schematische Darstellung eines Videobildsdes rückwärtigen Bereichs des Gespanns mit eingeblendeterTrajektorie der in2a) dargestellten zweiten Situation. 2 B) A schematic representation of a video image of the rear area of the vehicle with superimposed trajectory of in 2a) illustrated second situation.

3a) Eine schematische Darstellung einer drittenSituation beim Rückwärtsfahren eines Gespanns. 3a) A schematic representation of a third situation when reversing a Ge Spann.

3b) Eine schematische Darstellung eines Videobildsdes rückwärtigen Bereichs des Gespanns mit eingeblendeterTrajektorie der in3a) dargestellten dritten Situation. 3b) A schematic representation of a video image of the rear area of the vehicle with superimposed trajectory of in 3a) illustrated third situation.

4a) Eine schematische Darstellung einer viertenSituation beim Rückwärtsfahren eines Gespanns 4a) A schematic representation of a fourth situation when reversing a team

4b) Eine schematische Darstellung eines Videobildsdes rückwärtigen Bereichs des Gespanns mit eingeblendeterTrajektorie der in4a) dargestellten vierten Situation. 4b) A schematic representation of a video image of the rear area of the vehicle with superimposed trajectory of in 4a) illustrated fourth situation.

5 Eineschematische Darstellung eines Aufbaus einer Fahrassistenzvorrichtungzur Durchführung eines erfindungsgemäßenVerfahrens. 5 A schematic representation of a structure of a driving assistance device for carrying out a method according to the invention.

Wege zur Ausführungder ErfindungWays to executethe invention

Einin den1a),2a),3a) und4a) dargestelltesGespann01 besteht aus einem Zugfahrzeug02 miteinem Anhänger03. Zur Unterstützungbeim Rückwärtsfahren eines solchen Gespanns01 isterfindungsgemäß ein Verfahren vorgesehen, beidem zur Steuerung des Gespanns01 entlang einer Trajektorie04 derLenkwinkel05 des Zugfahrzeugs02 und zumindestder Trailerwinkel06 zwischen den Längsachsen07,08 vonZugfahrzeug02 und Anhänger03 erfasstwerden (4a)). Außerdem wirdein Videobild09 des rückwärtigen Bereichs hinterdem Anhänger03 erfasst und wie in den1b),2b),3b) und4b) angezeigt. ZurVerdeutlichung der realen Darstellung im Videobild09 istein Baum10, der sich in der Umgebung des Gespanns01 befindet,in den1 bis4 eingezeichnet.In die Anzeige des Videobilds09 wird die Trajektorie04 eingeblendet,entlang der sich das Gespann01 beim Rückwärtsfahrenbewegt. Die Einblendung der Trajektorie04 in das Videobildkann alternativ oder zusätzlich zwei die Bahn des Gespanns01 beim Rückwärtsfahrennach rechts und links begrenzende Begrenzungslinien15,16 umfassen(2b),4b)).Das Videobild09 zeigt den sich in der Umgebung befindendenBaum10 und einen Horizont17.One in the 1a) . 2a) . 3a) and 4a) illustrated team 01 consists of a towing vehicle 02 with a trailer 03 , To assist in reversing such a team 01 According to the invention, a method is provided in which for controlling the team 01 along a trajectory 04 the steering angle 05 of the towing vehicle 02 and at least the trailer angle 06 between the longitudinal axes 07 . 08 of towing vehicle 02 and followers 03 to be recorded ( 4a) ). There will also be a video picture 09 the rear area behind the trailer 03 captured and as in the 1b) . 2 B) . 3b) and 4b) displayed. To clarify the real representation in the video image 09 is a tree 10 who is in the area of the team 01 located in the 1 to 4 located. In the display of the video image 09 becomes the trajectory 04 superimposed, along which the team 01 when reversing moves. The insertion of the trajectory 04 in the video image can alternatively or additionally two the track of the team 01 when reversing to the right and left limiting boundary lines 15 . 16 include ( 2 B ) 4b) ). The video image 09 shows the surrounding tree 10 and a horizon 17 ,

