DE102005051804A1 - Driver assistance system for reversing or articulated vehicle has on board display indicating path lines - Google Patents

Abstract

The driver assistance system used on board articulated vehicles [1] allows a steering guide for reversing to be provided . Information is provided by cameras mounted on the vehicle together with steering and trailer angles [5,7]. An onboard display [11] provides predictions of path [21,22] related to distance lines separated by distances related to speed.

Description

Translated fromGerman

DieErfindung betrifft Rangierhilfe für Fahrzeuge und Fahrzeuggespanne,welche gegeneinander bewegliche Teilabschnitte aufweisen.TheInvention relates to maneuvering assistance for vehicles and vehicle combinations,which have mutually movable sections.

BeimFühreneines Fahrzeuges ist es zur Vermeidung von Unfällen notwendig, dass der Fahrzeugführer dasUmfeld des Fahrzeuges möglichst optimaleinsehen kann. Die Erfassung des Fahrzeugumfeldes erfolgt dabeiim Wesentlichen durch Sichtprüfungdurch den Fahrzeugführer.Insbesondere beim Rangieren eines Fahrzeuges stellt sich auf Grundder Sitzposition des Fahrers jedoch das Problem, dass ein großer Teildes einzusehenden Fahrzeugrückraumsdurch den Fahrzeugkörperselbst verdeckt wird. Zur Lösungdieses Problems sind unterschiedlichste Spiegel- und Linsenkonstruktionen zurAnbringung am Fahrzeug bekannt. Auch wird neuerdings vorgeschlagen,den Rückraumdes Fahrzeuges mit Hilfe einer Kameraeinrichtung zu erfassen unddie so gewonnenen Bilddaten dem Fahrzeugführer gut einsehbar auf einemDisplay in Armaturenbereich darzustellen.At theTo leadIn order to avoid accidents, it is necessary for the driver of the vehicle to do soEnvironment of the vehicle as optimal as possiblecan see. The detection of the vehicle environment takes placeessentially by visual inspectionby the driver.In particular, when maneuvering a vehicle arises duethe driver's seating position, however, the problem that a large partof the vehicle rear space to be viewedthrough the vehicle bodyitself is hidden. To the solutionThis problem is a variety of mirror and lens designs forAttachment to the vehicle known. Also, it is recently proposedthe back roomto capture the vehicle using a camera device andThe image data thus obtained the driver well visible on aDisplay in dashboard area.

Umden Fahrzeugführerneben der Kamerabildanzeige bei der Rückwärtsfahrt weiter zu unterstützen wirdin den Schrif tenEP1 022 903 A2 undEP 1102 226 B1 eine Rangierhilfe für Kraftfahrzeuge insbesonderezur Einfahrt in Parklückenvorgeschlagen. Hierzu wird dem Fahrzeugführer auf einer Anzeige einKamerabild des rückwärtigen Raumspräsentiert,auf welchem überlagert,ausgehend von dem erfassten Lenkwinkel des Fahrzeuges der prädizierteFahrweg dargestellt wird.In order to further assist the driver in addition to the camera image display in the reverse drive is in the Schrif th EP 1 022 903 A2 and EP 1 102 226 B1 a maneuvering aid for motor vehicles proposed in particular for entry into parking spaces. For this purpose, a camera image of the rear space is presented to the driver on a display, on which overlaid, starting from the detected steering angle of the vehicle, the predicted route is displayed.

Aufgabeder Erfindung ist es eine verbesserte Rangierhilfe zu schaffen,welche fürein breites Spektrum von Kraftfahrzeugen verwendbar ist.taskThe invention is to provide an improved maneuvering aid,which fora wide range of motor vehicles is usable.

DieAufgabe wird durch eine Vorrichtung und ein Verfahren mit den Merkmalender Patentansprüche1 und 8 gelöst.Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung werdendurch die Unteransprüchebeschrieben.TheThe object is achieved by a device and a method with the featuresof the claims1 and 8 solved.Advantageous embodiments and further developments of the invention will beby the subclaimsdescribed.

