DE102008006982A1 - Robot and method for parameterizing a robot model - Google Patents

Abstract

Translated fromGerman

Die Erfindung betrifft einen Roboter und ein Verfahren zum Parametrieren eines Robotermodells (20). Es wird ein Werkzeug (21-24, 51-54) an einer Befestigungsvorrichtung (18) des Roboters befestigt. Das Werkzeug (21-24, 51-54) weist einen Transponder (25-28, 55-58) auf, in dem dem Werkzeug (21-24, 51-54) zugeordnete erste Daten 31-34, 61-64) gespeichert sind. Die ersten Daten (31-34, 61-64) des am Roboter befestigten Werkzeugs (21-24, 51-54) werden mittels eines Lesegerätes (19) ausgelesen und aufgrund der ausgelesenen ersten Daten (31-34, 61-64) wird insbesondere automatisch ein den Roboter beschreibendes Robotermodell (20) parametriert, so dass das parametrierte Robotermodell automatisch an das an der Befestigungsvorrichtung (18) befestigte Werkzeug (21-24, 51-54) angepasst ist.The invention relates to a robot and a method for parameterizing a robot model (20). A tool (21-24, 51-54) is attached to a fixture (18) of the robot. The tool (21-24, 51-54) has a transponder (25-28, 55-58) stored in the first data 31-34, 61-64 associated with the tool (21-24, 51-54) are. The first data (31-34, 61-64) of the robot-mounted tool (21-24, 51-54) is read out by a reader (19) and becomes the read-out first data (31-34, 61-64) in particular automatically parameterizes a robot model (20) describing the robot, so that the parameterized robot model is automatically adapted to the tool (21-24, 51-54) fastened to the fastening device (18).

Description

Translated fromGerman

DieErfindung betrifft einen Roboter und ein Verfahren zum Parametriereneines Robotermodells.TheThe invention relates to a robot and a method for parameterizationa robot model.

Robotersind Arbeitsmaschinen, die zur automatischen Handhabung und/oderBearbeitung von Objekten mit Werkzeugen ausgerüstet werden können undin mehreren Bewegungsachsen beispielsweise hinsichtlich Orientierung,Position und Arbeitsablauf programmierbar sind. Roboter weisen üblicherweiseprogrammierbare Steuerungen (Steuerungsvorrichtungen) auf, die während desBetriebs die Bewegungsabläufedes Roboters steuern.robotare working machines for automatic handling and / orMachining of objects can be equipped with tools andin several axes of motion, for example with regard to orientation,Position and workflow are programmable. Robots usually haveprogrammable controllers (control devices) which during theOperating the motion sequencesof the robot.

Für eine zufriedenstellende Steuerung oder Regelung des Roboters weisen diese Robotermodelleauf. Die allgemeinen räumlichenBewegungen des Roboters werden mit einem kinematischen Robotermodellmodelliert, das im Wesentlichen die Geometrie des Roboters beschreibt.Für eineverbesserte dynamische Steuerung oder Regelung kann auch die Dynamikdes Roboters berücksichtigtwerden, die z. B. durch ein System der Bewegungsdifferentialgleichungendes Roboters in der Form der Newton-Eulerischen Gleichungen für holonomeSysteme modelliert wird.For a satisfiedThe robotic control or regulation of the robot is demonstrated by these robotic modelson. The general spatialMovements of the robot are using a kinematic robot modelmodeled, which essentially describes the geometry of the robot.For oneimproved dynamic control or regulation can also increase the dynamicsconsidered by the robotbe, z. B. by a system of motion differential equationsof the robot in the form of Newton-Euler equations for holonomicSystems is modeled.

Robotersind in der Regel mit Werkzeugen versehen, deren Parameter, z. B.deren Massen oder Trägheitsmomente,in die Steuerungsvorrichtung für eineParametrierung des Robotermodells eingegeben werden können.robotare usually provided with tools whose parameters, eg. B.their masses or moments of inertia,in the control device for aParameterization of the robot model can be entered.

Aufgabeder Erfindung ist es, ein vereinfachtes Verfahren zum Parametriereneines Robotermodells anzugeben.taskThe invention is a simplified method for parameterizingof a robot model.

Eineweitere Aufgabe der Erfindung ist es, einen Roboter anzugeben, dessenRobotermodell einfacher parametrierbar ist.AAnother object of the invention is to provide a robot whoseRobot model is easier to parameterize.

DieAufgabe der Erfindung wird gelöstdurch ein Verfahren zum Parametrieren eines Robotermodells, aufweisendfolgende Verfahrensschritte:

• – Befestigeneines Werkzeugs an einer Befestigungsvorrichtung eines Roboters,wobei das Werkzeug wenigstens einen Transponder aufweist, in demdem Werkzeug zugeordnete erste Daten gespeichert sind,
• – Auslesender ersten Daten des am Roboter befestigten Werkzeugs mittels einesLesegerätes und
• – aufgrundder ausgelesenen ersten Daten, insbesondere automatisches Parametrisiereneines den Roboter beschreibenden Robotermodells, so dass das parametrierteRobotermodell automatisch an das an der Befestigungsvorrichtungbefestigte Werkzeug angepasst ist.

The object of the invention is achieved by a method for parameterizing a robot model, comprising the following method steps:

• Attaching a tool to a fastening device of a robot, wherein the tool has at least one transponder in which first data associated with the tool are stored,
• - Reading the first data of the tool attached to the robot by means of a reader and
• - Based on the read first data, in particular automatic parameterization of a robotic robot model descriptive, so that the parameterized robot model is automatically adapted to the tool attached to the fastening device.

DieAufgabe der Erfindung wird auch gelöst durch einen Roboter, aufweisend:

• – einenRoboterarm mit mehreren bewegbaren Achsen und einer Befestigungsvorrichtung,an der ein wenigstens einen Transponder aufweisendes Werkzeug befestigbarist,
• – einLesegerät,das eingerichtet ist, in dem Transponder gespeicherte und dem ander Befestigungsvorrichtung befestigten Werkzeug zugeordnete ersteDaten auszulesen, und
• – eineSteuervorrichtung, in der ein Robotermodell des Roboters gespeichertist und die eingerichtet ist, aufgrund des Robotermodells die Achsendes Roboterarms mittels Antrieben zu bewegen, wobei die Steuervorrichtungferner eingerichtet ist, aufgrund der ausgelesenen ersten Daten automatischdas Robotermodell zu parametrieren, so dass das parametrierte Robotermodellinsbesondere automatisch an das an der Befestigungsvorrichtung befestigteWerkzeug angepasst ist.

