DE102007049965A1 - Procedure for issuing parking instructions - Google Patents

Abstract

Translated fromGerman

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Ausgabe von Einparkhinweisen an den Fahrer eines Fahrzeugs, insbesondere Kraftfahrzeugs, zum Erreichen einer Zielposition in einer Parklücke, wobei zunächst Daten über die Parklücke automatisch erfasst werden und ausgehend von einer aktuellen Position und Ausrichtung des Fahrzeugs eine Trajektorie zum Erreichen der Zielposition berechnet wird, wobei die Einparkhinweise den Fahrer des Fahrzeugs entlang der Trajektorie leiten. Es ist vorgesehen, dass die Daten über die Parklücke so lange in einem elektrischen Speicher gespeichert werden, bis das Fahrzeug die Zielposition erreicht oder der Fahrer den Einparkvorgang endgültig abbricht.The invention relates to a method for outputting parking instructions to the driver of a vehicle, in particular motor vehicle, for reaching a target position in a parking space, wherein first data about the parking space are automatically detected and starting from a current position and orientation of the vehicle, a trajectory for reaching the Target position is calculated, the parking instructions guide the driver of the vehicle along the trajectory. It is envisaged that the data on the parking space will be stored in an electrical memory until the vehicle reaches the target position or the driver finally stops the parking process.

Description

Translated fromGerman

DieErfindung betrifft ein Verfahren zur Ausgabe von Einparkhinweisenan den Fahrer eines Fahrzeugs, insbesondere Kraftfahrzeugs, zumErreichen einer Zielposition in einer Parklücke, wobeizunächst Daten über die Parklücke automatischerfasst werden und ausgehend von einer aktuellen Position des Fahrzeugseine Trajektorie zum Erreichen der Zielposition berechnet wird,wobei die Einparkhinweise den Fahrer entlang der Trajektorie leiten.TheThe invention relates to a method for issuing parking instructionsto the driver of a vehicle, in particular a motor vehicle, forReaching a target position in a parking space, whereinFirst, data about the parking space automaticallybe detected and starting from a current position of the vehiclea trajectory is calculated to reach the target position,wherein the parking instructions guide the driver along the trajectory.

Stand der TechnikState of the art

Verfahrender eingangs genannten Art sind bekannt. Der Fahrer des Fahrzeugswird dabei mittels akustischer und/oder visueller Einparkhinweise beimEinparken in die Parklücke unterstützt. Hierzu werdenzunächst Daten über die Parklücke automatischerfasst und mit einer aktuellen Position und Ausrichtung des Fahrzeugsverglichen, sodass hieraus eine Trajektorie, also eine Kurvenbahnbeziehungsweise Einparkbahn, zum Erreichen der Zielposition in derParklücke bestimmt beziehungsweise berechnet wird. DieEinparkhinweise leiten dann den Fahrer entlang der berechneten/bestimmtenTrajektorie zu der Zielposition.methodThe type mentioned above are known. The driver of the vehicleis thereby by means of acoustic and / or visual EinparkhinweiseParking in the parking space supported. To do thisFirst, data about the parking space automaticallyrecorded and with a current position and orientation of the vehiclecompared, so that from a trajectory, ie a curved pathor Einparkbahn, to reach the target position in theParking space is determined or calculated. TheParking instructions then guide the driver along the calculated / determinedTrajectory to the target position.

AusderDE 10 2005046 827 A1 ist bekannt, eine Trajektorie ausgehend vonder aktuellen Fahrzeugposition, die sich zumindest teilweise bereitsinnerhalb der Parklücke befindet, zu berechnen. Ist das Erreichender Zielposition von der aktuellen Fahrzeugposition aus nicht möglich,wird der Fahrer dazu aufgefordert, den Einparkvorgang neu zu starten. Auchist es bekannt, dass der Fahrer dazu aufgefordert wird, den Einparkvorgangneu zu starten, wenn er der Trajektorie nicht ausreichend genaugefolgt ist und aufgrund der sich dadurch ergebenden Abweichungenvon der Trajektorie ein Erreichen der Zielposition nicht mehr möglichist.From the DE 10 2005 046 827 A1 It is known to calculate a trajectory based on the current vehicle position, which is at least partially already within the parking space. If it is not possible to reach the target position from the current vehicle position, the driver is requested to restart the parking process. It is also known that the driver is requested to restart the parking process when he has not followed the trajectory sufficiently accurate and because of the resulting deviations from the trajectory reaching the target position is no longer possible.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Erfindungsgemäß istvorgesehen, dass die Daten über die Parklückesolange in einem elektrischen Speicher gespeichert werden, bis dasFahrzeug die Zielposition erreicht oder der Fahrer den Einparkvorgangendgültig abbricht. Ist der Fahrer beispielsweise bei seinemersten Einparkversuch nicht ausreichend genau der bestimmten Trajektorie gefolgt,sodass er einen erneuten Einparkversuch starten muss, kann er diestun, ohne dass die Parklücke beziehungsweise die Daten überdie Parklücke erneut erfasst werden müssen. Dadurch,dass die Daten in dem elektrischen Speicher solange gespeichertwerden, bis das Fahrzeug die Zielposition erreicht oder der Fahrerden Einparkvorgang endgültig abbricht, stehen dem Fahrerbeliebig viele Einparkversuche zur Verfügung, ohne dassein erneutes Vermessen beziehungsweise Erfassen der Parklücke notwendigist. Dadurch gestaltet sich der Einparkvorgang insgesamt als besonderszeitsparend und einfach, insbesondere dann, wenn mehrere Einparkversuchenotwendig sind. Auch für andere Verkehrsteilnehmer istdies von Vorteil, da das Fahrzeug die Fahrbahn durch den schnellenEinparkvorgang für die übrigen Verkehrsteilnehmerschnell freigibt.According to the inventionprovided that the data about the parking spaceas long as stored in an electrical memory until thatVehicle reaches the target position or the driver the parking operationfinally breaks off. For example, if the driver is with hisfirst parking trial not sufficiently accurate followed the particular trajectoryso he has to start a new parking attempt, he can do thisdo without the parking space or the data overthe parking space must be recaptured. Thereby,that the data is stored in the electrical memory for so longuntil the vehicle reaches the target position or the driverthe parking process finally breaks off, are the driverAny number of parking attempts available withouta re-measuring or detecting the parking space necessaryis. As a result, the overall parking process designed as specialtime-saving and easy, especially if several parking attemptsnecessary. Also for other road users isthis is beneficial as the vehicle gets the lane through the fastParking procedure for the other road usersreleases quickly.

