DieErfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Kollisionsvermeidungs-oder Kollisionsfolgenminderungssystems eines Fahrzeugs nach demOberbegriff des Patentanspruches 1 sowie ein Kollisionsvermeidungs-oder Kollisionsfolgenminderungssystem nach dem Oberbegriff des Patentanspruches15.TheThe invention relates to a method for operating a collision avoidanceor Kollisionsfolgenminderungssystems of a vehicle after theThe preamble of claim 1 and a collision avoidanceor Kollisionsfolgenminderungssystem according to the preamble of claim15th
Essind vielfach Systeme zur Abstands- und Geschwindigkeitsregelungbekannt, die nicht nur im Zweifelsfall in ein Bremsmanöver eingreifen,sondern sogar Auffahrunfällevorhersehen könnenund dadurch die Gefahr fürdie Passagiere auf ein Minimum reduzieren. Bei diesem so genannten „CollisionMitigation System" (CMS)werden bereits vor einer möglichenKollision mit einem potentiellen Kollisionspartner alle nötigen Gegenmaßnahmenautomatisch eingeleitet. So berechnet das bekannte CMS die Wahrscheinlichkeiteiner Kollision auf Grund von Fahrbedingungen, einem Abstand zumvorausfahrenden Fahrzeug und einer relativen Geschwindigkeit. Falls nötig, greiftdas CMS dann selbständigein, um Kollisionen zu verhindern. Der Zeitpunkt für diesenSystemeingriff basiert auf einer notwendigen Sollverzögerung sowieauf einer Fahrerreaktionszeit. Vor dem Systemeingriff wird bei dembekannten CMS eine optische und/oder akustische Warnfunktion aktiviert.Es erfolgt dabei jedoch keine zusätzliche Sicherungsfunktionfür denFahrer.Itare often systems for distance and speed controlknown, who not only intervene in a braking maneuver when in doubt,but even rear-end collisionscan foreseeand thereby the danger forto reduce the passengers to a minimum. In this so-called "CollisionMitigation System "(CMS)be already before a possibleCollision with a potential collision partner all necessary countermeasuresautomatically initiated. So the known CMS calculates the probabilitya collision due to driving conditions, a distance to thepreceding vehicle and a relative speed. If necessary, attackthe CMS then independentlyto prevent collisions. The time for thisSystem intervention is based on a necessary target delay as wellon a driver reaction time. Before the system intervention is at theknown CMS activates an optical and / or audible warning function.However, there is no additional backup functionfor theDriver.
Eingattungsgemäßes Verfahrenbzw. eine gattungsgemäße Vorrichtungsind aus der
DerErfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein weiter entwickeltes Verfahrenzum Betreiben eines Kollisionsvermeidungs- oder Kollisionsfolgenminderungssystemseines Fahrzeugs sowie ein dazugehöriges verbessertes Kollisionsvermeidungs- oderKollisionsfolgenminderungssystem bereitzustellen.Of theInvention is based on the object, a further developed methodfor operating a collision avoidance or collision sequence mitigation systemof a vehicle as well as an associated improved collision avoidance orTo provide collision sequence mitigation system.
DieAufgabe wird erfindungsgemäß durch dieMerkmale der unabhängigenPatentansprüche gelöst.TheThe object is achieved by theCharacteristics of the independentClaims solved.
Beidem erfindungsgemäßen Verfahren,bei welchem eine die verbleibende Zeitdauer bis zum Aufprall desFahrzeugs auf ein Hindernis beschreibende Zeitdauergröße ermittelt.Erreicht die Zeitdauergröße einenersten Zeitdauerschwellenwert, wird eine erste Warnfunktion und/oderInformationsfunktion aktiviert. Erreicht die Zeitdauergröße einenzweiten Zeitdauerschwellenwert erfolgt ein Systemeingriff, bei demzumindest eine autonome Teilbremsung durchgeführt wird. Wenn nach Erreichendes ersten oder zweiten Zeitdauerschwellenwertes eine Gefahrbremsbedingungerfülltist, dann wird ein automatische Gefahrbremsvorgang bzw. Notbremsvorgangmit maximal möglicherBremsverzögerungausgelöst.Zur Prüfungder Erfüllungder Gefahrenbremsbedingung wird eine die Bremspedalstellung be schreibendePedalstellungsgröße und zumindest ineinem Wertebereich der Pedalstellungsgröße zusätzlich eine die Bremspedalgeschwindigkeitbeschreibende Pedalgeschwindigkeitsgröße ausgewertet. Dabei kannder Bremsdruck in den Radbremseinrichtungen des Fahrzeugs so weiterhöhtwerden, bis zumindest eines der Räder die Blockiergrenze erreichthat.atthe method according to the invention,in which one the remaining time until the impact ofVehicle determined on an obstacle time duration size.Achieved the time duration size onefirst duration threshold, will be a first warning function and / orInformation function activated. Achieved the time duration size onesecond time duration threshold is a system intervention in whichat least one autonomous partial braking is performed. If after reachingof the first or second time duration threshold, a hazard brake conditionFulfillsis, then an automatic danger braking or emergency brakingwith maximum possibledecelerationtriggered.For testingthe fulfillmentthe danger brake condition becomes a brake pedal position be writingPedal position size and at least ina value range of the pedal position size in addition to the brake pedal speeddescriptive pedal speed variable evaluated. It canthe brake pressure in the wheel brake of the vehicle so farelevateduntil at least one of the wheels reaches the blocking limitHas.