The object of the invention is also achieved by a robot, comprising:

• A robot arm with a plurality of movable axes and a fastening device to which a tool having at least one transponder can be fastened,
• A reader adapted to read out first data stored in the transponder and associated with the tool attached to the fixing device, and
• A control device in which a robot model of the robot is stored and which is set up to move the axes of the robot arm by means of drives based on the robot model, wherein the control device is further configured to automatically parameterize the robot model on the basis of the read-out first data, so that the parameterized robot model is adapted in particular automatically to the tool attached to the fastening device.

Wiebereits in der Einleitung erwähnt,benötigtein Roboter ein Robotermodell, um zufrieden stellend gesteuert bzw.geregelt werden zu können.Das Robotermodell ist z. B. in der Steuervorrichtung des Robotersgespeichert. Des Weiteren wird ein Roboter in der Regel mit einemWerkzeug versehen, das an der Befestigungsvorrichtung, die üblicherweiseein Flansch des Roboters ist, befestigt wird. Da sich verschiedeneWerkzeuge z. B. in ihren Massen, Trägheitsmomenten oder Ausdehnungenunterscheiden, muss das Robotermodell entsprechend dem aktuell verwendetenWerkzeug parametriert werden.Asalready mentioned in the introduction,neededa robot a robotic model to be satisfactorily controlled orto be able to be regulated.The robot model is z. In the control device of the robotsaved. Furthermore, a robot usually comes with aTool provided on the fastening device, which is usuallya flange of the robot is attached. Because differentTools z. B. in their masses, moments of inertia or expansionsdiffer, the robot model must correspond to the currently usedTool can be parameterized.

Erfindungsgemäß ist esnun vorgesehen, das Werkzeug mit einem Transponder zu versehen, indem die ersten Daten gespeichert sind, die wiederum dem relevantenWerkzeug zugeordnet sind. Ein Transponder ist dabei eine Vorrichtung,die aufgrund eines z. B. von einem Lesegerät stammenden drahtlos empfangenenSignals automatisch ein weiteres Signal erzeugt und drahtlos andas Lesegerätsendet. Transponder bedienen sich der so genannten RFID (Radio FrequencyIdentification) Technik und werden auch als RFID-Tags bezeichnet.Transponder könnenaktive und passive Transponder sein. Aktive Transponder weisen eineeigene aktive Energiequelle, z. B. eine Batterie oder einen Akku,auf. Passive Transponder umfassen dagegen keine aktive Energiequelleund werden durch das elektromagnetische Feld des Lesegerätes mitelektrischer Energie versorgt, indem z. B. ein Kondensator des Transponders durchdas elektromagnetische Feld des Lesegerätes geladen wird.It is according to the inventionnow intended to provide the tool with a transponder, inthe first data is stored, which in turn is the relevant oneTool are assigned. A transponder is a device,due to a z. B. originating from a reader received wirelesslySignal automatically generates another signal and wirelesslythe readersends. Transponders use the so-called RFID (Radio FrequencyIdentification) technology and are also referred to as RFID tags.Transponders canbe active and passive transponder. Active transponders have oneown active energy source, z. B. a battery or a battery,on. By contrast, passive transponders do not include an active energy sourceand are accompanied by the electromagnetic field of the readersupplied electrical energy by z. B. a capacitor of the transponderthe electromagnetic field of the reader is loaded.

Dieersten Daten sind dem Werkzeug zugeordnet, an dem der Transponderangeordnet ist. Der Transponder kann z. B. außerhalb am Werkzeug oder auchinnerhalb des Werkzeugs angeordnet sein. Die ersten Daten sind demWerkzeug zugeordnet, so dass aufgrund der mit dem Lesegerät ausgelesenenersten Daten erfindungsgemäß das Robotermodellgemäß dem amRoboter befestigten Werkzeug automatisch parametriert wird. Dieersten Daten könnez. B. zyklisch ausgelesen werden.The first data are assigned to the tool on which the transponder is arranged. The transponder can z. B. outside of the tool or even within the tool be. The first data are assigned to the tool, so that, based on the first data read with the reading device, according to the invention, the robot model is automatically parameterized according to the tool attached to the robot. The first data could be z. B. be read cyclically.

Dieersten Daten könnennach einer Ausführungsformdes erfindungsgemäßen Verfahrensbzw. des erfindungsgemäßen Robotersfür dasParametrieren des Robotermodells mit dem Werkzeug notwendige Parameterdes Werkzeugs aufweisen. Diese Parameter sind z. B. eine Angabe über dieMasse, überden Kassenschwerpunkt, überdie Trägheitoder überdie räumlicheAusdehnung des Werkzeugs. Aufgrund der ausgelesenen ersten Datenist es dann direkt möglich,das Robotermodell automatisch entsprechend dem verwendeten Werkzeugzu parametrieren.Thefirst data canaccording to one embodimentthe method according to the inventionor the robot according to the inventionfor theParameterizing the robot model with the tool necessary parametersof the tool. These parameters are z. B. an indication of theMass, overthe cash center, aboutthe inertiaor overthe spatialExtension of the tool. Based on the read out first datais it then directly possiblethe robot model automatically according to the tool usedto parameterize.

Nacheiner Variante des erfindungsgemäßen Verfahrensbzw. des erfindungsgemäßen Roboters werdenzumindest teilweises die im Transponder gespeicherten ersten Datendurch aktualisierte erste Daten nach dem Auslesen der ersten Daten überschrieben.Dies kann z. B. dann nützlichsein, wenn die aktuelle Betriebszeit des Werkzeugs dokumentiertwerden soll. Insbesondere bei einer Verwendung des erfindungsgemäßen Robotersim medizinischen Umfeld, wenn es sich also bei dem Werkzeug um ein vomRoboter zu bewegendes medizinisches Instrument handelt, kann essinnvoll sein, beispielsweise auch eine Angabe über die Anzahl von Sterilisierungendes Werkzeugs (medizinischen Instruments) oder eines Sterilisierungs-Bitsmit den ersten Daten abzuspeichern. Das Überschreiben kann auch zyklischdurchgeführtwerden. Das Über schreibenkann automatisch oder nach einer vorhergehenden manuellen Freigabedurchgeführtwerden.Toa variant of the method according to the inventionor of the robot according to the inventionat least partially the first data stored in the transponderoverwritten by updated first data after reading the first data.This can be z. B. then usefulbe when the current operating time of the tool is documentedshall be. In particular when using the robot according to the inventionin the medical environment, so if the tool is a of theIt can do it, if the robot is a moving medical instrumentbe useful, for example, an indication of the number of sterilizationsof the tool (medical instrument) or a sterilization bitsave with the first data. Overwriting can also be cycliccarried outbecome. The over writecan be automatic or after a previous manual releasecarried outbecome.