Vorteilhafterweisewerden die Daten über die Parklücke automatischbeim Vorbeifahren an der Parklücke erfasst. Das Einparksystemwird beispielsweise manuell durch den Fahrer gestartet. Beim Vorbeifahrenan der Parklücke werden dann die Daten über dieParklücke automatisch erfasst und gespeichert. Die Datenwerden nur dann wieder verworfen, wenn erfasst wird, dass der Fahrerin dieser Parklücke nicht parken möchte. Wobeidas Erfassen automatisch erfolgen kann oder durch eine manuelleBetätigung des Fahrers erfolgt.advantageously,the data about the parking space are automaticallydetected when driving past the parking space. The parking systemFor example, it is started manually by the driver. When driving byat the parking space then the data about theParking space automatically detected and stored. The dataare discarded only when it is detected that the driverDo not want to park in this parking space. In whichthe capture can be done automatically or by a manualActuation of the driver takes place.

Zweckmäßigerweisewird die Position und die Ausrichtung des Fahrzeugs währenddes gesamten Einparkvorgangs automatisch bestimmt/erfasst. Wobeihier die Position und die Ausrichtung des Fahrzeugs sinnvoller Weisein Bezug auf die Parklücke bestimmt werden. Da nunmehrdem Einparksystem ständig die Position und Ausrichtungdes Fahrzeugs in Bezug auf die Parklücke bekannt ist, wird dieTrajektorie vorteilhafterweise ständig neu berechnet beziehungsweiseangepasst, insbesondere so, dass Fahrfehler des Fahrers ausgeglichenwerden.Conveniently,is the position and orientation of the vehicle duringthe entire parking process automatically determined / recorded. In whichhere the position and orientation of the vehicle meaningful waybe determined in relation to the parking space. There nowthe parking system constantly the position and orientationthe vehicle is known in relation to the parking space, theTrajectory advantageously recalculated constantly or respectivelyadapted, in particular so as to compensate for driving errors of the driverbecome.

Nacheiner Weiterbildung der Erfindung wird zur Bestimmung der Positionund/oder Ausrichtung des Fahrzeugs und/oder zur Erfassung der Daten überdie Parklücke mindestens ein Umgebungssensor und/oder mindestensein Fahrzeugsensor verwendet. Mittels des Umgebungssensors werdeninsbesondere die Daten über die Parklücke erfasst.Der Fahrzeugsensor dient insbesondere dazu, Daten zu erfassen, diedie Bestimmung der Position und/oder Ausrichtung des Fahrzeugs bezüglichder Parklücke erlauben. Während beim Vorbeifahrenan einer Parklücke mittels des Umgebungssensors die Daten über dieParklücke erfasst werden, wird anschließend mittelsdes Fahrzeugsensors zusätzlich oder alternativ die Positionund Ausrichtung des Fahrzeugs ständig überwacht.Toa development of the invention is used to determine the positionand / or orientation of the vehicle and / or to collect the data viathe parking space at least one environmental sensor and / or at leasta vehicle sensor used. By means of the environmental sensorespecially the data on the parking space detected.The vehicle sensor is used in particular to capture data thatthe determination of the position and / or orientation of the vehicle with respect toallow the parking space. While driving byat a parking space by means of the environment sensor, the data on theParking space are detected, is then usingthe vehicle sensor additionally or alternatively the positionand orientation of the vehicle constantly monitored.

Vorteilhafterweisewird als mindestens ein Umgebungssensor ein abstandsmessender Sensor, insbesondereein Radarsensor verwendet. Besonders vorteilhaft wird mindestensein abstandsmessender Sensor an einer Seite des Fahrzeugs, insbesonderein Normal-Fahrtrichtung rechts, angeordnet, sodass dieser beim Vorbeifahrenan einer Parklücke Daten über die Parklücke,insbesondere bezüglich ihrer Länge und Tiefe erfassenkann. Vorteilhafterweise sind mehrere Umgebungssensoren vorgesehen,die an unterschiedlichen Stellen des Fahrzeugs angeordnet werden,sodass beim Einparkvorgang der Fahrer über den Abstandzu Hindernissen informiert oder vor drohenden Kollisionen gewarntwird.Advantageously, a distance-measuring sensor, in particular a radar sensor, is used as the at least one environmental sensor. Particularly advantageously, at least one distance-measuring sensor is arranged on one side of the vehicle, in particular in the normal direction of travel on the right, so that it can detect data about the parking space, in particular with regard to its length and depth, when driving past a parking space. Advantageously, several environmental sensors are provided hen are arranged at different points of the vehicle so that the driver informed of the distance to obstacles during parking or warned of impending collisions.