DasSystem zur Fahrerunterstützungbeim Rangieren ist so ausgelegt, dass es sich auch zum Führen einesFahrzeuges bzw. Fahrzeuggespanns (1) eignet, bei welchemdieses Gefährtaus mehreren gegeneinander knickbaren Fahrzeugelementen (2,3)besteht. Hierzu wird mittels einer Kamera die rückwärtige Umgebung des Gefährts (1)erfasst. Zur Erfassung des Lenkwinkels (7) wenigstens einerlenkbaren Achse (6) des Gefährts (1), sowie zurErmittlung des Knickwinkels (5) zwischen wenigstens zwei gegeneinanderknickbaren Fahrzeugelementen (2,3) sind Sensorenvorgesehen. Bei diesen Sensoren kann es sich sehr wohl um mechanischebzw. elektro-mechanische Sensoren handeln, sehr wohl ist aber auchdenkbar, dass der Sensor zur Erfassung des Knickwinkels (5)zwischen wenigstens zwei Fahrzeugelementen oder des Lenkwinkels(7), auf einem umgebungserfassenden Sensor, insbesondere einerKamera oder einem Radar/Lidar, basiert, und der aktuelle Knickwinkel(5) bzw. Lenkwinkel (7) ausgehend von den damiterfassten Umgebungsdaten geschätztwird; so wärees sehr wohl denkbar eines von zwei gegeneinander knickbaren Fahrzeugelementen(2,3) mit einer Kamera zu versehen und aus dendamit erfassten Bilddaten des anderen Fahrzeugelementes den Knickwinkelzu bestimmen (analog könntehierzu bei der Verwendung eines Radar- oder Lidar-Systems vorgegangen werden).The driver assistance system for maneuvering is designed so that it can also be used to drive a vehicle or vehicle combination ( 1 ), in which this vehicle consists of several mutually bendable vehicle elements ( 2 . 3 ) consists. For this purpose, by means of a camera, the rear environment of the vehicle ( 1 ) detected. For detecting the steering angle ( 7 ) at least one steerable axle ( 6 ) of the vehicle ( 1 ), and for determining the bending angle ( 5 ) between at least two mutually bendable vehicle elements ( 2 . 3 ) Sensors are provided. These sensors may very well be mechanical or electro-mechanical sensors, but it is also conceivable that the sensor for detecting the bending angle (FIG. 5 ) between at least two vehicle elements or the steering angle ( 7 ), based on an environmental sensor, in particular a camera or a radar / lidar, and the current kink angle ( 5 ) or steering angle ( 7 ) is estimated from the environmental data acquired thereby; So it would very well conceivable one of two mutually bendable vehicle elements ( 2 . 3 ) to be provided with a camera and determine the bend angle from the thus captured image data of the other vehicle element (this could be done analogously when using a radar or lidar system).

Diemit der Kamera erfassten Bilddaten, sowie die ermittelten Lenk-und Kippwinkel werden einem Prozessormodul zugeführt. Dieses Prozessormodulbesteht zumindest aus einer Einheit zur Bilddatenverarbeitung, sowiewenigstens einem Speicher, welcher die Abmaße der Geometrie, insbesonderedie Umfangsgeometrie (1) des Gefährts (1) beinhaltet.The image data acquired with the camera as well as the determined steering and tilt angles are fed to a processor module. This processor module consists at least of a unit for image data processing, as well as at least one memory, which stores the dimensions of the geometry, in particular the peripheral geometry ( 1 ) of the vehicle ( 1 ) includes.

Anhandder Daten überLenk- und Knickwinkel (5,7) in Kenntnis wenigstensder Geometrie des Gefährts(1), wird im Prozessormodul der künftige Fahrverlauf des Gefährts (1)im Umfang dessen Fahrspur (21,31,32)und/oder dessen Schleppspur (22,33,34)prognostiziert und perspektivisch richtig, symbolisch den durchdie Kamera aufgenommenen Bilddaten überlagert. Im Anschluss daranwerden die so bearbeiteten Bilddaten auf einer Anzeige dem Fahrerdes Gefährts(1) zur Rangierhilfe angezeigt.Based on the data on steering and articulation angle ( 5 . 7 ) knowing at least the geometry of the vehicle ( 1 ), the future driving course of the vehicle ( 1 ) within the scope of its lane ( 21 . 31 . 32 ) and / or its towing lane ( 22 . 33 . 34 ) predicts and perspectively correct, symbolically superimposed on the image data recorded by the camera. Following this, the image data thus processed are displayed on an indication to the driver of the vehicle ( 1 ) for the maneuvering aid.