Weisendie ersten Daten dagegen keine oder keine vollständige Angabe über diebenötigtenParameter auf, dann kann es nach einer weiteren Ausführungsformdes erfindungsgemäßen Verfahrensbzw. des erfindungsgemäßen Robotersvorgesehen sein, eine Datenbank aufgrund der ausgelesenen ersten Datenzu kontaktieren, wobei die Datenbank eine Mehrzahl von zweiten Datenaufweist, die einer Mehrzahl von Werkzeugen zugeordnet ist, unddie zweiten Daten fürdas Parametrieren des Robotermodells mit dem relevanten Werkzeugnotwendige Parameter des relevanten Werkzeugs aufweisen, und dasRobotermodells mittels der relevanten zweiten Daten zu parametrieren,so dass das parametrierte Robotermodell automatisch an das an derBefestigungsvorrichtung befestigte Werkzeug angepasst ist. Die Datenbankkann z. B. im Steuerrechner des erfindungsgemäßen Roboters hinterlegt sein. Somitbrauchen die ersten Daten lediglich eine Angabe über das verwendete Werkzeug,z. B. dessen Seriennummer, umfassen, um automatisch das Robotermodellzu parametrieren.Pointthe first data, however, no or no complete information about therequiredParameter on, then it may according to another embodimentthe method according to the inventionor the robot according to the inventionbe provided, a database based on the read out first datato contact, the database having a plurality of second datawhich is associated with a plurality of tools, andthe second data forthe parameterization of the robot model with the relevant toolhave necessary parameters of the relevant tool, and theParameterize the robot model by means of the relevant second data,so that the parameterized robot model automatically to the s.derFastening device attached tool is adjusted. Databasecan z. B. be deposited in the control computer of the robot according to the invention. Consequentlythe first data needs only an indication of the tool used,z. As its serial number, to automatically the robot modelto parameterize.

Diezweiten Daten könnenebenfalls durch aktualisierte zweite Daten zumindest teilweise überschriebenwerden. Die kann automatisch, auch zyklisch durchgeführt werden.Das Überschreibenkann automatisch oder nach einer vorhergehenden manuellen Freigabedurchgeführtwerden.Thesecond data canalso at least partially overwritten by updated second databecome. This can be done automatically, also cyclically.Overwritingcan be automatic or after a previous manual releasecarried outbecome.

DasLesegerätkann z. B. direkt am erfindungsgemäßen Roboter, insbesondere andessen Roboterarm angeordnet sein.Thereadercan z. B. directly on the robot according to the invention, in particularits robot arm can be arranged.

Dererfindungsgemäße Roboterkann Eingabemittel zum Initiieren des Auslesens der ersten Datennach dem Befestigen des Werkzeugs an der Befestigungsvorrichtungaufweisen. Der erfindungsgemäße Roboterkann auch Eingabemittel zum manuellen Bestätigen aufweisen, dass aufgrundder ausgelesenen ersten Daten das den Roboter beschreibende Robotermodellparametriert wird.Of theRobot according to the inventionmay be input means for initiating the reading of the first dataafter attaching the tool to the fixtureexhibit. The robot according to the inventionmay also have input means for manually confirming that duethe read out first data, the robot model describing the robotis parameterized.

RFID-Systemeweisen in der Regel eine relativ geringe Reichweite auf. Ist dasLesegerätgemäß einerVariante des erfindungsgemäßen Robotersderart am Roboter angeordnet, dass unabhängig von der Stellung des Roboterarmsdas Lesegerätden Transponder des am Roboter befestigten Werkzeugs auslesen kann,dann sind Vorraussetzungen fürein zuverlässigesAuslesen der ersten Daten gegeben. Das Lesegerät kann für diesen Fall z. B. in derNähe oderan der Befestigungsvorrichtung angeordnet sein. Durch die relativgeringe Reichweite des Lesegerätesvon beispielsweise einigen Zentimetern kann beim Befestigen desWerkzeugs die Parametrierung des Robotermodells automatisch gestartetwerden, sobald das Werkzeug in den Bereich des Lesegerätes kommtund das Lesegerätdie ersten Daten vom Transponder empfängt.RFID systemsAs a rule, they have a relatively short range. Is thisreaderaccording to aVariant of the robot according to the inventionarranged on the robot that regardless of the position of the robot armthe readercan read the transponder of the tool attached to the robot,then there are requirements fora reliable oneReading the first data given. The reader can for this case z. B. in theNear orbe arranged on the fastening device. By the relativeshort range of the readerfor example, a few centimeters can be when attaching theTool automatically started the parameterization of the robot modelas soon as the tool comes in the area of the readerand the readerreceives the first data from the transponder.

Dererfindungsgemäße Roboterkann z. B. im medizinischen Umfeld, beispielsweise bei chirurgischenEingriffen, eingesetzt werden. Füreine relativ hohe Flexibilitätkann der erfindungsgemäße Robotermit unterschiedlichen Werkzeugen ausgestattet werden. Die relativhohen Sicherheitsanforderungen insbesondere an einen chirurgischenRoboter setzen die Überprüfung derMontage des korrekten Werkzeugs an der Befestigungsvorrichtung,z. B. Flansch, voraus.Of theRobot according to the inventioncan z. B. in the medical field, for example in surgicalIntervention, be used. Fora relatively high flexibilitycan the robot according to the inventionbe equipped with different tools. The relativehigh safety requirements in particular to a surgicalRobots are putting the review ofMounting the correct tool to the fixture,z. B. flange, ahead.

Wirdder erfindungsgemäße Roboterim medizinischen Umfeld verwendet, dann sollte darauf geachtet werden,dass der Transponder am Werkzeug derart angeordnet ist, dass ereine Sterilisierung des Werkzeugs schadlos übersteht.Becomesthe robot according to the inventionused in the medical environment, then care should be takenthat the transponder is arranged on the tool such that ita sterilization of the tool survives harmless.

Aufgrunddes erfindungsgemäßen Verfahrensbzw. des erfindungemäßen Roboterswird die Anpassung des Robotermodells an das montierte Werkzeugohne Benutzereingaben ermöglicht.Gegebenfalls kann eine Bestätigung/Ergänzung der ausgelesenenParameter durch eine Bedienperson erfolgen. Um die zwischen Roboterund Werkzeug liegende Sterilbarriere im Falle einer medizinischen Verwendungzu überwinden,wird erfindungsgemäß zur Kommunikationdie RFID-Technik eingesetzt. Der Anpassungsvorgang kann z. B. aucheine Überprüfung desmontierten Werkzeugs (korrektes Werkzeug, Werkzeug sterilisiert,vorgegebene Einsatzdauer des Werkzeugs nicht überschritten) aufweisen.Due to the method according to the invention or of the robot according to the invention, the Adaptation of the robot model to the assembled tool without user input. Optionally, a confirmation / supplement of the parameters read out by an operator. In order to overcome the sterile barrier between the robot and the tool in the case of medical use, the RFID technology is used according to the invention for communication. The adjustment process can, for. B. also have a check of the assembled tool (correct tool, tool sterilized, predetermined service life of the tool not exceeded).