Weiterhinist vorgesehen, dass als mindestens ein Fahrzeugsensor ein Lenkwinkelsensor,Radimpulszähler, Raddrehzahlsensor und/oder ein Gierratensensorverwendet wird. Besonders bevorzugt werden ein Lenkwinkelsensorund ein Raddrehzahlsensor beziehungsweise -fühler verwendet,mittels deren Signale ausgehend von einer bekannten Startpositiondie aktuelle Position und Ausrichtung des Fahrzeugs ermittelt wird.Verlässt der Fahrer die Parklücke, weil er zumBeispiel die gewünschte Zielposition nicht erreichen kann,so wird die Position und Ausrichtung des Fahrzeugs zumindest solange weiterbestimmt, bis der Fahrer den Einparkvorgang endgültig abbricht.Startet er jedoch nur einen weiteren Einparkversuch, so kann eranhand der aktuellen Fahrzeugsposition und Ausrichtung eine neueTrajektorie zum Erreichen der Zielposition bestimmt werden. Vorteilhafterweisewird die neue oder die ursprüngliche Trajektorie dann berechnet,wenn der Fahrer den Rückwärtsgang des Fahrzeugseinlegt. Dies dient als Startsignal eines Einparkversuches für dasEinparksystem des Fahrzeugs. Alternativ oder zusätzlichkann ein Einparkversuch durch den Fahrer manuell, beispielsweisedurch Knopfdruck, initialisiert werden.Fartherit is provided that as at least one vehicle sensor, a steering angle sensor,Radimpulszähler, wheel speed sensor and / or a yaw rate sensoris used. Particularly preferred are a steering angle sensorand uses a wheel speed sensor or sensor,by means of their signals starting from a known starting positionthe current position and orientation of the vehicle is determined.The driver leaves the parking space because he is toExample can not reach the desired target position,so the position and orientation of the vehicle will continue at least as longdetermined until the driver finally stops the parking process.But if he starts just one more parking attempt, he canbased on the current vehicle position and orientation a newTrajectory to be determined to reach the target position. advantageously,the new or original trajectory is then calculatedwhen the driver reverses the vehicleinserts. This serves as the starting signal of a Einparkversuches for theParking system of the vehicle. Alternatively or in additioncan be a parking attempt by the driver manually, for examplebe initialized by pressing a button.

Nacheiner vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung wird der Fahreraufgefordert, seinen Einparkversuch abzubrechen und eine beliebigeoder eine bestimmte Startposition anzusteuern, wenn anhand der Ausrichtungund Position des Fahrzeugs bestimmt wird, dass ein Erreichen derZielposition nicht oder nur aufwendig möglich ist. Istes also für den Fahrer nicht möglich die Zielpositionin der Parklücke zu erreichen oder nur unter erheblichemAufwand, beispielsweise wenn mehr als vier Gangwechsel zum Erreichender Zielposition nötig wären, wird der Fahrermittels der vorzugsweise akustischen und/oder visuellen Einparkhinweisedazu aufgefordert, seinen Einparkversuch abzubrechen. Darüber hinauswird der Fahrer aufgefordert das Fahrzeug in eine beliebige oderin eine bestimmte Startposition zu bewegen, von der aus ein erneuterEinparkversuch stattfinden soll. In einer Ausführung wirdhierbei dem Fahrer also überlassen, in welche Startpositioner sich für einen neuen Einparkversuch bewegen möchte.Durch das weiterhin ständige Erfassen der aktuellen Positionund Ausrichtung des Fahrzeugs in Bezug auf die Parklückekann schnell eine neue Trajektorie zum Erreichen der Zielpositionbestimmt beziehungsweise berechnet werden. Alternativ wird der Fahrer, wiebereits erwähnt, dazu aufgefordert, eine bestimmte Startpositionanzusteuern. Dies erfolgt zweckmäßigerweise mittelsAusgabe entsprechender Einparkhinweise. Die vorgegebene Startposition liegtvorteilhafterweise innerhalb definierter Toleranzbereiche, sodassder Fahrer nicht eine bestimmte, exakte Startposition ansteuernmuss. Sobald der Fahrer mit dem Fahrzeug die günstige Startposition innerhalbder Toleranzbereiche erreicht, wird dies ihm mittels Ausgabe einesentsprechenden Einparkhinweises mitgeteilt. Die Toleranzbereichewerden vorteilhafterweise in Abhängigkeit von Fahrzeugparametern,wie zum Beispiel Achsabstand, maximaler Lenkwinkel, Karosseriekonturund/oder ähnliches definiert. Nach einer Weiterbildungder Erfindung wird die Ausgabe von Einparkhinweisen füreinen weiteren Einparkversuch automatisch oder manuell aktiviert.ToAn advantageous development of the invention is the driverasked to cancel his parking attempt and anyor to trigger a specific starting position, if based on the orientationand position of the vehicle is determined that reaching theTarget position is not or only consuming possible. isSo it is not possible for the driver the target positionto reach in the parking space or only under considerableEffort, for example, if more than four gear changes to reachthe target position would be necessary, the driverby means of the preferably acoustic and / or visual parking instructionsasked to cancel his parking attempt. Furthermorethe driver is prompted to turn the vehicle into any or allto move to a specific starting position, from which a renewedEinparkversuch should take place. In one embodiment willin this case, leave the driver in which starting positionhe wants to move for a new Einparkversuch.By continuing to record the current positionand orientation of the vehicle with respect to the parking spacecan quickly create a new trajectory to reach the target positiondetermined or calculated. Alternatively, the driver will likealready mentioned, invited to a certain starting positionhead for. This is conveniently done by means ofOutput of corresponding parking instructions. The default starting position isadvantageously within defined tolerance ranges, sothe driver does not drive to a specific, exact starting positiongot to. Once the driver with the vehicle the favorable starting position withinreached the tolerance ranges, this is by means of issuing anotified according to parking instructions. The tolerance rangesare advantageously dependent on vehicle parameters,such as center distance, maximum steering angle, body contourand / or similar. After a trainingThe invention relates to the issuance of parking instructions foranother parking attempt activated automatically or manually.

