DE102008046215A1 - Vehicle e.g. electric vehicle, coupling method for charging battery of vehicle in charging station, involves superimposing shunting-auxiliary lines for assistance of coupling process after marking coupling device detected by camera - Google Patents

Abstract

The method involves detecting a front area or a rear area of a vehicle (3) by a camera (5) of a vehicle assistance system. Shunting-auxiliary lines are superimposed for assistance of a coupling process after marking a coupling device (1) of a charging station (2) represented by a display device i.e. monitor, and detected by the camera. Arrow representations indicating a steering direction and magnitude of a steering angle are superimposed on the display device. Distance information of the vehicle to the charging station are superimposed on the display device.

Description

Translated fromGerman

DieErfindung betrifft ein Verfahren zur Ankoppelung eines Fahrzeugsan eine Ladestation nach den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruchs1.TheThe invention relates to a method for coupling a vehicleto a charging station according to the features of the preamble of the claim1.

Ausdem Stand der Technik ist, wie inDE 10 2004 008 928 A1 beschrieben,ein Verfahren zum Ankuppeln eines Anhängers unter Einsatzeiner Fahrzeugniveauregulierung bekannt. Dazu ist ein Fahrerassistenzsystemzum Ankuppeln einer an einem Fahrzeug angebrachten Anhängerkupplungan ein an einem Anhänger angebrachtes Gegenstück vorgesehen.Ferner ist eine Steuereinheit im Fahrzeug vorgesehen, die bei Vorliegeneiner vorgegebenen ersten Bedingung zumindest einen Aktuator einerFahrzeugniveauregulierung derart ansteuert, dass zumindest der hintereTeil des Fahrzeugs abgesenkt wird und/oder bei Vorliegen einer vorgegebenenzweiten Bedingung zumindest einen Aktuator einer Fahrzeugniveauregulierungderart ansteuert, dass zumindest der hintere Teil des Fahrzeugsangehoben wird.From the prior art is, as in DE 10 2004 008 928 A1 described a method for coupling a trailer using a vehicle level control known. For this purpose, a driver assistance system is provided for coupling a trailer coupling attached to a vehicle to a counterpart attached to a trailer. Further, a control unit is provided in the vehicle, which controls at least one actuator of a vehicle level control in the presence of a predetermined first condition that at least the rear part of the vehicle is lowered and / or in the presence of a predetermined second condition, at least one actuator of a vehicle level control such that at least the rear part of the vehicle is raised.

InDE 602 17 719 T2 werdenein Verfahren und ein System zum Führen eines Fernfahrzeugs übereinen zeitverzögerten Kommunikationskanal beschrieben.Das Verfahren zum Führen eines Fahrzeugs von einer abgesetztenKontrollstation zu einem Zielobjekt, wobei die abgesetzte Kontrollstation mitdem Fahrzeug mittels eines zeitverzögerten Übertragungskanalskommuniziert, umfasst:In DE 602 17 719 T2 For example, a method and system for driving a long-distance vehicle over a time-delayed communication channel are described. The method for guiding a vehicle from a remote control station to a target object, the remote control station communicating with the vehicle by means of a time delayed transmission channel, comprises:

Andem Fahrzeug:

• 1. Periodisches Erfassen vonBildaufnahmen mittels einer Kamera, Zuordnen eines zugehörigen, einzigartigenZeitstempels zu jedem der erfassten Bilder und Speichern von Vollbilddatenoder Teilbilddaten erfasster Bilder und deren zugehöriger Zeitstempelin einem Speicher beim Fahrzeug;
• 2. Senden der Vollbilddaten, Teilbilddaten oder einer Kombinationdavon mit dem entsprechenden zugehörigen Zeitstempel fürjedes versendete Bild an die Kontrollstation über den zeitverzögerten Übertragungskanalfür eine Vielzahl von gespeicherten Bildern, um eine ungefähreoder exakte Version der gesendeten Bilder an der Kontrollstationzu rekonstruieren und anzuzeigen.