DieAnpassung (Parametrierung) des Robotermodells betrifft beispielsweisedie Berücksichtigungder Werkzeugeigenschaften Schwerpunkt und Masse für die Schwerkraftkompensation,die Kinematik des Roboters oder die mechanische Trägheit desSystems.TheAdaptation (parameterization) of the robot model, for example, appliesthe considerationtool properties center of gravity and mass for gravity compensation,the kinematics of the robot or the mechanical inertia of the robotSystem.

Darüber hinauskann der Informationsfluss auch in die entgegen gesetzte Richtung,also vom Roboter zum Werkzeug, erfolgen. Dadurch ist es beispielsweisemöglich,die bisherige Einsatzdauer, der Bedienperson oder auftretende Prozessparameter (z.B. max. Kräfte)auf dem Transponder zu hinterlegen.Furthermorethe flow of information can also be in the opposite direction,So from the robot to the tool, done. This is what it is for examplepossible,the previous period of use, the operator or occurring process parameters (eg.B. max. forces)to deposit on the transponder.

Ausführungsbeispieleder Erfindung sind exemplarisch in den beigefügten schematischen Zeichnungendargestellt. Es zeigen:embodimentsThe invention is exemplified in the accompanying schematic drawingsshown. Show it:

1 einenRoboter, 1 a robot,

2 mehrereWerkzeuge, die am Roboter befestigbar sind, 2 several tools that can be attached to the robot,

3 einFlussdiagramme zur Veranschaulichung einer Parametrierung einesRobotermodells des Roboters, 3 a flowchart illustrating a parameterization of a robot model of the robot,

4 weitereWerkzeuge, die am Roboter befestigbar sind, und 4 other tools that can be attached to the robot, and

5 einweiteres Flussdiagramme zur Veranschaulichung einer Parametrierungdes Robotermodells des Roboters. 5 Another flowchart illustrating a parameterization of the robot model of the robot.

Die1 zeigteinen Roboter mit einem Roboterarm M, der im Falle des vorliegendenAusführungsbeispielsauf einem Sockel S befestigt ist. Der Roboterarm M stellt im Wesentlichenden beweglichen Teil des Roboters dar und umfasst mehrere Achsen1–6,mehrere Hebel7–10 undeinen Flansch18, an dem in der2 gezeigteWerkzeuge21–24 befestigbarsind. Die Werkzeuge21–24 können, wie diesim Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels vorgesehenist, medizinische Instrumente, insbesondere chirurgische Instrumentesein.The 1 shows a robot with a robot arm M, which is mounted on a base S in the case of the present embodiment. The robot arm M essentially represents the movable part of the robot and comprises several axes 1 - 6 , several levers 7 - 10 and a flange 18 in which in the 2 shown tools 21 - 24 are fastened. The tools 21 - 24 may, as provided in the case of the present embodiment, medical instruments, in particular surgical instruments.

Jededer Achsen1–6 wirdmit einem Antrieb, beispielsweise einem elektrischen Antrieb11–16 bewegt,die in nicht dargestellter Weise mit einem Steuerrechner17 desRoboters elektrisch verbunden sind, so dass der Steuerrechner17 bzw.ein auf dem Steuerrechner17 laufendes Rechnerprogrammdie elektrischen Antriebe11–16 derart ansteuernkann, dass die Position und Orientierung des Flansches18 desRoboters im Wesentlichen frei im Raum ausgerichtet werden kann.Die elektrischen Antriebe11–16 des Roboters umfassenz. B. jeweils einen elektrischen Motor und gegebenenfalls eine dieMotoren ansteuernde Leistungselektronik.Each of the axes 1 - 6 is powered by a drive such as an electric drive 11 - 16 moves, in a manner not shown with a control computer 17 of the robot are electrically connected, so that the control computer 17 or one on the control computer 17 running computer program the electric drives 11 - 16 can control such that the position and orientation of the flange 18 of the robot can be essentially freely aligned in space. The electric drives 11 - 16 of the robot include z. B. in each case an electric motor and optionally a motor controlling power electronics.

Damitder Steuerrechner17 den Roboter zufriedenstellend steuernbzw. regeln kann, ist im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispielsim Steuerrechner17 ein allgemein bekanntes Robotermodell20 vomRoboter gespeichert. Ist am Flansch18 eines der Werkzeuge21–24 befestigt,dann ist es zweckmäßig, dasRobotermodell20 mittels des am Flansch18 befes tigtenWerkzeugs zugeordneten Parametern zu parametrieren. Eine Parametrierungals solche ist im Prinzip allgemein bekannt und wird üblicherweise manuelldurchgeführt.Thus the control computer 17 The robot can satisfactorily control or regulate is in the case of the present embodiment in the control computer 17 a well-known robot model 20 saved by the robot. Is on the flange 18 one of the tools 21 - 24 attached, then it is appropriate to the robot model 20 by means of the flange 18 parameterize the assigned tool. Parameterization as such is in principle well known and is usually performed manually.

ImFalle des vorliegenden Ausführungsbeispielswird dieses Parametrieren jedoch nicht manuell, sondern, wie nachfolgendbeschrieben, automatisiert durchgeführt. Einzelne Schritte derParametrierung sind dabei in einem in der3 dargestellten Flussdiagrammzusammengefasst.In the case of the present embodiment, however, this parameterization is not carried out manually but, as described below, automatically. Individual steps of the parameterization are in one in the 3 summarized flowchart summarized.

Für das Parametrierendes Robotermodells20 ist an jedem der Werkzeuge21–24 jeweilsmindestens ein RFID-Transponder25–28 angeordnet, dieim Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels passiveTransponder sind. Transponder sind vom Prinzip her dem Fachmannbekannt, weshalb die Transponder25–28 nicht näher dargestelltsind und deren Funktionalitätnicht weiter erläutertwird.For parameterizing the robot model 20 is at each of the tools 21 - 24 in each case at least one RFID transponder 25 - 28 arranged, which are in the case of the present embodiment, passive transponder. Transponders are known in principle to the expert, which is why the transponder 25 - 28 are not shown in detail and their functionality will not be explained further.