Fernerist vorgesehen, dass die Ausgabe der Einparkhinweise an den Fahrerautomatisch oder durch den Fahrer deaktiviert wird. Hat der Fahrersich beispielsweise umentschieden, so kann er dem Einparksystemmanuell mitteilen, dass er den Einparkvorgang endgültigabbrechen möchte. Alternativ dazu (oder ergänzend)wird die Ausgabe bevorzugt dann automatisch deaktiviert, wenn dasEinparksystem erkennt, dass der Fahrer den Einparkvorgang endgültigabbrechen möchte. Dies kann beispielsweise durch Erfassender Gang/-Getriebewahlhebelstellung und/oder Fahrgeschwindigkeiterfolgen. Erfasst das System beispielsweise dass der Fahrer den zweitenGang eingelegt hat, so wird der Einparkvorgang beziehungsweise dieAusgabe von Einparkhinweisen deaktiviert/endgültig abgebrochen,da nun davon ausgegangen werden muss, dass der Fahrer nicht in dieserParklücke parken möchte.Furtheris provided that the issue of parking instructions to the driverautomatically or by the driver is disabled. Has the driverFor example, he can change the parking systemManually announce that he is finalizing the parking processwant to cancel. Alternatively (or in addition)the output is then preferably automatically deactivated when theParking system detects that the driver is finalizing the parking processwant to cancel. This can be done, for example, by detectingthe gear / gear selector lever position and / or vehicle speedrespectively. For example, if the system detects that the driver is secondHas engaged gear, then the parking or theOutput of parking instructions deactivated / finally canceled,because now it must be assumed that the driver is not in thisParking space wants to park.

Schließlichist vorgesehen, dass die Ausgabe von Einparkhinweisen in Abhängigkeitvon mindestens einem Schwellenwert aktiviert und/oder deaktiviertwird. Ein derartiger Schwellenwert kann beispielsweise ein durchdie aktuelle Position und/oder Ausrichtung des Fahrzeugs bestimmterAbstand zu der Zielposition sein. Ebenso kann der Schwellenwertvon der oder der Ganghebelstellung gebildet werden.After allis provided that the issuance of parking instructions depending onactivated and / or deactivated by at least one thresholdbecomes. Such a threshold, for example, bythe current position and / or orientation of the vehicle more specificDistance to the target position. Similarly, the thresholdbe formed by the or the gear lever position.

Kurze Beschreibung der ZeichnungenBrief description of the drawings

ImFolgenden soll die Erfindung anhand einiger Figuren nähererläutert werden. Dazu zeigenin theThe invention is based on a few figures closerbe explained. Show this

1 einerstes Ausführungsbeispiel eines vorteilhaften Verfahrenszur Ausgabe von Einparkhinweisen, 1 A first embodiment of an advantageous method for issuing parking instructions,

2 einzweites Ausführungsbeispiel für das vorteilhafteVerfahren und 2 A second embodiment of the advantageous method and

3 einFlussdiagramm des vorteilhaften Verfahrens. 3 a flowchart of the advantageous method.

Ausführungsform(en) der ErfindungEmbodiment (s) of the invention

Die1 zeigtin einer schematischen Darstellung ein Ausführungsbeispieleines vorteilhaften Verfahrens zur Ausgabe von Einparkhinweisenan den Fahrer eines als Kraftfahrzeug ausgebildeten Fahrzeugs1.In der1 ist dargestellt eine Fahrbahnbegrenzung2,die beispielsweise von einem Bordstein gebildet wird. An dem Bordsteingeparkt stehen ein erstes Fahrzeugs3 und beabstandet dazu einzweites Fahrzeug4. Die Fahrzeuge3 und4 stehenderart beabstandet voneinander, dass zwischen ihnen eine Parklücke5 gebildetist. Das vorteilhafte Verfahren soll im Folgenden zunächstanhand der1 und2 beispielhafterläutert werden.The 1 shows a schematic representation of an embodiment of an advantageous method for outputting parking instructions to the driver of a trained as a motor vehicle 1 , In the 1 is shown a roadway boundary 2 , which is formed for example by a curb. Parked at the curb are a first vehicle 3 and spaced to a second vehicle 4 , The vehicles 3 and 4 stand so spaced from each other that between them a parking space 5 is formed. The advantageous method will be described below first on the basis of 1 and 2 exemplified.