On the vehicle:

• 1. periodically acquiring image captures by means of a camera, associating an associated unique timestamp with each of the captured images, and storing captured image data or partial image data of captured images and their associated timestamps in a memory at the vehicle;
• 2. sending the frame data, field data or a combination thereof with the corresponding associated time stamp for each transmitted image to the control station via the time-delayed transmission channel for a plurality of stored images to reconstruct and display an approximate or exact version of the transmitted images at the control station ,

Ander Kontrollstation:

• 3. Empfangen der Bilddatenund der zugehörigen Zeitstempel, sequentielles Rekonstruierender Bilder aus den gesendeten Voll- und/oder Teilbilddaten und Anzeigender rekonstruierten Bilder auf einem Bildschirm;
• 4. Markieren eines Punktes auf einem spezifisch angezeigtenBild durch einen Benutzer an der Kontrollstation, Senden von Koordinatenangaben hinsichtlichdes markierten Punktes, die auf dem spezifischen Bild oder auf einemin der Kontrollstation erhältlichen Referenzbild erscheinen,und dem zum spezifischen Bild oder Referenzbild zugehörigenZeitstempel, je nach Fall, an das Fahrzeug;

At the control station:

• 3. receiving the image data and the associated time stamps, sequentially reconstructing the images from the transmitted full and / or partial image data and displaying the reconstructed images on a screen;
• 4. Marking a point on a specifically displayed image by a user at the control station, sending coordinate information regarding the marked point appearing on the specific image or on a reference image available in the control station, and the time stamp associated with the specific image or reference image, as the case may be, to the vehicle;

Andem Fahrzeug:

• 5. Empfangen der Koordinatenangabenwie markiert und des gesendeten Bildzeitstempels;
• 6. bei gegebener Koordinatenangabe und Bildzeitstempel wie empfangen,Lokalisieren der Punkt- oder Objektkoordinaten auf einem vorher gespeicherten,entsprechenden Bild mit gleichem Zeitstempel und Verwenden einerBildverarbeitungsprozedur, Verfolgen der Punkt- oder Objektkoordinatendes Bildes zu dem zuletzt erhältlichen, erfassten Bildmit einer Rate, die größer ist als die periodischeBilderfassung, Auffinden der Koordinaten des gleichen Punktes oderObjektes, wie in dem zuletzt erhältlichen, erfassten Bilderscheinend; und
• 7. Liefern der Koordinaten des Zielpunktes oder Zielobjektesinnerhalb des zuletzt erhältlichen, erfassten Bildes anein inneres Führungsteilsystem des Fahrzeugs, wie gefunden,damit es das Objekt verfolgen kann.

On the vehicle:

• 5. receiving the coordinate information such as marked and the transmitted image time stamp;
• 6. if given coordinate indication and image time stamp as received, locating the point or object coordinates on a previously stored corresponding image with the same time stamp and using an image processing procedure, tracking the point or object coordinates of the image to the last available acquired image at a rate; which is larger than the periodic image acquisition, finding the coordinates of the same point or object as appearing in the last available captured image; and
• 7. Delivering the coordinates of the target point or target within the last available captured image to an interior guidance subsystem of the vehicle as found so that it can track the object.