Inbesonders vorteilhafter Weise wird der Speicher, welche die geometrischenAbmaßedes Gefährts(1) enthältso ausgelegt, dass darin gleichzeitig mehrere unterschiedliche Fahrzeuggeometrien gespeichertwerden können.Auf diese Weise wird es besonders leicht möglich das System zur Fahrerunterstützung beimRangieren an Veränderungender Fahrzeuggeometrien (z.B. neuer Anhänger, andere Aufbauten usw.)anzupassen. Solche Änderungen lassensich ohne großentechnischen Aufwand in das System übernehmen, indem beispielsweisedie entsprechenden Daten der neuen Abmaße in den Speicher der (mobilenund/oder stationären)Datenverarbeitungsanlage eingegeben werden. Bei entsprechender Ausführung kanndies insbesondere auch drahtlos erfolgen. Im Falle sich häufiger wiederholender(gleicher) Änderungen(z.B. Fahrt mit aufgeladenen, bzw. abgeladenen Container) können auch mehrereunterschiedliche Fahrzeugkonturen oder -abmaße im Speicher der Datenverarbeitungsanlage enthaltensein und gegebenenfalls auch manuell abgerufen werden.In a particularly advantageous manner, the memory which stores the geometrical dimensions of the vehicle ( 1 ) is designed so that it can be stored at the same time several different vehicle geometries. In this way, it is particularly easy to adapt the system for driver assistance when maneuvering to changes in vehicle geometries (eg new trailers, other bodies, etc.). Such changes can be made without great technical effort in the system, for example, by entering the corresponding data of the new dimensions in the memory of the (mobile and / or stationary) data processing system. With an appropriate design, this can also be done wirelessly in particular. In the case of frequently repeated (same) changes (eg driving loaded or unloaded container) can also be several different vehicle contours or dimensions contained in the memory of the data processing system and possibly also manually be called.

Umdem Fahrzeugführereine möglichstumfassende Einsicht in die rückwärtige Umgebungpräsentierenzu könnenbietet sich die Verwendung einer omnidirektionalen (kathadi-optische) Kameraan. Hierdurch kann die Anzahl der zur Rückraumüberwachung notwendigen Kamerasminimiert werden Zur Anzeige der mit den Daten der Fahrspur (21,31,32) und/oderSchleppspur (22,33,34) überlagertenBilddaten eignen sich insbesondere im Bereich des Armaturenbrettesbefindliche Displays oder aber auch Head-up Displays, bei welchendie darzustellenden Bilddaten auf im Fahrzeug vorhandene Flächen, insbesonderedie Windschutzscheibe, projiziert werden. Gleichwohl bietet sichaber auch die Integration der Bildanzeige in einen oder in den Bereicheines Rückspiegelsdes Gefährts(1) an. Dies bietet den Vorteil, dass die Bildanzeige anOrten erfolgt, welche regelmäßig durchden Fahrzeugführerbei der Fahrt des Gefährts(1) ohnehin eingesehen werden müssen; eine Kombination vonRückspiegelund Kamerabildanzeige führtsomit zu einer ergonomischen Verbesserung der Rangierunterstützung.In order to be able to present the driver as comprehensively as possible an insight into the rear environment, it is possible to use an omnidirectional (kathadi-optical) camera. As a result, the number of cameras required for monitoring the rear space can be minimized. To display the data with the lane ( 21 . 31 . 32 ) and / or towing lane ( 22 . 33 . 34 Superimposed image data are particularly useful in the area of the dashboard displays or head-up displays, in which the image data to be displayed are projected onto existing surfaces in the vehicle, in particular the windshield. Nevertheless, the integration of the image display in or in the area of a rear-view mirror of the vehicle is also possible ( 1 ) at. This offers the advantage that the image display takes place in places which are regularly checked by the vehicle driver when the vehicle is being driven ( 1 ) must be viewed anyway; A combination of rear view mirror and camera image display thus leads to an ergonomic improvement of the shunting assistance.

Selbstverständlich istes fürdas System zur Fahrerunterstützungbeim Rangieren vorteilhaft, wenn alle Lenk- und/oder Knickwinkel (5,7)des Gefährts(1) erfasst und im Prozessormodul verarbeitet werden. Gleichsamist es aber sehr wohl auch denkbar nur die besonders stark variierendenLenk- und/oder Knickwinkelzu erfassen und zu berücksichtigen.Auch in einer derartig beschränktenAusgestaltung der Erfindung kann im allgemeinen eine noch passablerfür kurzeDistanzen akzeptable Prädiktion desFahrverlaufes erfolgen.Of course, it is advantageous for the driver assistance system during maneuvering when all steering and / or articulation angles ( 5 . 7 ) of the vehicle ( 1 ) and processed in the processor module. Similarly, it is very well conceivable to detect and take into account only the particularly strongly varying steering and / or bending angles. Even in such a limited embodiment of the invention can generally be made even more acceptable for short distances acceptable prediction of the driving course.