DerFahrer des Fahrzeugs1 startet beziehungsweise aktiviertdie Ausgabe von Einparkhinweisen beziehungsweise das Einparksystemin einem Schritt6, wie in der3 dargestellt,manuell, oder das Einparksystem erkennt selbstständig/automatisch,dass der Fahrer des Fahrzeugs1 einparken möchte.Bewegt sich das Fahrzeug1 in Richtung des Pfeils7 (1),so werden automatisch beim Vorbeifahren an der Parklücke5 Daten überdie Parklücke5 ermittelt/erfasst und gespeichert.Dazu ist beispielsweise ein Abstandssensor8, der als Radarsensor9 ausgebildetist, an der in Fahrtrichtung rechten Seite des Fahrzeugs1 angeordnet.Beim Vorbeifahren an der Parklücke5 kann mittelsdes Radarsensors9 auf einfache Art und Weise in einemweiteren Schritt10 (3) die Längeder Parklücke5 sowie ihre Tiefe, also die Entfernungbis zum Bordstein2, bestimmt werden. Der Radarsensor9 stellthierbei einen Umgebungssensor11 des Fahrzeugs1 dar.Die erfassten Daten über die Parklücke5 werdenvorteilhafterweise solange in einem elektrischen Speicher des Fahrzeugs1 gespeichert,bis das Fahrzeug1 die Zielposition in der Parklücke5 erreichtoder den Fahrer der Einparkvorgang endgültig abbricht.The driver of the vehicle 1 starts or activates the output of parking instructions or the parking system in one step 6 , like in the 3 shown, manually, or the parking system automatically / automatically detects that the driver of the vehicle 1 want to park. Does the vehicle move? 1 in the direction of the arrow 7 ( 1 ), so automatically when driving past the parking space 5 Data about the parking space 5 determined / recorded and saved. For this purpose, for example, a distance sensor 8th that as a radar sensor 9 is formed on the right in the direction of travel of the vehicle 1 arranged. When driving past the parking space 5 can by means of the radar sensor 9 in a simple way in a further step 10 ( 3 ) the length of the parking space 5 as well as their depth, ie the distance to the curb 2 to be determined. The radar sensor 9 in this case represents an environment sensor 11 of the vehicle 1 The recorded data about the parking space 5 are advantageously as long as in an electrical storage of the vehicle 1 saved until the vehicle 1 the target position in the parking space 5 reached or the driver of the parking process finally stops.

Gleichzeitigwird mittels geeigneten Fahrzeugsensoren in einem Schritt12 diePosition sowie die Ausrichtung des Fahrzeugs1 zu der Parklücke5 ermittelt.Als Fahrzeugsensoren werden bevorzugt ein Lenkwinkelsensor und einRaddrehzahlsensor verwendet. Gegebenenfalls wird bei Erfassen einer ausreichendgroßen Parklücke5 dem Fahrer ein Einparkhinweisausgegeben, der ihn darauf hinweist, dass eine Parklückeexistiert. Kommt der Fahrer nach dem Vorbeifahren an der Parklücke5 ineiner ersten Position13 zum stehen, so wird in Abhängigkeitvon der aktuellen Position und Ausrichtung des Fahrzeugs1 eineideale Trajektorie14 – hier gestrichelt dargestellt – ineinem darauf folgenden Schritt15 des Verfahrens gemäß3 berechnet.Würde der Fahrer das Fahrzeug1 exakt entlangder Trajektorie14 steuern, so würde er die Zielpositionin der Parklücke5 erreichen. Der Schritt15 beziehungsweisedas Berechnen der Trajektorie14 kann auf unterschiedlicherArt und Weise gestartet werden. Zum Einen kann der Fahrer die Berechnungmanuell, beispielsweise per Knopfdruck, starten. Zum Anderen kanndas System automatisch gestartet werden, wenn es einen Einparkwunschdes Fahrers erfasst. Dies erfolgt beispielsweise dadurch, dass einEinlegen des Rückwärtsgangs erfasst wird. Sobalddie Trajektorie14 berechnet/bestimmt ist, werden an den FahrerEinparkhinweise visuell und/oder akustisch in einem Schritt16 ausgegeben.Die Einparkhinweise sollen den Fahrer entlang mit der Trajektorie14 indie Parklücke5 leiten. Durch das ständigeErfassen der aktuellen Position und Ausrichtung des Fahrzeugs1 kannschnell ermittelt werden, ob das Fahrzeug1 der idealenTrajektorie14 folgt. Weicht der Fahrer beziehungsweisedas Fahrzeug1 von der idealen Trajektorie14 ab,so werden zunächst entsprechende Einparkhinweise an denFahrer ausgegebenen, die ihn zurück auf die Trajektorie14 leitensollen oder es wird eine neue Trajektorie in Abhängigkeitvon der aktuellen Position und Ausrichtung des Fahrzeugs1 berechnet,wenn die Abweichung des Fahrzeugs1 von der idealen Trajektorie14 zugroß ist. Dies ist beispielhaft durch eine Kurvenbahn17 dargestellt,die die tatsächliche Bewegung des Fahrzeugs1 darstellt,und die von der idealen Trajektorie14 deutlich abweicht.Die tatsächliche Kurvenbahn17 führtzu einer resultierenden Position18, die ungünstigfür die Fortsetzung des Einparkvorgangs ist oder zu einer schlechtenoder unerwünschten Zielposition, insbesondere weit wegvon der Fahrbahnbegrenzung2 führt.At the same time by means of suitable vehicle sensors in one step 12 the position and orientation of the vehicle 1 to the parking space 5 determined. As vehicle sensors, a steering angle sensor and a wheel speed sensor are preferably used. Optionally, when detecting a sufficiently large parking space 5 the driver issued a parking alert, which indicates that a parking space exists. If the driver comes to the parking space after driving past 5 in a first position 13 to stand, so will depend on the current position and orientation of the vehicle 1 an ideal trajectory 14 - shown here in dashed lines - in a subsequent step 15 of the method according to 3 calculated. Would the driver the vehicle 1 exactly along the trajectory 14 steer, so he would the target position in the parking space 5 to reach. The step 15 or calculating the trajectory 14 can be started in different ways. On the one hand, the driver can start the calculation manually, for example by pressing a button. On the other hand, the system can be started automatically when it detects a parking request of the driver. This is done, for example, by detecting engagement of the reverse gear. Once the trajectory 14 is calculated / determined, parking instructions to the driver visually and / or acoustically in one step 16 output. The parking instructions should follow the driver along with the trajectory 14 in the parking space 5 conduct. By constantly recording the current position and orientation of the vehicle 1 can be quickly determined if the vehicle 1 the ideal trajectory 14 follows. Dodges the driver or the vehicle 1 from the ideal trajectory 14 From there, first corresponding parking instructions are issued to the driver, who returns him to the trajectory 14 or it will be a new trajectory depending on the current position and orientation of the vehicle 1 calculated when the deviation of the vehicle 1 from the ideal trajectory 14 is too big. This is exemplified by a curved path 17 representing the actual movement of the vehicle 1 represents, and that of the ideal trajectory 14 clearly deviates. The actual curved track 17 leads to a resulting position 18 which is unfavorable to the continuation of the parking operation or to a bad or undesired target position, in particular far away from the road boundary 2 leads.