InUS 2005/0074143 A1 werdeneine Fahrzeugrückfahrassistenzvorrichtung und ein Fahrzeugrückfahrassistenzverfahrenbeschrieben. Ein Bild einer Anhängerkupplung an einem Verbindungszielfahrzeugoder ein Bild einer Identifikationsmarkierung nahe der Anhängerkupplung,welches vorab mit einer Kamera aufgenommen wurde, ist in einem Speicherals Bildvorlage gespeichert. Eine Entscheidung wird getroffen, obein Bild, welches von der Kamera von einem Fahrzeug aus nach hintenaufgenommen wurde, einen Teil enthält, welcher mit der Bildvorlage übereinstimmt.Wenn festgestellt wurde, dass ein Teil des aufgenommenen Bildesmit der Bildvorlage übereinstimmt, wird eine Leitliniegezogen und in das Kamerabild eingeblendet, welche von der Anhängerkupplungam Fahrzeug ausgeht.In US 2005/0074143 A1 For example, a vehicle backup assist apparatus and a vehicle backup assist method will be described. An image of a trailer hitch on a connection target vehicle or an image of an identification mark near the hitch, which has been previously recorded with a camera, is stored in a memory as an image template. A decision is made as to whether an image taken rearward by the camera from a vehicle includes a part that corresponds to the original image. If it has been determined that a part of the recorded image matches the image original, a guideline is drawn and superimposed on the camera image which emanates from the trailer coupling on the vehicle.

DerErfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein verbessertes Verfahrenzur Ankoppelung eines Fahrzeugs an eine Ladestation anzugeben.Of theInvention is based on the object, an improved methodfor coupling a vehicle to a charging station.

DieAufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahrenmit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst.TheThe object is achieved by a methodsolved with the features of claim 1.

BevorzugteAusgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung sind in den abhängigenAnsprüchen angegeben.preferredEmbodiments and developments of the invention are in the dependentClaims specified.

Ineinem Verfahren zur Ankoppelung eines Fahrzeugs an eine Ladestationmittels eines Fahrzeugassistenzsystems, umfassend zumindest eine Kamerazur Erfassung der Umgebung des Fahrzeugs, eine Bildverarbeitungseinrichtungund eine Anzeigevorrichtung werden erfindungsgemäß nach Markierungeiner von der Kamera erfassten und auf der Anzeigevorrichtung dargestelltenAnkoppelungsvorrichtung der Ladestation Rangier-Hilfslinien zur Unterstützungeines Ankoppelungsvorgangs eingeblendet.In a method for coupling a vehicle to a charging station by means of a vehicle assistance system, comprising at least one camera for detecting the surroundings of the driving In accordance with the invention, an image processing device and a display device are inserted after the marking of a coupling device of the charging station detected by the camera and shown on the display device, shunting assistance lines for supporting a coupling process.

Mittelsder erfindungsgemäßen Lösung wird einFahrer eines Fahrzeugs, beispielsweise eines Elektro- oder Hybridfahrzeugs,welches zum Aufladen einer Batterie an eine Ladestation angekoppelt werdenmuss, während dieses Ankoppelungsvorgangs unterstützt.Die Kamera zur Erfassung der Umgebung des Fahrzeugs ist beispielsweiseim Frontbereich oder im Heckbereich des Fahrzeugs angeordnet. Fährtder Fahrer das Fahrzeug derart an eine Ladestation heran, dass dieKamera die Ankoppelungsvorrichtung an der Ladestation erfasst, kann derFahrer diese auf einer Anzeigeeinrichtung wie beispielsweise einemMonitor, welcher die Aufnahme der Kamera abbildet, markieren. Daraufhinwerden in dem Monitor als Zielführung zur Ankoppelungsvorrichtungdas Kamerabild überlagernde Rangier-Hilfslinien eingeblendet.Informationen über notwendige Lenkbewegungen bzw. einenAbstand des Fahrzeugs zur Ladestation können beispielsweiseauch über Lautsprecher ausgegeben werden bzw. als Pfeildarstellungin das Monitorbild eingeblendet werden.throughthe solution according to the invention is aDriver of a vehicle, for example an electric or hybrid vehicle,which are docked for charging a battery to a charging stationmust be supported during this docking process.The camera for detecting the surroundings of the vehicle is, for examplearranged in the front or in the rear of the vehicle. Movesthe driver approaches the vehicle to a charging station in such a way that theCamera detects the coupling device to the charging station, theDriver these on a display device such as aMonitor, which images the camera, mark. thereuponare used in the monitor as a route to the coupling deviceThe overlay guides overlaid on the camera image are displayed.Information about necessary steering movements or oneDistance of the vehicle to the charging station, for examplealso be output via loudspeakers or as an arrowbe displayed in the monitor screen.