Beider in das Videobild09 eingeblendeten Trajektorie04 handeltes sich vorzugsweise zunächst um eine sich aus dem momentanenLenkwinkel05 und dem momentanen Trailerwinkel06 ergebende Bahn11 desGespanns01. Der Fahrer des Zugfahrzeugs02 kannvon einem diese Bahn11 zeigenden reinen Anzeigemodus beispielsweisedurch Betätigung eines Schalters oder durch Berühreneiner Schaltfläche auf einem zur Wiedergabe des Videobilds09 verwendetenberührungsempfindlichen Display, in einen Automatikmodusumschalten. In dem Automatikmodus wird aus der in das Videobild09 eingeblendetenTrajektorie04 eine Zielführungsbahn12,welche durch eine Eingabe in der Anzeige des Videobilds09 veränderbarund damit an einen Fahrerwunsch, beispielsweise an eine gewünschteAbstellposition des Anhängers03 oder des Gespanns01, bedarfsgerechtanpassbar ist.When in the video image 09 superimposed trajectory 04 it is preferably initially a from the current steering angle 05 and the current trailer angle 06 resulting web 11 of the team 01 , The driver of the towing vehicle 02 can from this a train 11 showing pure display mode, for example, by pressing a switch or by touching a button on one to play the video image 09 used touch-sensitive display, switch to an automatic mode. In the automatic mode is turned off in the video image 09 superimposed trajectory 04 a guidance track 12 which is indicated by an input in the display of the video image 09 changeable and thus to a driver's request, for example to a desired parking position of the trailer 03 or the team 01 , is customizable as needed.

BeimHin- und Herschalten zwischen dem Anzeigemodus und dem Automatik moduskann die Trajektorie04 unterschiedlich in das Videobild09 eingeblendetwerden. Beispielsweise kann die Trajektorie04 im Anzeigemodus,in dem die sich aus dem momentanen Lenkwinkel und dem momentanen Trailerwinkelergebende Bahn11 des Gespanns01 angezeigt wird,gestrichelt (1b),3b)),und im Automatikmodus, in dem die Trajektorie04 eine Zielführungsbahn12 ist,durchgezogen im Videobild dargestellt werden (2b),4b)).When switching back and forth between the display mode and the automatic mode, the trajectory 04 different in the video image 09 to be displayed. For example, the trajectory 04 in the display mode, in which the resulting from the current steering angle and the current trailer angle track 11 of the team 01 is displayed, dashed ( 1b) . 3b) ), and in automatic mode, in which the trajectory 04 a guidance track 12 is to be shown solid in the video image ( 2 B ) 4b) ).

Zumindestim Automatikmodus können Fahranweisungen für eingeführtes Rückwärtsfahren an den Fahrerausgegeben werden, bei deren Einhaltung das Gespann beim Rückwärtsfahrenentlang der in das Videobild09 eingeblendeten Trajektorie04 gesteuertwird. Ebenso ist denkbar, dass zumindest im Automatikmodus die Lenkungdes Zugfahrzeugs02 für ein halbautomatischesRückwärtsfahren oder für ein vollautomatischesRückwärtsfahren automatisch betätigtwird, um das Gespann01 beim Rückwärtsfahrenentlang der in das Videobild09 eingeblendeten Trajektorie04 zusteuern.At least in the automatic mode, driving instructions for a guided reversing to the driver can be issued, in compliance with the team when reversing along the in the video image 09 superimposed trajectory 04 is controlled. It is also conceivable that at least in the automatic mode, the steering of the towing vehicle 02 for semi-automatic reversing or for fully automatic reversing is automatically operated to the team 01 when reversing along the in the video image 09 superimposed trajectory 04 to control.

Besondersbevorzugt wird die Zielführungsbahn12 ausgehendvon der sich aus dem momentanen Lenkwinkel05 und dem momentanenTrailerwinkel06 ergebenden Bahn11 des Gespanns01 ausgewähltund anschließend wahlweise durch eine Eingabe bedarfsgerechtangepasst. So kann beispielsweise der Fahrer des Zugfahrzeugs02 wiein1b) durch den Pfeil13 dargestellt zunächstdurch Drehen des Lenkrads die Richtung der Bahn11 verändern. Zeigtdie Bahn11 in eine gewünschte Richtung, kann derFahrer vom Anzeigemodus in den Automatikmodus umschalten, wodurchbeispielsweise eine automatische Lenkfunktion aktiviert wird, beider die Lenkung des Zugfahrzeugs02 automatisch betätigtwird.Particularly preferred is the route guidance path 12 starting from the current steering angle 05 and the current trailer angle 06 resulting web 11 of the team 01 selected and then optionally adjusted by an input as needed. For example, the driver of the towing vehicle 02 as in 1b) through the arrow 13 represented first by turning the steering wheel, the direction of the web 11 change. Shows the train 11 in a desired direction, the driver may switch from the display mode to the automatic mode, thereby activating, for example, an automatic steering function in which the steering of the towing vehicle 02 is automatically operated.