ImFalle des vorliegenden Ausführungsbeispielsist in jedem der Transponder25–28 ein Parameterdatensatz31–34 gespeichert.Der Parameterdatensatz31 umfasst Parameter des Werkzeugs21, diedafür vorgesehensind, das Robotermodell20 zu parametrieren, wenn das Werkzeug21 amFlansch18 befestigt ist. Der Parameterdatensatz32 umfasst Parameterdes Werkzeugs22, die dafür vorgesehen sind, das Robotermodell20 zuparametrieren, wenn das Werkzeug22 am Flansch18 befestigtist. Der Parameterdatensatz33 umfasst Parameter des Werkzeugs23,die dafürvorgesehen sind, das Robotermodell20 zu parametrieren,wenn das Werkzeug23 am Flansch18 befestigt ist.Der Parameterdatensatz34 umfasst Parameter des Werkzeugs24,die dafürvorgesehen sind, das Robotermodell20 zu parametrieren,wenn das Werkzeug24 am Flansch18 befestigt ist.In the case of the present embodiment is in each of the transponder 25 - 28 a parameter data set 31 - 34 saved. The parameter data set 31 includes parameters of the tool 21 that are intended for the robot model 20 to parameterize when the tool 21 on the flange 18 is attached. The parameter data set 32 includes parameters of the tool 22 that are intended for the robot model 20 to parameterize when the tool 22 on the flange 18 is attached. The parameter data set 33 includes parameters of the tool 23 that are intended for the robot model 20 to parameterize when the tool 23 on the flange 18 is attached. The parameter data set 34 includes parameters of the tool 24 that are intended for the robot model 20 to parameterize when the tool 24 on the flange 18 is attached.

Fernerist im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels am Flansch18 desRoboters ein Lesegerät19 befestigt,das in nicht dargestellter Weise mit dem Steuerrechner17 verbundenist.Furthermore, in the case of the present embodiment, the flange 18 of the robot a reader 19 attached, in a manner not shown with the control computer 17 connected is.

Wirdnun eines der Werkzeuge21–24 am Flansch18 desRoboters befestigt, dann sendet nach dem Beenden des Befestigensdas Lesegerät19 ein Signalaus, das vom Transponder des am Flansch18 befestigtenWerkzeugs empfangen wird. In dem in der1 dargestelltenAusführungsbeispielswurde das Werkzeug21 am Flansch18 befestigt,woraufhin der Transponder25 des Werkzeugs21 dasvom Lesegerät19 erhalteneSignal empfängtund daraufhin automatisch ein Antwortsignal erzeugt und dieses an dasLesegerät19 sendet.Das Antwortsignal weist den Parameterdatensatz31 des Werkzeugs21 auf. DasLesegerät19 empfängt dasAntwortsignal vom Transponder25 und übermittelt dieses dem Steuerrechner17,Schritt S1 des in der3 gezeigten Flussdiagramms.Will be one of the tools 21 - 24 on the flange 18 of the robot, then send the reader after finishing attaching 19 a signal coming from the transponder of the flange 18 attached tool is received. In the in the 1 illustrated embodiment, the tool 21 on the flange 18 attached, whereupon the transponder 25 of the tool 21 that from the reader 19 received signal and then automatically generates a response signal and this to the reader 19 sends. The response signal has the parameter data set 31 of the tool 21 on. The reader 19 receives the response signal from the transponder 25 and transmits this to the control computer 17 , Step S1 of the in 3 shown flow chart.

Aufgrunddes weitergeleiteten Antwortsignals erhält der Steuerrechner17 denParameterdatensatz31 des aktuell am Flansch18 befestigten Werkzeugs21.Aufgrund des Parameterdatensatzes31 parametriert daraufhinautomatisch der Steuerrechner17 das Robotermodell20 mitden Parametern des Parameterdatensatzes31, Schritt S2des Flussdiagramms der3. Somit ist das Robotermodell20 mitden Parametern des aktuell am Flansch18 befestigten Werkzeugs21 parametriert.Due to the forwarded response signal receives the control computer 17 the parameter data set 31 currently on the flange 18 attached tool 21 , Based on the parameter data set 31 the control computer then automatically sets parameters 17 the robot model 20 with the parameters of the parameter data set 31 Step S2 of the flowchart of FIG 3 , So that's the robot model 20 with the parameters of the currently on the flange 18 attached tool 21 parameterized.

ImFalle des vorliegenden Ausführungsbeispielsweisen die Parameterdatensätze31–34 auch eineAngabe überdie aktuelle Betriebszeit der Werkzeuge21–24 auf.Diese Angabe wird ebenfalls im Steuerrechner17 gespeichert.Wird das aktuelle Werkzeug, hier also das Werkzeug21 wiedervom Flansch18 entfernt, sendet automatisch das Lesegerät19 einSignal an den Transponder25. Dieses Signal umfasst eineAngabe überdie aktuelle Betriebszeit des Werkzeugs21, wobei dieseAngabe im Transponder25 gespeichert, der Parameterdatensatz31 alsoaktualisiert wird, Schritt S3 des Flussdiagramms der3.In the case of the present embodiment, the parameter data sets 31 - 34 also an indication of the current operating time of the tools 21 - 24 on. This information is also in the control computer 17 saved. Will be the current tool, here the tool 21 again from the flange 18 removes, automatically sends the reader 19 a signal to the transponder 25 , This signal includes an indication of the current operating time of the tool 21 , where this indication in the transponder 25 stored, the parameter data set 31 is updated, step S3 of the flowchart of 3 ,

Inden Parameterdatensätzen31–34 können aucheine Angabe enthalten sein, ob das relevante Werkzeug21–24 sterilisiertwurde. Diese Angabe kann z. B. mittels eines Sterilisations-Bits über das Lesegerät19 anden Steuerrechner17 übermittelt werden.Dieser kann dann eine Bedienperson über die erfolgte Sterilisationdes Werkzeugs informieren.In the parameter records 31 - 34 may also include an indication of whether the relevant tool 21 - 24 was sterilized. This information can z. B. by means of a sterilization bits on the reader 19 to the control computer 17 be transmitted. This can then inform an operator about the sterilization of the tool done.

Wirdein anderes Werkzeug am Flansch18 befestigt, dann liestdas Lesegerät19 wiederden Transponder dieses Werkzeugs aus, so dass das Steuergerät17 dierelevanten Parameter dieses Werkzeugs erhält, um das Robotermodell20 neuzu parametrieren.Will another tool on the flange 18 attached, then reads the reader 19 again the transponder of this tool off, leaving the controller 17 the relevant parameters of this tool gets to the robot model 20 to be parameterized again.