Ineinem Schritt19 wird ermittelt, ob die aktuelle Positionund Ausrichtung des Fahrzeugs ein Erreichen der Zielposition undder Parklücke5 erlaubt. Wird ermittelt, dassdies ohne großen Aufwand möglich ist, so werdendem Fahrer entsprechende Einparkhinweise gegeben, die unter Anderemauch ein Vorwärtsfahren des Fahrzeugs1 beinhaltenkönnen. Wird in dem Schritt19 ermittelt, dassdas Fahrzeug1 sich in der Zielposition in der Parklücke5 befindet, wirddas vorteilhafte Verfahren in einem Schritt24 endgültigbeendet.In one step 19 it is determined whether the current position and orientation of the vehicle reaching the target position and the parking space 5 allowed. If it is determined that this is possible without much effort, then the driver is given corresponding parking instructions, which include, among other things, a forward driving of the vehicle 1 may include. Will in the step 19 determines that the vehicle 1 yourself in the target position in the parking space 5 is located, the advantageous method in one step 24 finally ended.

Istein Erreichen der Zielposition jedoch nicht oder nur unter einemhohen Aufwand möglich, so wird dem Fahrer ein Einparkhinweisgegeben, der ihn dazu veranlassen soll, die Parklücke5 wiederzu verlassen und einen neuen Einparkversuch zu starten. Dabei kannin einem Schritt21 angewiesen werden eine bestimmte/günstigeoder eine beliebige Startposition anzusteuern.However, if reaching the target position is not possible or only at great expense, the driver is given a parking instruction which is to cause him to clear the parking space 5 leave again and start a new Einparkversuch. It can in one step 21 instructed to drive a certain / favorable or any starting position.

Einegünstige Startposition kann als erreicht angesehen werden,wenn die Fahrzeugposition (x, y) und -ausrichtung ψ innerhalbdefinierter Bereiche liegen:x1 ≤ x ≤ x2ψ1 ≤ ψ ≤ ψ2und eine Trajektorie ohne Kollisionmit einem Hindernis vom Einparksystem angeboten werden kann. Vorteilhafterweisesind die Bereiche in Abhängigkeit von Fahrzeugparameterngewählt. Dabei kann es auch sinnvoll sein, die Parameterabhängig voneinander oder von aktuellen Positionswertendes Fahrzeugs zu gestalten (zum Beispiel: x₁ =f_a(ψ), x₂ = f_b(ψ).A favorable starting position can be considered achieved when the vehicle position (x, y) and orientation ψ lie within defined ranges: x 1 ≤ x ≤ x 2 ψ 1 ≤ ψ ≤ ψ 2 and a trajectory can be offered without collision with an obstacle from the parking system. Advantageously, the areas are selected as a function of vehicle parameters. It can also make sense to make the parameters dependent on each other or on current position values of the vehicle (for example: x₁ = f_a (ψ), x₂ = f_b (ψ).

Die2 zeigtdie Parklücke5 aus der1, wobeidas Fahrzeug1 von dem Fahrer in eine beliebige Startposition20 nacheinem missglückten Einparkversuch gesteuert wurde. BeimHerausfahren aus der Parklücke5 (wie auch beimEinfahren) wird der Fahrer durch das Einparksystem unterstützt,wobei vorteilhafterweise mehrere Umgebungssensoren, insbesondereabstandsmessende Sensoren/Radarsensoren die unmittelbare Umgebungdes Fahrzeugs1 erfassen und dem Fahrer Abständezu Hindernissen anzeigen und/oder vor drohenden Kollisionen mit Objektenwarnen. Zusätzlich kann auch eine Rückfahrkameraverwendet werden. Genaue Lenk- oder Fahranweisungen sind in dieserSituation für den Fahrer nicht erforderlich, da es nichtauf das Erreichen einer bestimmten Startposition ankommt. Der Fahrerentscheidet selbst, wann und wo er das Fahrzeug stoppt.The 2 shows the parking space 5 from the 1 , where the vehicle 1 from the driver to any starting position 20 was controlled after a failed Einparkversuch. When moving out of the parking space 5 (As well as when entering), the driver is supported by the parking system, wherein advantageously several environmental sensors, in particular distance-measuring sensors / radar sensors, the immediate environment of the vehicle 1 and warn the driver of distances to obstacles and / or warn of impending collisions with objects. In addition, a reversing camera can be used. Precise steering or driving instructions are not required in this situation for the driver, since it does not depend on the achievement of a specific starting position. The driver himself decides when and where he stops the vehicle.