DerFahrer muss dann nur noch Gas geben und Bremsen, um das Gespann01 inder gewünschten Richtung zu bewegen, die Lenkung wird automatischbetätigt. Ist das Gespann01 ausgerichtet, so fährtes wie in2b) dargestellt immer in Richtung derZielführungsbahn12 weiter, bis der Fahrer das Gespann01 abbremstund abstellt. Das Videobild09 zeigt dem Fahrer dabei dasaktuelle Geschehen hinter dem Gespann01 immer in Echtzeit,so dass die Gefahr einer Kollision auf ein Mindestmaß verkleinert ist.The driver then only has to accelerate and brakes to the team 01 to move in the desired direction, the steering is automatically actuated. Is the team 01 aligned, it drives like in 2 B) always displayed in the direction of the destination guideway 12 Continue until the driver's team 01 slows down and turns off. The video image 09 shows the driver doing the current events behind the team 01 always in real time so that the risk of a collision is minimized to a minimum.

Außerdemkönnen automatisch Bahnvorschläge fürdie Zielführungsbahn12 generiert werden, diedann mittels Eingabe ausgewählt werden können.Beispielsweise kann der Fahrer, wie in3 dargestellt,eine vorgegebene Bahngeometrie, beispielsweise einen Kreisbogenals Zielführungsbahn12 auswählen. Auchandere Bahngeometrien, wie beispielsweise eine Gerade, ein Halb-oder Vollkreis, eine Parabel etc. sind denkbar. Im Anzeigemodus wirddann zunächst ein Kreisbogen dargestellt, dessen Lage auchhier wie durch den Pfeil14 dargestellt durch eine Eingabeveränderbar und damit an den Fahrerwunsch anpassbar ist.Beispielsweise kann auch hier die Eingabe durch Drehen am Lenkradund dadurch Verändern des Lenkwinkels05 erfolgen. Ebensoist denkbar, die Eingabe an einem Display mit berührungsempfindlicherOberfläche (Touch-Screen) durchzuführen. Nachdemeine gewünschte Lage des Kreisbogens gefunden wurde, kannder Fahrer wiederum in den Automatikmodus umschalten, in dem beispielsweiseeine automatische Lenkfunktion aktiviert wird, bei der die Lenkung desZugfahrzeugs02 automatisch betätigt wird und dasGespann01 der nunmehr angezeigten Zielführungsbahn12 folgt(4).In addition, can train before punches for the target guideway 12 generated, which can then be selected by input. For example, the driver, as in 3 represented, a predetermined path geometry, for example, a circular arc as a target guideway 12 choose. Other path geometries, such as a straight line, a half or full circle, a parabola, etc. are conceivable. In the display mode, a circular arc is then first displayed whose position here as well as by the arrow 14 represented by an input variable and thus adaptable to the driver's request. For example, here also the input by turning the steering wheel and thereby changing the steering angle 05 respectively. It is also conceivable to perform the input on a display with touch-sensitive surface (touch screen). Once a desired position of the arc has been found, the driver can in turn switch to the automatic mode in which, for example, an automatic steering function is activated, in which the steering of the towing vehicle 02 automatically actuated and the team 01 the now displayed route guidance 12 follows ( 4 ).

Wichtigist hervorzuheben, dass die Zielführungsbahn vorzugsweisebei einem Stillstand des Gespanns durch eine Eingabe veränderbarist.ImportantIt should be emphasized that the guidance path is preferablyat a standstill of the team can be changed by an inputis.