Die4 und5 veranschaulichenein weiteres Ausführungsbeispiel.Die4 zeigt dabei weitere Werkzeuge51–54,die am Flansch18 des Roboters befestigt werden können. Jedesder Werkzeuge51–54 istebenfalls mit einem RFID-Transponder55–58 versehen,die im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels passive Transpondersind.The 4 and 5 illustrate another embodiment. The 4 shows more tools 51 - 54 on the flange 18 of the robot can be attached. Each of the tools 51 - 54 is also with an RFID transponder 55 - 58 provided, which are in the case of the present embodiment, passive transponder.

ImFalle des vorliegenden Ausführungsbeispielsist in jedem der Transponder55–58 die Seriennummer61–64 desrelevanten Werkzeugs51–54 gespeichert, allgemeinalso eine Angabe, die zur Identifizierung des Typs des relevantenWerkzeugs51–54 geeignetist. Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels ist also indem am Werkzeug51 angeordneten Transponder55 dieSeriennummer61 des Werkzeugs51, in dem am Werkzeug52 angeordneten Transponder56 dieSeriennummer62 des Werkzeugs52, in dem am Werkzeug53 angeordneten Transponder57 dieSeriennummer63 des Werkzeugs53 und in dem amWerkzeug54 angeordneten Transponder58 die Seriennummer64 desWerkzeugs54 gespeichert.In the case of the present embodiment is in each of the transponder 55 - 58 the serial number 61 - 64 of the relevant tool 51 - 54 stored, in general, an indication that identifies the type of relevant tool 51 - 54 suitable is. In the case of the present embodiment is thus in the tool 51 arranged transponder 55 the serial number 61 of the tool 51 in the tool 52 arranged transponder 56 the serial number 62 of the tool 52 in the tool 53 arranged transponder 57 the serial number 63 of the tool 53 and in the tool 54 arranged transponder 58 the serial number 64 of the tool 54 saved.

Wirdnun eines der Werkzeuge51–54 am Flansch18 desRoboters befestigt, dann sendet nach dem Beenden des Befestigensdas Lesegerät19 ein Signalaus, das vom Transponder des am Flansch18 befestigtenWerkzeugs empfangen wird. Wird z. B. das Werkzeug51 amFlansch18 befestigt, dann empfängt der Transponder55 desWerkzeugs51 das vom Lesegerät19 gesendete Signalund erzeugt automatisch ein Antwortsignal, das er an das Lesegerät19 sendet.Das Antwortsignal weist die Seriennummer61 des Werkzeugs51 auf.Das Lesegerät19 empfängt dasAntwortsignal vom Transponder55 und übermittelt dieses dem Steuerrechner17,Schritt A des in der5 gezeigten Flussdiagramms.Will be one of the tools 51 - 54 on the flange 18 of the robot, then send the reader after finishing attaching 19 a signal coming from the transponder of the flange 18 attached tool is received. If z. B. the tool 51 on the flange 18 attached, then the transponder receives 55 of the tool 51 that from the reader 19 sent signal and automatically generates a response signal, which he sent to the reader 19 sends. The response signal has the serial number 61 of the tool 51 on. The reader 19 receives the response signal from the transponder 55 and transmits this to the control computer 17 , Step A of the in the 5 shown flow chart.

ImFalle des vorliegenden Ausführungsbeispielsist auf dem Steuerrechner17 eine Datenbank40 hinterlegt,die zum Parametrieren des Robotermodells20 vorgeseheneParameterdatensätze41–44 aufweist.Der Parameterdatensatz41 umfasst Parameter des Werkzeugs51,die dafürvorgesehen sind, das Robotermodell20 zu parametrieren,wenn das Werkzeug51 am Flansch18 befestigt ist.Der Parameterdatensatz42 umfasst Parameter des Werkzeugs52,die dafürvorgesehen sind, das Robotermodell20 zu parametrieren,wenn das Werkzeug52 am Flansch18 befestigt ist.Der Parameterdatensatz43 umfasst Parameter des Werkzeugs53,die dafür vorgesehensind, das Robotermodell20 zu parametrieren, wenn das Werkzeug53 amFlansch18 befestigt ist. Der Parameterdatensatz44 umfasstParameter des Werkzeugs54, die dafür vorgesehen sind, das Robotermodell20 zuparametrieren, wenn das Werkzeug54 am Flansch18 befestigtist.In the case of the present embodiment is on the control computer 17 a database 40 stored for parameterizing the robot model 20 provided parameter data records 41 - 44 having. The parameter data set 41 includes parameters of the tool 51 that are intended for the robot model 20 to parameterize when the tool 51 on the flange 18 is attached. The parameter data set 42 includes parameters of the tool 52 that are intended for the robot model 20 to parameterize when the tool 52 on the flange 18 is attached. The parameter data set 43 includes parameters of the tool 53 that are intended for the robot model 20 to parameterize when the tool 53 on the flange 18 is attached. The parameter data set 44 includes parameters of the tool 54 that are intended for the robot model 20 to parameterize when the tool 54 on the flange 18 is attached.

Aufgrunddes weitergeleiteten Antwortsignals erhält der Steuerrechner17 dieSeriennummer61 des aktuell am Flansch18 befestigtenWerkzeugs51. Des Weiteren ist der Steuerrechner17 eingerichtet,aufgrund der Seriennummer61 des aktuell am Flansch18 befestigtenWerkzeugs51 den dem Werkzeug51 zugeordnetenParameterdatensatz41 aus der Datenbank40 abzurufen,Schritt B des Flussdiagramms der5.Due to the forwarded response signal receives the control computer 17 the serial number 61 currently on the flange 18 attached tool 51 , Furthermore, the control computer 17 set up, due to the serial number 61 currently on the flange 18 attached tool 51 the tool 51 assigned parameter data set 41 from the database 40 to retrieve step B of the flowchart of FIG 5 ,

Aufgrunddes abgerufenen Parameterdatensatzes41 parametriert daraufhinautomatisch der Steuerrechner17 das Robotermodell20 mitden Parametern des Parameterdatensatzes41, Schritt C desFlussdiagramms der3. Somit ist das Robotermodell20 mitden Parametern des aktuell am Flansch18 befestigten Werkzeugs51 parametriert.Due to the retrieved parameter data set 41 the control computer then automatically sets parameters 17 the robot model 20 with the parameters of the parameter data set 41 Step C of the flowchart of FIG 3 , So that's the robot model 20 with the parameters of the currently on the flange 18 attached tool 51 parameterized.

Wirdein anderes Werkzeug am Flansch18 befestigt, dann liestdas Lesegerät19 wiederden Transponder dieses Werkzeugs aus, so dass das Steuergerät17 dierelevanten Parameter aus der Datenbank40 abruft, um dasRobotermodell20 neu zu parametrieren.Will another tool on the flange 18 attached, then reads the reader 19 again the transponder of this tool off, leaving the controller 17 the relevant parameters from the database 40 retrieves the robotic model 20 to be parameterized again.