Nachfolgendwird das erfindungsgemäße Systemim Detail mit Hilfe von Figuren beschrieben. Dabei zeigtfollowingbecomes the system according to the inventiondescribed in detail with the help of figures. It shows

1 denschematischen Aufbau des Systems am Beispiel eines Gelenkbusses, 1 the schematic structure of the system using the example of a articulated bus,

2 einebeispielhafte Darstellung des Fahrverlaufs, 2 an exemplary representation of the driving course,

3 eineVariante des in2 dargestellten Fahrverlaufs. 3 a variant of in 2 illustrated driving course.

1 zeigtschematisch einen Gelenkbus (1) bestehend aus zwei gegeneinanderknickbarer Fahrzeugelemente (2,3); nicht dargestelltist die flexible Außenwandverbindung(,Ziehharmonika')der Fahrzeugelemente. In dem größeren Fahrzeugelement(2) findet sich auch der Fahrersitzplatz (4) mit einerBildanzeige (10). Die beiden Fahrzeugelemente (2,3)sind durch ein Gelenk (8) miteinander gekoppelt. Führt einFahrzeugführerwährendder Fahrt des Gelenkbusses (1) eine Lenkbewegung durchführt dieszu einer am Gelenk (8) messbaren Veränderung des Knickwinkels (5).Der aus der Lenkbewegung resultierende Lenkwinkel (7) ander lenkbaren Achse (6) des Gelenkbusses (1) lässt sich über geeignete Mittelerfassen u gemeinsam mit dem Knickwinkel (5) und den Bilddatender Kamera (9) der Prozessoreinheit des Systems zur Fahrerunterstützung zuführen. 1 schematically shows an articulated bus ( 1 ) consisting of two mutually bendable vehicle elements ( 2 . 3 ); not shown is the flexible outer wall connection ('accordion') of the vehicle elements. In the larger vehicle element ( 2 ) there is also the driver's seat ( 4 ) with an image display ( 10 ). The two vehicle elements ( 2 . 3 ) are by a joint ( 8th ) coupled together. Does a driver drive while driving the articulated bus ( 1 ) a steering movement through this leads to a joint ( 8th ) measurable change in the bending angle ( 5 ). The steering angle resulting from the steering movement ( 7 ) on the steerable axle ( 6 ) of the articulated bus ( 1 ) can be detected by suitable means u together with the bending angle ( 5 ) and the image data of the camera ( 9 ) to the processor unit of the driver assistance system.