Eineein zuvor beschriebenes Verfahren ausführende Fahrassistenzvorrichtung23 istin ihren Komponenten schematisch in5 dargestellt.Diese umfasst neben nicht näher dargestellten Mitteln zurErfassung des Lenkwinkels des Zugfahrzeugs sowie neben nicht näherdarstellten Mitteln zur Erfassung des Trailerwinkels zwischen denLängsachsen von Zugfahrzeug und Anhänger, einean dem Anhänger angeordnete Rückfahrkamera21 zurErfassung eines Videobilds des rückwärtigen Bereichsdes Anhängers, ein Display19 zur Anzeige desVideobilds, sowie einen mit den Mitteln zur Erfassung des Lenkwinkelsdes Zugfahrzeugs und mit den Mitteln zur Erfassung des Trailerwinkelssowie mit dem Display19 verbundenen Mikroprozessor mitzugehörigen Speichermitteln zur Berechnung und Einblendungeiner Trajektorie, entlang der sich das Gespann beim Rückwärtsfahrenbewegt, in das Videobild auf dem Display19.A driver assistance device implementing a previously described method 23 is schematic in its components 5 shown. This includes not shown in detail means for detecting the steering angle of the towing vehicle and not shown in detail means for detecting the trailer angle between the longitudinal axes of towing vehicle and trailer, arranged on the trailer rear view camera 21 for detecting a video image of the rear area of the trailer, a display 19 for displaying the video image, and one with the means for detecting the steering angle of the towing vehicle and with the means for detecting the trailer angle and the display 19 associated microprocessor with associated memory means for calculating and superimposing a trajectory along which the team moves when reversing, in the video image on the display 19 ,

DieserMikroprozessor mit zugehörigen Speichermitteln ist in einemSteuergerät18 untergebracht, das mit dem Display19 undmit der Rückfahrkamera21 am Anhängerverbunden ist. Bei dem Display19 handelt es sich vorzugsweiseum ein berührungsempfindliches Display19 einesim Zugfahrzeug verbauten Navigationsgeräts20.Neben der am Anhänger angeordneten Rückfahrkamera21 kannauch eine am Zugfahrzeug angeordnete Rückfahrkamera22 mitdem Steuergerät verbunden sein, welche beispielsweise dieselbe Funktion im Betrieb des Zugfahrzeugs ohne Anhängererfüllt, wie die Rückfahrkamera21 imAnhängerbetrieb. Beispielsweise ist denkbar, dass beimAnkuppeln eines Anhängers bei der Herstellung der Stromversorgungzwischen Zugfahrzeug und Anhänger oder beim Verbinden derKamera21 mit dem Steuergerät die Anzeige aufdem Display19 automatisch vom Videobild der Rückfahrkamera22 aufdas Videobild der Rückfahrkamera21 wechselt.Die Rückfahrkameras können beispielsweise alsEckkameras ausgebildet sein, die beispielsweise an einer Dachrelingdes Zugfahrzeugs sowie am Rahmen des Anhängers montiertsein können.This microprocessor with associated memory means is in a control unit 18 housed that with the display 19 and with the rear view camera 21 connected to the trailer. At the display 19 it is preferably a touch-sensitive display 19 a built in the towing vehicle navigation device 20 , In addition to the rear view camera arranged on the trailer 21 can also be arranged on the tractor rear view camera 22 be connected to the control unit, which, for example, the same function in the operation of the towing vehicle without trailers, as the reversing camera 21 in trailer operation. For example, it is conceivable that when coupling a trailer in the production of the power supply between towing vehicle and trailer or when connecting the camera 21 with the control unit, the display on the display 19 automatically from the video image of the reversing camera 22 on the video image of the rear view camera 21 replaced. The reversing cameras can be designed, for example, as corner cameras, which can be mounted, for example, on a roof rail of the towing vehicle and on the frame of the trailer.