Aufdiese Weise kann der Fahrer das Fahrzeug einfach und sicher an dieAnkoppelungsvorrichtung der Ladestation heranfahren und es an dieLadestation ankoppeln. Durch diese exakte Zielführung sindBeschädigungen an der Ladestation bzw. am Fahrzeug durchein Verfehlen der Ankoppelungsvorrichtung vermeidbar. Zur Ankoppelungdes Fahrzeugs an die Ladestation ist dabei keine zusätzliche manuelleTätigkeit des Fahrers mehr notwendig, wie beispielsweiseein Ausrollen eines Kabels und Einstecken eines Steckers in eineSteckdose sowie vor einem Verlassen der Ladestation ein Einrollenund Verstauen des Kabels.Onthis way, the driver can easily and safely attach the vehicle to the vehicleApproach coupling device of the charging station and it to theConnect charging station. Through this exact route guidance areDamage to the charging station or the vehicle due toa failure of the coupling device avoidable. For couplingthe vehicle to the charging station is no additional manualAction of the driver more necessary, such asRolling out a cable and inserting a plug into oneSocket and before leaving the charging station a curlingand stowing the cable.

Mittelseiner im Fahrzeug integrierten Steuereinheit, welche diese Bilddatenals Eingangsgrößen erhält und welcheein Antriebssystem des Fahrzeugs und/oder ein Lenksystem des Fahrzeugs und/oderein Bremssystem des Fahrzeugs ansteuert, ist dieser Ankoppelungsvorgangauch teil- bzw. vollautonom durchführbar, so dass beispielsweisenotwendige Lenkbewegungen von der Steuereinheit durchgeführtwerden, oder der gesamte Ankoppelungsvorgang, vom Fahrer überwacht,vom Steuergerät durchgeführt wird.throughan integrated in the vehicle control unit, which this image datareceives as inputs and whicha drive system of the vehicle and / or a steering system of the vehicle and / oris driving a braking system of the vehicle is this Ankoppelungsvorgangalso partially or fully autonomous feasible, so that, for examplenecessary steering movements performed by the control unitbe, or the entire coupling process, monitored by the driver,is performed by the control unit.

AusEffizienzgründen kann die erfindungsgemäßeLösung beispielsweise in ein bereits vorhandenes Parkassistenzsystemintegriert werden, welches mittels einer Kamera eine Darstellungeines Parkraums auf einem Monitor im Fahrzeug, eine Markierung desParkraums durch den Fahrer und ein teil- bzw. vollautonomes Einparkendes Fahrzeugs ermöglicht.OutEfficiency reasons, the inventiveSolution, for example, in an already existing parking assistance systembe integrated, which by means of a camera a representationa parking space on a monitor in the vehicle, a mark ofParking space by the driver and a partially or fully autonomous parkingof the vehicle allows.

Ausführungsbeispieleder Erfindung werden anhand von Zeichnungen näher erläutert.embodimentsThe invention will be explained in more detail with reference to drawings.

Dabeizeigen:theredemonstrate:

1 eineAnkoppelungsvorrichtung einer Ladestation und ein Fahrzeug mit entsprechendem Gegenstück,und 1 a docking device of a charging station and a vehicle with a corresponding counterpart, and

2 eineDarstellung auf einem Monitor. 2 a presentation on a monitor.

Einanderentsprechende Teile sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichenversehen.each othercorresponding parts are in all figures with the same reference numeralsMistake.