Inder2 zeigt beispielhaft ein im Prozessormodul bearbeiteteKamerabild (11) auf der Bildanzeige (10. Das Kamerabild(11) umfasst insbesondere einen Teil (20) desGefährts,sowie die Umrisslinien (21) der Schleppspur und die Fahrspuren(22) zweier Räder.Zusätzlichfinden sich im Kamerabild (11) zwei Objekte (23),beispielsweise Pflanzen, abgebildet. In einer besonders vorteilhaftenAusgestaltung der Erfindung umfasst das Prozessormodul auch nochMittel zur Klassifikation von in den Bilddaten abgebildeten Objekten,wobei diese besonders gewinnbringend durch die Klassifikationseinheitzusätzlichin ihrer Position und Geometrie bestimmt und hinsichtlich ihrer Überfahrbarkeit überprüfte werden sollten; überfahrbarsind beispielsweise Schachtdeckel oder niedrige Bordsteine, während Pflanzen odersignifikant erhabene Strukturen (Mauern) nicht überfahren werden können. Ineiner besonders vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung werdenim Rahmen der Darstellung der Schleppspur (21) bew. einerFahrspur (22) eine oder mehrer Distanzlinien (24)dargestellt, welche den Fahrer bei der Abschätzung von Entfernungen ausder Bilddarstellung unterstützen.Der Abstand zwischen den Distanzlinien (24) in Bezug aufdas reale Umfeld wird bevorzugt mit gleichem Abstand gewählt. Dabeiist es denkbar wie in2 gezeigt, die Distanzlinien(24) überden gesamten dargestellten prädiziertenSpurverlauf anzuzeigen, oder aber die Anzeige auf eine bestimmte Entfernunghin zu beschränken.Hierzu wärees denkbar, die Beschränkungund die Anzahl von dargestellten Distanzlinien (24) geschwindigkeitsabhängig zuwählen,insbesondere der Gestalt, dass bei geringeren Geschwindigkeitendie Anzeige auf eine geringere Entfernung beschränkt wird. Gewinnbringend wäre es auchdenkbar, unabhängigvon der mittels der Distanzlinien (24) verbessert sichtbargemachten Entfernung die Anzahl der dargestellten Distanzlinienkonstant zu halten.In the 2 shows by way of example a camera image processed in the processor module ( 11 ) on the picture display ( 10 , The camera image ( 11 ) includes in particular a part ( 20 ) of the vehicle, as well as the contours ( 21 ) the towing lane and the lanes ( 22 ) of two wheels. Additionally, in the camera image ( 11 ) two objects ( 23 ), for example plants. In a particularly advantageous embodiment of the invention, the processor module also includes means for the classification of objects imaged in the image data, these being particularly profitably determined by the classification unit in their position and geometry and should be checked in terms of their Überfahrbarkeit; For example, manhole covers or low curbs can be driven over, while plants or significantly elevated structures (walls) can not be run over. In a particularly advantageous embodiment of the invention, in the context of the representation of the towing lane ( 21 ) Bew. a lane ( 22 ) one or more distance lines ( 24 ) which assist the driver in estimating distances from the image representation. The distance between the distance lines ( 24 ) with respect to the real environment is preferably chosen with the same distance. It is conceivable as in 2 shown the distance lines ( 24 ) over the entire predicted track pattern shown, or to restrict the display to a certain distance. For this purpose, it would be conceivable, the restriction and the number of shown distance lines ( 24 ) speed-dependent, in particular the shape that at lower speeds the display is limited to a smaller distance. Profitably, it would also be conceivable, regardless of the means of the distance lines ( 24 ) Improved visualization distance keeps the number of displayed distance lines constant.

3 zeigteine Variante zu der in2 dargestellten Darstellungder im Prozessormodul bearbeiteten Bilddaten. Die gemäß3 aufder Bildanzeige (10) dargestellten Bilddaten (36)enthalten ebenso einen Teil (20) des Gefährts, sowiedie Umrisslinien (21) der Schleppspur und die Fahrspuren (22)zweier Räder.Im Unterschied zu2 wurden hierbei jedoch dieUmrisslinien (21) und die Fahrspuren (22) nichtbis an den Rand des Anzeigefeldes der Bildanzeige (10)geführt,sondern wurden auf einen bestimmten Entfernungsbereich beschränkt. Insbesonderebietet sich eine Beschränkungauf einen Teilbereich an, innerhalb welchem eine Prädiktionder anzuzeigenden Spuren noch sinnvoll erfolgen kann, bzw. innerhalbwelches die Prädiktionnoch innerhalb einer bestimmten Streuungsbandbreite liegt; hierbei istbesonders beachtlich, dass sich die zu beobachtenden Knickwinkelzwischen Fahrzeugelementen (2,3) bei Gelenkfahrzeugen(1) bereist innerhalb einer kurzen Rangierstrecke starkenVariationen unterliegen. 3 shows a variant of the in 2 represented representation of the edited in the processor module image data. The according to 3 on the picture display ( 10 ) ( 36 ) also contain a part ( 20 ) of the vehicle, as well as the contours ( 21 ) the towing lane and the lanes ( 22 ) of two wheels. In contrast to 2 however, here the outlines ( 21 ) and the lanes ( 22 ) not to the edge of the display of the image display ( 10 ), but were reduced to one limited range of distance. In particular, a restriction to a subarea is available within which a prediction of the tracks to be displayed can still be made meaningfully, or within which the prediction is still within a certain dispersion bandwidth; It is particularly noteworthy that the observed bending angle between vehicle elements ( 2 . 3 ) in articulated vehicles ( 1 ) travel within a short shunting distance subject to strong variations.