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

• - JP 2002-012172[0007]- JP 2002-012172[0007]
• - JP 2002-068032[0007]- JP 2002-068032[0007]
• - DE 102004050149 A1[0009]DE 102004050149 A1[0009]
• - DE 9208595 U1[0010, 0012]- DE 9208595 U1[0010, 0012]
• - EP 1658211 B1[0011, 0012]- EP 1658211 B1[0011, 0012]

Claims (15)

Translated fromGerman

Verfahren zur Unterstützung beim Rückwärtsfahreneines Gespanns (01) aus Zugfahrzeug (02) mit Anhänger(03), bei welchem Verfahren zur Steuerung des Gespanns(01) entlang einer Trajektorie (04) der Lenkwinkel(05) des Zugfahrzeugs (02) und zumindest der Trailerwinkel(06) zwischen den Längsachsen (07,08)von Zugfahrzeug (02) und Anhänger (03)erfasst werden,dadurch gekennzeichnet, dass ein Videobild(09) des rückwärtigen Bereichs des Anhängers(03) erfasst und angezeigt wird, und in die Anzeige desVideobilds (09) die Trajektorie (04) eingeblendetwird, entlang der sich das Gespann (01) beim Rückwärtsfahrenbewegt.Method for assisting the reversing of a team ( 01 ) from towing vehicle ( 02 ) with trailer ( 03 ), in which method of controlling the team ( 01 ) along a trajectory ( 04 ) the steering angle ( 05 ) of the towing vehicle ( 02 ) and at least the trailer angle ( 06 ) between the longitudinal axes ( 07 . 08 ) of towing vehicle ( 02 ) and trailers ( 03 ),characterized in that a video image ( 09 ) of the rear portion of the trailer ( 03 ) and in the display of the video image ( 09 ) the trajectory ( 04 ) is displayed, along which the team ( 01 ) moves when reversing.Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,dass die in die Anzeige des Videobilds (09) eingeblendeteTrajektorie (04) eine sich aus dem momentanen Lenkwinkel(05) und dem momentanen Trailerwinkel (06) ergebendeBahn (11) des Gespanns (01) ist.A method according to claim 1, characterized in that in the display of the video image ( 09 ) displayed trajectory ( 04 ) one of the current steering angle ( 05 ) and the current trailer angle ( 06 ) resulting web ( 11 ) of the team ( 01 ).Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,dass die in die Anzeige des Videobilds (09) eingeblendeteTrajektorie (04) eine durch eine Eingabe bedarfsgerechtanpassbare Zielführungsbahn (12) ist.A method according to claim 1, characterized in that in the display of the video image ( 09 ) displayed trajectory ( 04 ) a target guideway customizable by an input ( 12 ).Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet,dass die Zielführungsbahn (12) bei einem Stillstanddes Gespanns (01) durch eine Eingabe veränderbarist.Method according to Claim 3, characterized in that the guidance path ( 12 ) at a standstill of the team ( 01 ) is changeable by an input.Verfahren nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet,dass die Eingabe eine Auswahl einer gewünschten, am Endeder Zielführungsbahn (12) liegenden Zielpositiondes Gespanns (01) umfasst.A method according to claim 3 or 4, characterized in that the input is a selection of a desired, at the end of the guidance path ( 12 ), the target position of the team ( 01 ).Verfahren nach Anspruch 3, 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet,dass die Eingabe eine Auswahl einer gewünschten Bahngeometrieumfasst.Method according to claim 3, 4 or 5, characterizedthat input is a selection of a desired path geometryincludes.Verfahren nach einem der Ansprüche 3 bis6, dadurch gekennzeichnet, dass die Eingabe über ein Display(19) erfolgt, auf dem das Videobild (09) angezeigtwird.Method according to one of claims 3 to 6, characterized in that the input via a display ( 19 ) on which the video image ( 09 ) is shown.Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet,dass das Display (19) ein berührungsempfindlichesDisplay (19) ist.Method according to claim 7, characterized in that the display ( 19 ) a touch-sensitive display ( 19 ).Verfahren nach einem der Ansprüche 3 bis8, dadurch gekennzeichnet, dass die Zielführungsbahn (12)ausgehend von einer sich aus dem momentanen Lenkwinkel (05)und dem momentanen Trailerwinkel (06) ergebenden Bahn (11)des Gespanns (01) durch die Eingabe bedarfsgerecht anpassbarist.Method according to one of Claims 3 to 8, characterized in that the guidance path ( 12 ) starting from a current steering angle ( 05 ) and the current trailer angle ( 06 ) resulting web ( 11 ) of the team ( 01 ) is customizable by the input as needed.Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,dadurch gekennzeichnet, dass Fahranweisungen ausgegeben werden,bei deren Einhaltung das Gespann (01) beim Rückwärtsfahrenentlang der in das Videobild (09) eingeblendeten Trajektorie(04) gesteuert wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that driving instructions are issued, in the compliance of which the team ( 01 ) when reversing along the in the video image ( 09 ) displayed trajectory ( 04 ) is controlled.Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 10,dadurch gekennzeichnet, dass die Lenkung des Zugfahrzeugs (02)automatisch betätigt wird, um das Gespann (01)beim Rückwärtsfahren entlang der in das Videobild(09) eingeblendeten Trajektorie (04) zu steuern.Method according to one of claims 1 to 10, characterized in that the steering of the towing vehicle ( 02 ) is automatically operated to the team ( 01 ) when reversing along the in the video image ( 09 ) displayed trajectory ( 04 ) to control.Fahrassistenzvorrichtung (23) zur Durchführungeines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 11, gekennzeichnetdurch – Mittel zur Erfassung des Lenkwinkels (05)des Zugfahrzeugs (02); – Mittel zur Erfassungdes Trailerwinkels (06) zwischen den Längsachsen(07,08) von Zugfahrzeug (02) und Anhänger(03); – eine an dem Anhänger (03)angeordnete Rückfahrkamera (21) zur Erfassungeines Videobilds (09) des rückwärtigenBereichs des Anhängers (03); – einDisplay (19) zur Anzeige des Videobilds (09); – einenmit den Mitteln zur Erfassung des Lenkwinkels (05) desZugfahrzeugs (02) und mit den Mitteln zur Erfassung desTrailerwinkels (06) sowie mit dem Display (19)verbundenen Mikroprozessor mit zugehörigen Speichermittelnzur Berechnung und Einblendung einer Trajektorie (04) indas Videobild (09), entlang der sich das Gespann (01)beim Rückwärtsfahren bewegt.Driving assistance device ( 23 ) for carrying out a method according to one of claims 1 to 11, characterized by - means for detecting the steering angle ( 05 ) of the towing vehicle ( 02 ); - means for detecting the trailer angle ( 06 ) between the longitudinal axes ( 07 . 08 ) of towing vehicle ( 02 ) and trailers ( 03 ); - one on the trailer ( 03 ) arranged rear view camera ( 21 ) for capturing a video image ( 09 ) of the rear portion of the trailer ( 03 ); - a display ( 19 ) to display the video image ( 09 ); - one with the means for detecting the steering angle ( 05 ) of the towing vehicle ( 02 ) and the means for detecting the trailer angle ( 06 ) as well as with the display ( 19 ) associated microprocessor with associated memory means for calculating and superimposing a trajectory ( 04 ) into the video image ( 09 ), along which the team ( 01 ) moves when reversing.Fahrassistenzvorrichtung nach Anspruch 12, gekennzeichnetdurch mit dem Mikroprozessor verbundene Eingabemittel zur Veränderungder Trajektorie (04).Driver assistance device according to claim 12, characterized by input means connected to the microprocessor for changing the trajectory ( 04 ).Fahrassistenzvorrichtung nach Anspruch 12 oder 13,dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrassistenzvorrichtung (23)ein geführtes Rückwärtsfahren oder einhalbautomatisches Rückwärtsfahren, oder ein vollautomatischesRückwärtsfahren eines Gespanns (01) entlangder Trajektorie (04) ermöglicht.Driving assistance device according to claim 12 or 13, characterized in that the driving assistance device ( 23 ) a guided reversing or a semi-automatic reversing, or a fully automatic reversing a team ( 01 ) along the trajectory ( 04 ).Computerprogrammprodukt gespeichert auf einem computerverwendbarenMedium, umfassend computerlesbare Programmmittel, welche bei Ausführungdes Computerprogrammprodukts auf einem Mikroprozessor mit zugehörigenSpeichermitteln oder auf einem Computer diesen zur Durchführung einesVerfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 11 veranlassen.Computer program product stored on a computer usableMedium comprising computer readable program means, which when executedthe computer program product on a microprocessor with associatedStorage means or on a computer this to carry out aInitiate the method according to one of claims 1 to 11.