1 zeigteine Ankoppelungsvorrichtung1 einer Ladestation2 undein Fahrzeug3 mit einem entsprechenden Gegenstück4.Das Gegenstück4 am Fahrzeug3 ist imhier dargestellten Ausführungsbeispiel in einem hinterenBereich des Fahrzeugs3 angeordnet. Eine Kamera5 istebenfalls im hinteren Bereich des Fahrzeugs3 angeordnet.Der Aufnahmebereich der Kamera5 umfasst sowohl das Gegenstück4 amFahrzeug3 als auch den Raum hinter dem Fahrzeug3.Die Bilder dieser Kamera5 werden auf einer im Fahrzeug3 integriertenAnzeigevorrichtung, beispielsweise auf einem Monitor, angezeigt, wiein2 dargestellt. 1 shows a coupling device 1 a charging station 2 and a vehicle 3 with a corresponding counterpart 4 , The counterpart 4 at the vehicle 3 is in the illustrated embodiment in a rear portion of the vehicle 3 arranged. A camera 5 is also in the rear of the vehicle 3 arranged. The shooting range of the camera 5 includes both the counterpart 4 at the vehicle 3 as well as the space behind the vehicle 3 , The pictures of this camera 5 be on one in the vehicle 3 integrated display device, for example, on a monitor, displayed as in 2 shown.

2 zeigteine Darstellung der Situation aus1 auf einemMonitor im Fahrzeug3. Dabei ist an einem unteren Bildranddes Monitorbildes der hintere Bereich des Fahrzeugs3 mitdem Gegenstück4 abgebildet, welches an die Ankoppelungsvorrichtung1 ander Ladestation2 angekoppelt werden soll. Der Monitorist beispielsweise mit einem Sensorbildschirm ausgerüstet,so dass der Fahrer das dargestellte Ziel, die Ankoppelungsvorrichtung1,auf dem Monitor markieren kann. Alternativ ist das Ziel auch beispielsweisemittels eines Dreh-/Druckknopfes markierbar. 2 shows a representation of the situation 1 on a monitor in the vehicle 3 , In this case, the rear area of the vehicle is at a lower edge of the monitor image 3 with the counterpart 4 shown, which to the coupling device 1 at the charging station 2 to be connected. For example, the monitor is equipped with a touch screen so that the driver can see the target displayed, the docking device 1 , on the monitor can mark. Alternatively, the target can also be marked, for example, by means of a rotary / pushbutton.

Nachder Markierung der Ankoppelungsvorrichtung1 als vom Fahrzeug3 anzusteuerndesZiel wird eine Rangier-Hilfslinie6 über das dargestellte Bildder Kamera5 überblendet, welche von dem Gegenstück4 amFahrzeug3 zur Ankoppelungsvorrichtung1 an derLadestation2 reicht und derart ausgeformt ist, dass sieden zurückzulegenden Weg des Gegenstücks4 zurAnkoppelungsvorrichtung1 darstellt. Der Fahrer hat nundas Fahrzeug3 derart zu steuern, dass das am Fahrzeug3 angeordneteGegenstück4 sich entlang dieser Rangier-Hilfslinie6 zu derAnkoppelungsvorrichtung1 an der Ladestation2 bewegt.After marking the coupling device 1 as from the vehicle 3 the target to be controlled becomes a maneuvering guideline 6 over the displayed picture of the camera 5 fades, which of the counterpart 4 at the vehicle 3 to the coupling device 1 at the charging station 2 ranges and is formed in such a way that it is the path of the counterpart to be traced 4 to the coupling device 1 represents. The driver now has the vehicle 3 to control that on the vehicle 3 arranged counterpart 4 along this shunting guideline 6 to the coupling device 1 at the charging station 2 emotional.