Claims (14)

Translated fromGerman

Verfahren zum Parametrieren eines Robotermodells,aufweisend folgende Verfahrensschritte: – Befestigen eines Werkzeugs(21–24,51–54)an einer Befestigungsvorrichtung (18) eines Roboters, wobeidas Werkzeug (21–24,51–54)wenigstens einen Transponder (25–28,55–58)aufweist, in dem dem Werkzeug (21–24,51–54)zugeordnete erste Daten (31–34,61–64)gespeichert sind, – Auslesender ersten Daten (31–34,61–64)des am Roboter befestigten Werkzeugs (21–24,51–54)mittels eines Lesegerätes(19) und – aufgrundder ausgelesenen ersten Daten (31–34,61–64),insbesondere automatisches Parametrieren eines den Roboter beschreibendenRobotermodells (20), so dass das parametrierte Robotermodellautomatisch an das an der Befestigungsvorrichtung (18) befestigteWerkzeug (21–24,51–54)angepasst ist.Method for parameterizing a robot model, comprising the following method steps: - fastening a tool ( 21 - 24 . 51 - 54 ) on a fastening device ( 18 ) of a robot, wherein the tool ( 21 - 24 . 51 - 54 ) at least one transponder ( 25 - 28 . 55 - 58 ), in which the tool ( 21 - 24 . 51 - 54 ) associated first data ( 31 - 34 . 61 - 64 ), - reading the first data ( 31 - 34 . 61 - 64 ) of the tool attached to the robot ( 21 - 24 . 51 - 54 ) by means of a reading device ( 19 ) and - based on the read out first data ( 31 - 34 . 61 - 64 ), in particular automatic parameterization of a robot model describing the robot ( 20 ), so that the parameterized robot model automatically to the on the fastening device ( 18 ) attached tool ( 21 - 24 . 51 - 54 ) is adjusted.Verfahren nach Anspruch 1, zusätzlich aufweisend: – Kontaktiereneiner Datenbank (40) aufgrund der ausgelesenen ersten Daten(61–64),wobei die Datenbank (40) eine Mehrzahl von zweiten Daten (41–44)aufweist, die einer Mehrzahl von Werkzeugen (51–54)zugeordnet ist, und die zweiten Daten (41–44)für dasParametrieren des Robotermodells (20) mit dem relevantenWerkzeug (51–54)notwendige Parameter des relevanten Werkzeugs (51–54) aufweisen,und – automatischesParametrieren des Robotermodells (20) mittels der relevantenzweiten Daten (41–44),so dass das parametrierte Robotermodell automatisch an das an derBefestigungsvorrichtung (18) befestigte Werkzeug (51–54)angepasst ist.The method of claim 1, further comprising: - contacting a database ( 40 ) based on the read-out first data ( 61 - 64 ), whereby the database ( 40 ) a plurality of second data ( 41 - 44 ) having a plurality of tools ( 51 - 54 ) and the second data ( 41 - 44 ) for the parameterization of the robot model ( 20 ) with the relevant tool ( 51 - 54 ) necessary parameters of the relevant tool ( 51 - 54 ), and - automatic parameterization of the robot model ( 20 ) by means of the relevant second data ( 41 - 44 ), so that the parameterized robot model automatically to the on the fastening device ( 18 ) attached tool ( 51 - 54 ) is adjusted.Verfahren nach Anspruch 2, zusätzlich aufweisend zumindestteilweises Überschreibender in der Datenbank (40) gespeicherten zweiten Daten (41–44)durch aktualisierte zweite Daten.Method according to claim 2, additionally comprising at least partial overwriting of the data in the database ( 40 stored second data ( 41 - 44 ) by updated second data.Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, bei dem die erstenDaten (31–34)für dasParametrieren des Robotermodells (20) mit dem Werkzeug (21–24)notwendige Parameter des Werkzeugs (21–24) aufweisen.Method according to one of Claims 1 to 3, in which the first data ( 31 - 34 ) for the parameterization of the robot model ( 20 ) with the tool ( 21 - 24 ) necessary parameters of the tool ( 21 - 24 ) exhibit.Verfahren nach Anspruch 4, zusätzlich aufweisend zumindestteilweises Überschreibender im Transponder (25–28)gespeicherten ersten Daten (31–34) durch aktualisierteerste Daten vorzugsweise nach dem Auslesen der ersten Daten (31–34).Method according to claim 4, additionally comprising at least partial overwriting of the data in the transponder ( 25 - 28 stored first data ( 31 - 34 ) by updating the first data, preferably after reading the first data ( 31 - 34 ).Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, bei dem – die Befestigungsvorrichtungein Flansch (18) des Roboters ist, – das Werkzeug(21–24,51–54)ein vom Roboter automatisch bewegbares medizinisches Instrumentist, – dasLesegerät(19) am Roboter angeordnet ist, – das Lesegerät (19)in der Näheoder an der Befestigungsvorrichtung (18) angeordnet istund/oder – derTransponder (25–28,55–58)ein passiver Transponder ist.Method according to one of claims 1 to 5, in which - the fastening device is a flange ( 18 ) of the robot is, - the tool ( 21 - 24 . 51 - 54 ) is a medical instrument automatically movable by the robot, - the reading device ( 19 ) is arranged on the robot, - the reader ( 19 ) in the vicinity or on the fastening device ( 18 ) is arranged and / or - the transponder ( 25 - 28 . 55 - 58 ) is a passive transponder.Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, zusätzlich aufweisend: – ManuellesInitiieren des Auslesens der ersten Daten (31–34,61–64)nach dem Befestigen des Werkzeugs (21–24,51–54)an der Befestigungsvorrichtung (18), und/ oder – aufgrundder ausgelesenen ersten Daten (31–34,61–64)und aufgrund einer manuellen Bestätigung Parametrieren des denRoboter beschreibenden Robotermodells (20), so dass dasparametrierte Robotermodell automatisch an das an der Befestigungsvorrichtung(18) befestigte Werkzeug (21–24,51–54) angepasstist.Method according to one of claims 1 to 6, additionally comprising: - manually initiating the reading out of the first data ( 31 - 34 . 61 - 64 ) after attaching the tool ( 21 - 24 . 51 - 54 ) on the fastening device ( 18 ), and / or - on the basis of the read-out first data ( 31 - 34 . 61 - 64 ) and, on the basis of a manual confirmation, parameterization of the robot model describing the robot ( 20 ), so that the parameterized robot model automatically to the on the fastening device ( 18 ) attached tool ( 21 - 24 . 