Währenddem Verlassen der Parklücke5 wird, wie auch währenddem Einparkmanöver, stets die aktuelle Position und Ausrichtungdes Fahrzeugs bezüglich der (ortsfesten) Parklücke5 verfolgt/bestimmt,wie zu Schritt12 oben beschrieben. Teilt der Fahrer demSystem beispielsweise durch Einlegen des Rückwärtsgangsdie Absicht mit, wieder rückwärts einzuparken,berechnet das System, wie bereits erwähnt, die neue Trajektorievon der neuen Startposition20 des Fahrzeugs1 aus,wobei ein erneutes Vermessen der Parklücke nicht notwendigist, da die Daten über die Parklücke5 – wiebereits erwähnt – solange in dem elektrischenSpeicher des Fahrzeugs1 gespeichert werden, bis das Fahrzeug1 dieZielposition in der Parklücke5 erreicht oderder Fahrer den Einparkvorgang endgültig abbricht. Der Einparkvorgangkann hierbei, wie oben beschrieben, mehrere Einparkversuche einschließen.While leaving the parking space 5 As well as during the parking maneuver, always the current position and orientation of the vehicle with respect to the (fixed) parking space 5 tracked / determined how to step 12 described above. For example, if the driver tells the system to park backwards by engaging reverse gear, as already mentioned, the system will calculate the new trajectory from the new starting position 20 of the vehicle 1 from where a re-measurement of the parking space is not necessary because the data on the parking space 5 - As already mentioned - as long as in the electrical storage of the vehicle 1 be saved until the vehicle 1 the target position in the parking space 5 achieved or the driver finally stops the parking process. The parking process can here, as described above, include several Einparkversuche.

Ergänzendkann es dem Fahrer auch ermöglicht werden, selbst zu entscheiden,ob ein weiterer Einparkversuch sinnvoll ist. In dem er die aktuelleAnweisung des Systems missachtet und aus der Parklücke5 herausfährt,signalisiert der Fahrer seine Absicht, einen erneuten Einparkversuchzu beginnen. Um dies zu detektieren kann das Einparksystem die zeitlicheVerläufe folgender Signale auswerten: Fahrzeugpositionund -ausrichtung (Schritt12), Fahrrichtung und zurückgelegteStrecke, eingelegter Gang beziehungsweise Getriebewahlhebelstellung,Lenkwinkel, Gas-/Bremspedalstellung, aktuelle beziehungsweise letzteAnweisung des Einparksystems an den Fahrer. Fahrzeugposition und/oderFahrzeugausrichtung werden, wie oben bereits beschrieben, mittelsder Fahrzeugsensoren bestimmt. Andere Größen liegenauf dem CAN des Fahrzeugs1 vor oder liegen (dem Einparksystem)bereits als interne Größe vor. Missachtet derFahrer Einparkhinweise, in dem er beispielsweise anstelle rückwärtszu fahren vorwärts fährt, kann das Einparksystemdavon ausgehen, dass der Fahrer den Einparkversuch nicht fortsetzenwill. Zusätzlich können Schwellenwerte vorgesehensein, die helfen, die Absicht des Fahrers erkennen zu lassen.In addition, the driver can also be made to decide for himself whether another parking attempt makes sense. In which he disobeyed the current instruction of the system and out of the parking space 5 the driver signals his intention to start a new parking attempt. To detect this, the parking system can evaluate the temporal course of the following signals: Vehicle position and orientation (step 12 ), Direction of travel and distance traveled, engaged gear or gear selector lever position, steering angle, gas / brake pedal position, current or last instruction of the parking system to the driver. Vehicle position and / or vehicle orientation are, as already described above, determined by the vehicle sensors. Other sizes are on the CAN of the vehicle 1 before or are (the parking system) already available as an internal size. If the driver disregards parking instructions, in which, for example, he drives forward instead of driving backwards, the parking system can assume that the driver does not want to continue the parking attempt. In addition, thresholds may be provided to help identify the intent of the driver.

Die2 zeigtdazu einen ersten Schwellenwert22 und einen zweiten Schwellenwert23 als gestrichelteAbstandslinien parallel zu der Fahrbahnbegrenzung2. Dazuein Beispiel: Das Fahrzeug hat bereits eine gewisse Tiefe, das heißtdie γ-Koordinate der aktuellen Fahrzeugposition hat einendefinierten γ-Schwellenwert22 erreicht. Der Fahrerfährt nun wieder vor und lenkt so, dass sich das Fahrzeug1 ausder Parklücke5 bewegt. Überschreitetdie γ-Koordinate der Fahrzeugsposition wiederum einen γ-Schwellenwert23,der größer als der erste genannte Schwellenwert22 ist,kann davon ausgegangen werden, dass das Fahrzeug1 dieParklücke5 verlassen hat. Der Einparkversuchwird abgebrochen und ein neuer Einparkversuch kann beginnen. Ähnliche Schwellenwerte(x, y, ψ) werden vorgesehen, um einen endgültigenAbbruch des Einparkvorgangs automatisch zu erfassen.The 2 shows a first threshold 22 and a second threshold 23 as dashed distance lines parallel to the roadway boundary 2 , An example: The vehicle already has a certain depth, ie the γ-coordinate of the current vehicle position has a defined γ-threshold 22 reached. The driver now drives forward again, directing the vehicle 1 from the parking space 5 emotional. Again, the γ coordinate of the vehicle position exceeds a γ threshold 23 that is greater than the first mentioned threshold 22 is, it can be assumed that the vehicle 1 the parking space 5 has left. The parking attempt is aborted and a new Einparkversuch can begin. Similar thresholds (x, y, ψ) are provided to automatically detect a final cancellation of the parking process.