Umdem Fahrer dieses auszuführende Fahrmanöver nochweiter zu erleichtern, wird beispielsweise eine Pfeildarstellung7 indas Monitorbild eingeblendet, welche die Richtung einer Lenkbewegung angibt,welche der Fahrer ausführen soll, wobei eine Stärkeder erforderlichen Lenkbewegung aus einer Länge der eingeblendetenPfeildarstellung7 ersichtlich ist. Alternativ kann dieseZusatzinformation für den Fahrer beispielsweise auch mittelseiner Sprachausgabe über ein im Fahrzeug3 installiertesLautsprechersystem erfolgen. Weitere Informationen, die in das Monitorbildeingeblendet bzw. über das Lautsprechersystem ausgegebenwerden können, sind zum Beispiel Abstandsinformationenzu der Ladestation, welche beispielsweise aus dem Kamerabild odermittels separater Abstandssensoren ermittelt werden.To further facilitate the driver of this maneuver to be executed, for example, an arrow view 7 displayed in the monitor image, which indicates the direction of a steering movement, which is to perform the driver, with a strength of the required steering movement of a length of the arrow display 7 is apparent. Alternatively, this additional information for the driver, for example, by means of a voice over a in the vehicle 3 installed speaker system done. Further information that can be displayed in the monitor image or output via the speaker system, for example, distance information to the charging station, which are determined, for example, from the camera image or by means of separate distance sensors.

Mittelseiner im Fahrzeug integrierten Steuereinheit, welche diese bearbeitetenBilddaten, das heißt die Bilddaten der Kamera5 unddie vom Fahrer vorgenommene Markierung des anzusteuernden Zielobjektes,als Eingangsgrößen erhält und welche einAntriebssystem und/oder ein Lenksystem und/oder ein Bremssystemdes Fahrzeugs3 ansteuert, ist dieser Ankoppelungsvorgangauch teil- bzw. vollautonom durchführbar, so dass beispielsweise notwendigeLenkbewegungen von der Steuereinheit durchgeführt werden,oder der gesamte Ankoppelungsvorgang vom Steuergerät durchgeführtwird und vom Fahrer nur noch zu überwachen ist. Auf dieseWeise wird ein schnelles, bequemes und sicheres Ankoppeln des Fahrzeugs3 andie Ladestation2 ermöglicht.By means of an integrated in the vehicle control unit, which edited this image data, that is, the image data of the camera 5 and receives the mark made by the driver of the target object to be controlled, as input variables, and which receives a drive system and / or a steering system and / or a braking system of the vehicle 3 controls, this Ankoppelungsvorgang is also partially or fully autonomous feasible, so that, for example, necessary steering movements are performed by the control unit, or the entire Ankoppelungsvorgang is performed by the control unit and the driver is only to monitor. In this way, a fast, comfortable and safe coupling of the vehicle 3 to the charging station 2 allows.

AusEffizienzgründen ist das erfindungsgemäßeVerfahren beispielsweise in ein Steuergerät eines Parkassistenzsystemsnach dem Stand der Technik, welches zum teil- oder vollautonomenAnsteuern einer mittels einer Kamera5 auf einem Monitordargestellten und vom Fahrer markierten Parklücke genutztwird, integrierbar.For reasons of efficiency, the inventive method is for example in a control unit of a parking assistance system according to the prior art, which for partially or fully autonomous driving a means of a camera 5 used on a monitor and marked by the driver parking space, can be integrated.