51 - 54 ) is adjusted.Roboter, aufweisend: – einen Roboterarm (M) mitmehreren bewegbaren Achsen (1–6) und einer Befestigungsvorrichtung (18),an der ein einen Transponder (25–28,55–58) aufweisendesWerkzeug (21–24,51–54)befestigbar ist, – einLesegerät(19), das eingerichtet ist, in dem Transponder (25–28,55–58)gespeicherte und dem an der Befestigungsvorrichtung (18)befestigten Werkzeug (21–24,51–54)zugeordnete erste Daten (31–34,61–64)auszulesen, und – eineSteuervorrichtung (17), in dem ein Robotermodell (20)des Roboters gespeichert ist und die eingerichtet ist, aufgrunddes Robotermodells (20) die Achsen (1–6)des Roboterarms (M) mittels Antrieben (11–16)zu bewe gen, wobei die Steuervorrichtung (17) ferner eingerichtetist, aufgrund der ausgelesenen ersten Daten (31–34,61–64)insbesondere automatisch das Robotermodell (20) zu parametrieren,so dass das parametrierte Robotermodell automatisch an das an derBefestigungsvorrichtung (18) befestigte Werkzeug (21–24,51–54)angepasst ist.Robot, comprising: - a robot arm (M) with several movable axes ( 1 - 6 ) and a fastening device ( 18 ), on which a transponder ( 25 - 28 . 55 - 58 ) tool ( 21 - 24 . 51 - 54 ), - a reader ( 19 ) set up in the transponder ( 25 - 28 . 55 - 58 ) and at the fastening device ( 18 ) attached tool ( 21 - 24 . 51 - 54 ) associated first data ( 31 - 34 . 61 - 64 ), and - a control device ( 17 ), in which a robot model ( 20 ) of the robot and that is set up, due to the robot model ( 20 ) the axes ( 1 - 6 ) of the robot arm (M) by means of drives ( 11 - 16 ), the control device ( 17 ) is further set up on the basis of the read-out first data ( 31 - 34 . 61 - 64 ) especially automatically the robot model ( 20 ), so that the parameterized robot model automatically adjusts to the 18 ) attached tool ( 21 - 24 . 51 - 54 ) is adjusted.Roboter nach Anspruch 8, zusätzlich aufweisend eine Datenbank(40), in der eine Mehrzahl von zweiten Daten (41–44)gespeichert ist, die einer Mehrzahl von Werkzeugen (51–54)zugeordnet ist, und die zweiten Daten (41–44)für dasParametrieren des Robotermodells (20) mit dem relevantenWerkzeug (51–54)notwendige Parameter des relevanten Werkzeugs (51–54)aufweisen, wobei die Steuervorrichtung (17) ferner eingerichtetist, aufgrund der ausgelesenen ersten Daten (61–64)automatisch die Datenbank (40) zu kontaktieren, um dierelevanten zweiten Daten (41–44) abzurufen, sodass das parametrierte Robotermodell automatisch an das an der Befestigungsvorrichtung(18) befestigte Werkzeug (51–54) angepasst ist.Robot according to claim 8, additionally comprising a database ( 40 ) in which a plurality of second data ( 41 - 44 ) stored in a plurality of tools ( 51 - 54 ) and the second data ( 41 - 44 ) for the parameterization of the robot model ( 20 ) with the relevant tool ( 51 - 54 ) necessary parameters of the relevant tool ( 51 - 54 ), wherein the control device ( 17 ) is further set up on the basis of the read-out first data ( 61 - 64 ) automatically the database ( 40 ) to obtain the relevant second data ( 41 - 44 ), so that the parameterized robot model automatically to the on the fastening device ( 18 ) attached tool ( 51 - 54 ) is adjusted.Roboter nach Anspruch 9, der eingerichtet ist, diezweiten Daten (41–44)zumindest teilweise mit aktualisierten zweiten Daten zu überschreiben.A robot according to claim 9 arranged to store the second data ( 41 - 44 ) at least partially with updated second data.Roboter nach Anspruch 8 oder 9, bei dem die erstenDaten (31–34)für dasParametrieren des Robotermodells (20) mit dem an der Befestigungsvorrichtung(18) befestigten Werkzeug (21–24) notwendige Parameterdes Werkzeugs (21–24)aufweisen.Robot according to claim 8 or 9, in which the first data ( 31 - 34 ) for the parameterization of the robot model ( 20 ) with the at the fastening device ( 18 ) attached tool ( 21 - 24 ) necessary parameters of the tool ( 21 - 24 ) exhibit.Roboter nach Anspruch 11, dessen Lesegerät (19)eingerichtet ist, nach dem Auslesen der ersten Daten (31–34) dieseim Transponder (25–28)zumindest teilweise mit aktualisierten ersten Daten zu überschreiben.Robot according to claim 11, the reading device ( 19 ) after reading the first data ( 31 - 34 ) these in the transponder ( 25 - 28 ) at least partially overwrite with updated first data.Roboter nach einem der Ansprüche 8 bis 12, zusätzlich aufweisend – Eingabemittelzum Initiieren des Auslesens der ersten Daten (31–34,61–64)nach dem Befestigen des Werkzeugs (21–24,51–54)an der Befestigungsvorrichtung (18), und/ oder – Eingabemittelzum manuellen Bestätigen,dass aufgrund der ausgelesenen ersten Daten (31–34,61–64)das den Roboter beschreibende Robotermodell (20) parametriertwird.Robot according to one of claims 8 to 12, additionally comprising - input means for initiating the reading out of the first data ( 31 - 34 . 61 - 64 ) after attaching the tool ( 21 - 24 . 51 - 54 ) on the fastening device ( 18 ), and / or - input means for manually confirming that, on the basis of the read-out first data ( 31 - 34 . 61 - 64 ) the robotic model describing the robot ( 20 ) is parameterized.Roboter nach einem der Ansprüche 8 bis 13, bei dem – die Befestigungsvorrichtungein Flansch (18) des Roboters ist, – das Werkzeug(21–24,51–54)ein vom Roboter bewegbares medizinisches Instrument ist, – das Lesegerät (19)am Roboter angeordnet ist, – das Lesegerät (19)am Roboterarm (M) insbesondere in der Nähe oder an der Befestigungsvorrichtung(18) angeordnet ist und/oder – der Transponder (25–28,55–58)ein passiver Transponder ist.Robot according to one of claims 8 to 13, in which - the fixing device is a flange ( 18 ) of the robot is, - the tool ( 21 - 24 . 51 - 54 ) is a medical instrument movable by the robot, - the reading device ( 19 ) is arranged on the robot, - the reader ( 19 ) on the robot arm (M) in particular in the vicinity or on the fastening device ( 18 ) is arranged and / or - the transponder ( 25 - 28 . 55 - 58 ) is a passive transponder.