Zudemerfolgt bei dem in der3 dargestellten Beispiel diedie Anzeige von Fahrspur (21,31,32)und/oder Schleppspur22,33,34) gestuftin unterschiedlichen Gestaltungsvarianten (31,32 bzw.33,34).Neben einer derartigen unterschiedlichen Liniengestaltung ist esselbstverständlichauch möglich unterschiedlicheFarbgestaltungen zu verwenden. Auf diese Weise können einfach und eingänglich insbesondereunterschiedliche Entfernungsbereiche herausgestellt werden; auchwäre esdenkbar, so Stufen unterschiedlicher Streuungsbandbreiten der Prädiktionherauszustellen.In addition, in the in the 3 example showing the display of lane ( 21 . 31 . 32 ) and / or towing lane 22 . 33 . 34 ) graded in different design variants ( 31 . 32 respectively. 33 . 34 ). In addition to such a different line design, it is of course also possible to use different color designs. In this way, in particular different distance ranges can be emphasized in a simple and accessible manner; It would also be conceivable to emphasize levels of different dispersion bandwidths of the prediction.

Dienoch in den Bilddaten (11) gegenständlich dargestellten Objekteim Rückraumdes Gefährts (1)wurden in den Bilddaten (36) durch Symbole (schraffierteKreise) überlagert.Auf diese Weise wird der Fahrer vor Objekten gewarnt ohne aber durchunnötigeDetailinformation abgelenkt zu sein. Wäre eines der Objekte als überfahrbarklassifiziert worden, so wärees auch denkbar dieses Objekt durch geeignete Bildverarbeitung ausden Bilddaten zu ,entfernen',um so die Darstellung von ,irrelevanten' Objekten zu befreien.Still in the image data ( 11 ) objectively represented objects in the back space of the vehicle ( 1 ) were in the image data ( 36 ) are overlaid by symbols (shaded circles). In this way, the driver is warned of objects without being distracted by unnecessary detail information. If one of the objects had been classified as passable, it would also be conceivable to "remove" this object from the image data by suitable image processing in order to free the representation of 'irrelevant' objects.

Beiden in den2 und3 dargestellten Beispielenwurden die Fahrspuren (21,31,32) von nurzwei Räderneingezeichnet. Gleichsam ist es auch denkbar die Fahrspuren allerRäder desGefährts(1) anzuzeigen. In einer anderen Ausgestaltung der Erfindungkönntebesonders vorteilhaft zur besseren Übersichtlichkeit der Darstellungnur diejenigen Fahrspuren (21,31,32)der Räderangezeigt werden, welche senkrecht zum aktuell prognostiziertenFahrverlauf am weitesten beabstandet sind. Eine derartige Darstellungwürde einensicheren Fahrverlauf bereits auch dann sicherstellen, wenn im Verlauf desRangierens die Fahrspur eines der Räder aus dem Bereich der Schleppspurhinauslaufen würde. Auchwäre esin einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung denkbar ergänzend oderalternativ den prognostizierten Bewegungsverlauf einer oder mehrerenEcken des Gefährtsdarzustellen.In the in the 2 and 3 illustrated examples, the lanes ( 21 . 31 . 32 ) of only two wheels. Similarly, it is also conceivable the lanes of all the wheels of the vehicle ( 1 ). In another embodiment of the invention, only those lanes (particularly 21 . 31 . 32 ) of the wheels are displayed, which are spaced furthest perpendicular to the currently predicted driving course. Such a representation would ensure a safe driving course even if the lane of one of the wheels would run out of the area of the towing lane in the course of maneuvering. It would also be possible in an advantageous embodiment of the invention conceivable supplementary or alternatively represent the predicted movement history of one or more corners of the vehicle.

DieErfindung eignet sich gleichsam beim Einsatz mit Traktoren oderanderen Zugfahrzeugen mit einem oder mehreren Anhängern oderaber mit Sattelschleppern oder Gelenkbussen.TheInvention is as it were when used with tractors orother towing vehicles with one or more trailers orbut with semi-trailers or articulated buses.