Mittelsdes erfindungsgemäßen Verfahrens sind als anzusteuerndeZiele vom Fahrer auch andere Objekte markierbar. Das erfindungsgemäßeVerfahren ist dadurch auch in solchen Fahrzeugen3 einsetzbar,welche nicht an eine Ladestation2 angekoppelt werden müssen,beispielsweise Fahrzeuge3 mit einem Verbrennungsmotor.So kann das erfindungsgemäße Verfahren beispielsweiseauch dazu genutzt werden, eine Anhängerkupplung eines Anhängerszu markieren und auf diese Weise einen Ankuppelungsvorgang einesAnhängers durch ein Einblenden von Rangier-Hilfslinien6 voneiner am Fahrzeug3 angeordneten zu einer an einem Anhängerangeordneten Anhängerkupplung zu erleichtern bzw. ein teil-oder vollautonomes Rangieren des Fahrzeugs3 zu der Anhängerkupplungdes Anhängers zu ermöglichen.By means of the method according to the invention, the driver can also mark other objects as targets to be controlled. The inventive method is thereby also in such vehicles 3 can be used, which not to a charging station 2 need to be coupled, such as vehicles 3 with an internal combustion engine. For example, the method according to the invention can also be used to mark a trailer hitch of a trailer and in this way a hitching operation of a trailer by fading in shunting guides 6 from one to the vehicle 3 arranged to facilitate a trailer hitch arranged on a trailer or a partially or fully autonomous maneuvering of the vehicle 3 to allow for the trailer hitch of the trailer.

11

AnkoppelungsvorrichtungAnkoppelungsvorrichtung

22

Ladestationcharging station

33

Fahrzeugvehicle

44

Gegenstückcounterpart

55

Kameracamera

66

Rangier-HilfslinieShunting Helpline

77

Pfeildarstellungarrow display

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

• - DE 102004008928A1[0002]DE 102004008928 A1[0002]
• - DE 60217719 T2[0003]- DE 60217719 T2[0003]
• - US 2005/0074143 A1[0007]US 2005/0074143 A1[0007]

Claims (5)

Translated fromGerman

Verfahren zur Ankoppelung eines Fahrzeugs (3)an eine Ladestation (2) mittels eines Fahrzeugassistenzsystems,umfassend zumindest eine Kamera (5) zur Erfassung der Umgebungdes Fahrzeugs (3), eine Bildverarbeitungseinrichtung undeine Anzeigevorrichtung,dadurch gekennzeichnet, dass nach Markierungeiner von der Kamera (5) erfassten und auf der Anzeigevorrichtungdargestellten Ankoppelungsvorrichtung (1) der Ladestation(2) Rangier-Hilfslinien (6) zur Unterstützungeines Ankoppelungsvorgangs eingeblendet werden.Method for coupling a vehicle ( 3 ) to a charging station ( 2 ) by means of a vehicle assistance system, comprising at least one camera ( 5 ) for detecting the environment of the vehicle ( 3 ), an image processing device and a display device,characterized in that after marking one of the camera ( 5 ) and displayed on the display device coupling device ( 1 ) of the charging station ( 2 ) Routing guides ( 6 ) to support a docking process.Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,dass auf der Anzeigevorrichtung Pfeildarstellungen (7)eingeblendet werden, welche eine Lenkrichtung und eine Stärkeeines Lenkeinschlages anzeigen.A method according to claim 1, characterized in that on the display device arrow representations ( 7 ) are displayed, which indicate a steering direction and a strength of a steering angle.Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,dass Abstandsinformationen des Fahrzeugs (3) zur Ladestation(2) auf der Anzeigevorrichtung eingeblendet werden.Method according to claim 1, characterized in that distance information of the vehicle ( 3 ) to the charging station ( 2 ) are displayed on the display device.Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,dass Informationen über einen erforderlichen Lenkeinschlagund/oder über den Abstand des Fahrzeugs (3) zurLadestation (2) über ein Lautsprechersystem desFahrzeugs (3) ausgegeben werden.A method according to claim 1, characterized in that information about a required steering angle and / or the distance of the vehicle ( 3 ) to the charging station ( 2 ) via a speaker system of the vehicle ( 3 ).Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,dass mittels einer Steuereinheit, welche eine Lenkfunktion und/odereine Antriebsfunktion und/oder eine Bremsfunktion des Fahrzeug (3)steuert, der Ankoppelungsvorgang teil- oder vollautonom ausgeführtwird.A method according to claim 1, characterized in that by means of a control unit which a steering function and / or a drive function and / or a braking function of the vehicle ( 3 ) controls, the coupling process is partially or fully autonomously executed.