Esist auch denkbar, dass der Fahrer den Einparkversuch manuell abbricht,bevor er die Parklücke5 verlässt. NachErreichen einer neuen Startposition, zum Beispiel der Startposition20,aktiviert der Fahrer durch erneuten Knopfdruck/manuell wieder dieAusgabe der Einparkhinweise. Der Einparkvorgang ist abgeschlossen,wenn entweder das Fahrzeug die Zielposition in der Parklücke5 erreichtoder der Fahrer den Einparkvorgang endgültig abbricht.It is also conceivable that the driver manually stops the Einparkversuch before he the parking space 5 leaves. After reaching a new starting position, for example the starting position 20 , the driver activates the output of the parking instructions by pressing the button again / manually. The parking process is completed when either the vehicle reaches the target position in the parking space 5 achieved or the driver finally stops the parking process.

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

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Claims (10)

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Verfahren zur Ausgabe von Einparkhinweisen anden Fahrer eines Fahrzeugs, insbesondere Kraftfahrzeugs, zum Erreicheneiner Zielposition in einer Parklücke, wobei zunächstDaten über die Parklücke automatisch erfasst werdenund ausgehend von einer aktuellen Position und Ausrichtung des Fahrzeugseine Trajektorie zum Erreichen der Zielposition berechnet wird,wobei die Einparkhinweise den Fahrer des Fahrzeugs entlang der Trajektorieleiten,dadurch gekennzeichnet, dass die Daten überdie Parklücke solange in einem elektrischen Speicher gespeichertwerden, bis das Fahrzeug die Zielposition erreicht oder der Fahrerden Einparkvorgang endgültig abbricht.A method for outputting parking instructions to the driver of a vehicle, in particular a motor vehicle, for reaching a target position in a parking space, wherein first data about the parking space are automatically detected and calculated from a current position and orientation of the vehicle, a trajectory for reaching the target position, wherein the parking instructions guide the driver of the vehicle along the trajectory,characterized in that the data on the parking space are stored in an electrical memory until the vehicle reaches the target position or the driver finally stops the parking process.Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,dass die Daten über die Parklücke automatischbeim Vorbeifahren an der Parklücke erfasst werden.Method according to claim 1, characterized in thatthat the data about the parking space automaticallywhen driving past the parking space are detected.Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,dadurch gekennzeichnet, dass die Position und Ausrichtung des Fahrzeugswährend des gesamten Einparkvorgangs automatisch bestimmt/erfasstwerden.Method according to one of the preceding claims,characterized in that the position and orientation of the vehicleautomatically determined / recorded during the entire parking processbecome.Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,dadurch gekennzeichnet, dass zur Bestimmung der Position und/oderAusrichtung des Fahrzeugs und/oder zur Erfassung der Daten über dieParklücke mindestens ein Umgebungssensor und/oder mindestensein Fahrzeugsensor verwendet werden.Method according to one of the preceding claims,characterized in that for determining the position and / orAlignment of the vehicle and / or to collect the data on theParking space at least one environmental sensor and / or at leasta vehicle sensor can be used.Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,dadurch gekennzeichnet, dass als mindestens ein Umgebungssensorein abstandsmessender Sensor, insbesondere Radarsensor, verwendetwird.Method according to one of the preceding claims,characterized in that as at least one environmental sensora distance-measuring sensor, in particular radar sensor usedbecomes.Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,dadurch gekennzeichnet, dass als mindestens ein Fahrzeugsensor einLenkwinkelsensor, Radimpulszähler, Raddrehzahlsensor und/oderein Gierratensensor verwendet wird.Method according to one of the preceding claims,characterized in that as at least one vehicle sensor aSteering angle sensor, wheel pulse counter, wheel speed sensor and / ora yaw rate sensor is used.Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,dadurch gekennzeichnet, dass der Fahrer aufgefordert wird seinenEinparkversuch abzubrechen und eine beliebige oder eine bestimmte Startpositionanzusteuern, wenn anhand der Ausrichtung und Position des Fahrzeugsbestimmt wird, dass ein Erreichen der Zielposition nicht oder nuraufwendig möglich ist.Method according to one of the preceding claims,characterized in that the driver is asked hisStop parking attempt and any or a specific starting positionto steer, if based on the orientation and position of the vehicleit is determined that reaching the target position is not or onlyconsuming is possible.Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,dadurch gekennzeichnet, dass die Ausgabe von Einparkhinweisen füreinen weiteren Einparkversuch automatisch oder manuell durch den Fahreraktiviert wird.Method according to one of the preceding claims,characterized in that the output of parking instructions foranother parking attempt automatically or manually by the driveris activated.Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,dadurch gekennzeichnet, dass die Ausgabe der Einparkhinweise anden Fahrer automatisch oder manuell durch den Fahrer deaktiviertwirdMethod according to one of the preceding claims,characterized in that the output of the parking instructionsthe driver is deactivated automatically or manually by the driverbecomesVerfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,dadurch gekennzeichnet, dass die Ausgabe von Einparkhinweisen inAbhängigkeit von mindestens einem Schwellenwert aktiviertund/oder deaktiviert wird.Method according to one of the preceding claims,characterized in that the output of parking instructions inDependent on at least one threshold enabledand / or disabled.