Claims (16)

Translated fromGerman

Vorrichtung zur Fahrerunterstützung beim Rangieren einesFahrzeuges bzw. Fahrzeuggespanns (1), bei welchem diesesGefährtaus mehreren gegeneinander knickbaren Fahrzeugelementen (2,3)besteht, umfassend eine Kamera (9) zum Erfassen vonBilddaten aus der rückwärtigen Umgebungdes Gefährts (1), umfassendwenigstens einen Sensor zum Erfassen des Lenkwinkels (7)wenigstens einer lenkbaren Achse (6) des Gefährts (1), umfassendwenigstens einen Sensor zum Erfassen zum Erfassen des Knickwinkels(5) zwischen wenigstens zwei Fahrzeugelementen (2,3), umfassendein Prozessormodul, welches mit der Kamera (9), sowie denSensoren zur Erfassung von Lenk- und Kippwinkel (5,7)in Verbindung steht, wobei dieses Prozessormodul zumindestaus einer Einheit zur Bilddatenverarbeitung, sowie wenigstens einemSpeicher, beinhaltend Abmaßeder Geometrie, insbesondere der Umfangsgeometrie, des Gefährts (1),besteht, sowie umfassend eine Anzeigeeinheit (10)zur Anzeige der in dem Prozessormodul bearbeiteten Bilddaten.Device for driver assistance when maneuvering a vehicle or vehicle combination ( 1 ), in which this vehicle consists of several mutually bendable vehicle elements ( 2 . 3 ), comprising a camera ( 9 ) for capturing image data from the rear environment of the vehicle ( 1 ), comprising at least one sensor for detecting the steering angle ( 7 ) at least one steerable axle ( 6 ) of the vehicle ( 1 ), comprising at least one sensor for detecting the bending angle ( 5 ) between at least two vehicle elements ( 2 . 3 ), comprising a processor module connected to the camera ( 9 ), and the sensors for detecting steering and tilt angle ( 5 . 7 ), wherein this processor module at least from a unit for image data processing, as well as at least one memory, including dimensions of the geometry, in particular the peripheral geometry, of the vehicle ( 1 ), and comprising a display unit ( 10 ) for displaying the image data edited in the processor module.Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dasses sich bei der Kamera (9) um eine omnidirektionale Kamerahandelt.Device according to claim 1, characterized in that the camera ( 9 ) is an omnidirectional camera.Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurchgekennzeichnet, dass der Sensor zur Erfassung des Knickwinkels (5)zwischen wenigstens zwei Fahrzeugelementen oder des Lenkwinkels(7), auf einem umgebungserfassenden Sensor, insbesondereeiner Kamera oder einem Radar/Lidar, basiert, und der aktuelle Knickwinkel(5) bzw. Lenkwinkel (7) ausgehend von den damiterfassten Umgebungsdaten geschätztwird.Device according to one of the preceding claims, characterized in that the sensor for detecting the bending angle ( 5 ) between at least two vehicle elements or the steering angle ( 7 ), based on an environmental sensor, in particular a camera or a radar / lidar, and the current kink angle ( 5 ) or steering angle ( 7 ) is estimated from the environmental data acquired thereby.Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurchgekennzeichnet, dass der dem Prozessormodul zugeordnete Speicherso ausgelegt ist, dass darin die Geometrien mehrer unterschiedlichmöglicherGeometrien bzw. Konstellationen des Gefährts (1) abgelegtsind.Device according to one of the preceding claims, characterized in that the processor module associated memory is designed so that therein the geometries of several different possible geometries or constellations of the vehicle ( 1 ) are stored.Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurchgekennzeichnet, dass das Prozessormodul eine Einheit zur Erkennungvon in den Bilddaten abgebildeten Objekten umfasst.Device according to one of the preceding claims, characterizedin that the processor module is a unit for detectionof objects imaged in the image data.Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurchgekennzeichnet, dass die Anzeige (10) als Headup-Displayausgestaltet ist.Device according to one of the preceding claims, characterized in that the display ( 10 ) is designed as a head-up display.Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurchgekennzeichnet, dass die Anzeige (10) in einem oder imBereich eines der Rückspiegeldes Gefährts(1) installiert ist.Device according to one of the preceding claims, characterized in that the An show ( 10 ) in or around one of the rearview mirrors of the vehicle ( 1 ) is installed.Verfahren zur Fahrerunterstützung beim Rangieren einesFahrzeuges bzw. Fahrzeuggespanns (1), bei welchem diesesGefährtaus mehreren gegeneinander knickbaren Fahrzeugelementen (2,3) besteht, wobeimit wenigstens einer Kamera (9) Bilddaten von der rückwärtigen Umgebungdes Gefährts(1) erfasst werden, wobei diese Bilddaten gemeinsammit den Daten überden Lenkwinkel (7) wenigstens einer lenkbaren Achse (6)des Gefährts(1), sowie überden Knickwinkel (5) wenigstens zwischen zwei Fahrzeugelementen(2,3) einem Prozessormodul zugeführt werden, welchesanhand der Daten überLenk- und Knickwinkel (5,7) in Kenntnis wenigstensder Geometrie des Gefährts(1), dessen künftigenFahrverlauf im Umfang dessen Fahrspur (21,31,32)und/oder dessen Schleppspur (22,33,34)prognostiziert und perspektivisch richtig, symbolisch den durchdie Kamera aufgenommenen Bilddaten überlagert, und wobei dieso bearbeiteten Bilddaten auf einer Anzeige (10) dem Fahrerdes Gefährts(1) angezeigt werden.Method for driver assistance when maneuvering a vehicle or vehicle combination ( 1 ), in which this vehicle consists of several mutually bendable vehicle elements ( 2 . 3 ), wherein with at least one camera ( 9 ) Image data from the rear environment of the vehicle ( 1 ), this image data together with the data on the steering angle ( 7 ) at least one steerable axle ( 6 ) of the vehicle ( 1 ), as well as over the bending angle ( 5 ) at least between two vehicle elements ( 2 . 3 ) are fed to a processor module, which is based on the data on steering angle and angle ( 5 . 7 ) knowing at least the geometry of the vehicle ( 1 ), whose future driving course is within the scope of its lane ( 21 . 31 . 32 ) and / or its towing lane ( 22 . 33 . 34 ) predicts and perspectively correct, symbolically superimposed on the image data recorded by the camera, and wherein the image data thus processed on a display ( 10 ) the driver of the vehicle ( 1 ) are displayed.Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet,dass alle Lenk- und/oder Knickwinkel (5,7) desGefährts(1) erfasst werden.A method according to claim 8, characterized in that all steering and / or articulation angle ( 5 . 7 ) of the vehicle ( 1 ).Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 9, dadurch gekennzeichnet,dass im Rahmen der Überlagerungder durch die Kamera aufgenommenen Bilddaten die Fahrspuren (21,31,32)aller Räderdes Gefährtsangezeigt werden.Method according to one of claims 8 to 9, characterized in that in the context of the superimposition of the image data recorded by the camera, the lanes ( 21 . 31 . 32 ) of all wheels of the vehicle.Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 10, dadurch gekennzeichnet,dass im Rahmen der Überlagerungder durch die Kamera (9) aufgenommenen Bilddaten nur dieFahrspuren (21,31,32) derjenigen Räder angezeigtwerden, welche senkrecht zum aktuell prognostizierten Fahrverlaufam weitesten beabstandet sind.Method according to one of claims 8 to 10, characterized in that in the context of the superposition of the camera ( 9 ) recorded image data only the lanes ( 21 . 31 . 32 ) of those wheels which are the most widely spaced perpendicular to the currently predicted driving course.Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 11, dadurch gekennzeichnet,dass die Anzeige von Fahrspur (21,31,32)und/oder Schleppspur (22,33,34) aufeinen Entfernungsbereich begrenzt erfolgt.Method according to one of claims 8 to 11, characterized in that the display of lane ( 21 . 31 . 32 ) and / or towing lane ( 22 . 33 . 34 ) is limited to a distance range.Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dassdie Anzeige von Fahrspur (21,31,32)und/oder Schleppspur22,33,34) gestuftin unterschiedlichen Gestaltungsvarianten erfolgt.Method according to one of claims 8 to 12, characterized in that the display of lane ( 21 . 31 . 32 ) and / or towing lane 22 . 33 . 34 ) stepped in different design variants.Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 13, dadurch gekennzeichnet,dass in den Bilddaten Teile des Gefährts (1) abgebildetwerden.Method according to one of claims 8 to 13, characterized in that in the image data parts of the vehicle ( 1 ).Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 14, dadurch gekennzeichnet,dass in den von der Kamera (9) erfassten Bilddaten Objekteerkannt und sodann bei deren Anzeige hervorgehoben werden.Method according to one of claims 8 to 14, characterized in that in the of the camera ( 9 ) detected image data objects are recognized and then highlighted in their display.Verfahren nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet,dass die Hervorhebung durch symbolische Überlagerung der ein ObjektrepräsentierendenBilddaten erfolgt.Method according to claim 15, characterized in thatthat highlighting by symbolic overlay of an objectrepresentingImage data takes place.