Beider Erfindung wird der Gefahrbremsvorgang daher nur dann ausgelöst, wennder Fahrer dies durch eine die Gefahrbremsbedingung erfüllende Bremspedalbetätigung anfordertbzw. auslöst.Somit behältder Fahrer die Hoheit überdie Durchführungdes Gefahrbremsvorgangs. Die Anforderung des Gefahrenbremsvorgangskann durch die Auswertung der Pedalstellungsgröße und gegebenenfalls zusätzlich derPedalgeschwindigkeitsgröße sicherfestgestellt werden. Zur weiteren Verbesserung der Sicherheit wirddurch den autonomen Teilbremsvorgang bereits vor einem eventuellenGefahrbremsvorgang die kinetische Energie des Fahrzeugs reduziert.Dadurch kann die Unfallgefahr verringert oder zumindest die Unfallfolgengemindert werden.atThe invention therefore only triggers the danger braking process whenthe driver requests this by a brake pedal operation satisfying the hazard brake conditionor triggers.Thus reservesthe driver over the sovereigntythe implementationthe danger braking process. The requirement of the danger braking processcan by evaluating the pedal position size and possibly additionally thePedal speed size safebe determined. To further enhance safetyby the autonomous partial braking already before a possibleDanger braking reduces the kinetic energy of the vehicle.This can reduce the risk of accidents or at least the consequences of the accidentbe mitigated.
Alserste Warnfunktion und/oder Informationsfunktion können beispielsweiseakustische Warnsignale (z.B. auffällige Töne/Klänge, Sprachausgaben oder auchHandlungsempfehlungen) und/oder optische Warnsignale (z.B. Lichtsignale)abgegeben werden. Ferner sind visuelle Warnsignale, beispielsweiseoptische Handlungsanweisungen auf dem Display oder Darstellungendes Fahrzeugs und des Hindernisses auf dem Display, und/oder auchhaptische Warnsignale, beispielsweise Vibrationen oder Rütteln desLenkrads, möglich.Als haptisches Warnsignal kann auch ein Gurtzupfen – das heißt eineabwechselndes Spannen und Lösendes Fahrer-Sicherheitsgurtes – erfolgen,wodurch der Fahrer besonders eindringlich auf eine bevorstehendeGefahrensituation aufmerksam gemacht wird.As the first warning function and / or information function, for example, audible warning signals (eg conspicuous sounds / sounds, voice output or also action recommendations) and / or optical warning signals (eg light signals) can be emitted. Furthermore, visual warning signals, for example optical instructions on the display or representations of the vehicle and the obstacle on the display, and / or also haptic warning signals, for example vibrations or shaking of the steering wheel, are possible. As a haptic warning signal can also be a Gurtzupfen - that is, an alternating tightening and loosening of the driver's seat belt - done, causing the driver particularly insistent on an impending danger awareness of the situation.
VorteilhafteAusgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den abhängigen Patentansprüchen undder Figurenbeschreibung.advantageousEmbodiments of the invention will become apparent from the dependent claims andthe description of the figure.
Vorteilhafterweiseist die Gefahrbremsbedingung erfüllt,wenn die Pedalstellungsgröße einenersten Pedalstellungsschwellenwert überschreitet. Dabei wird davonausgegangen, dass in diesem Bereich der Pedalstellungsgröße oberhalbdes ersten Pedalstellungsschwellenwertes unabhängig von der Pedalgeschwindigkeitsgröße ein Gefahrbremsvorgang vomFahrer angefordert wird.advantageously,if the danger brake condition is met,if the pedal position size is oneexceeds first pedal position threshold. It gets away from itassumed that in this area the pedal position size aboveof the first Pedalstellungsschwellenwertes independent of the Pedalgeschwindigkeitsgröße a danger braking process fromDriver is requested.
DieGefahrbremsbedingung kann unabhängigvon der Pedalgeschwindigkeitsgröße nichterfüllt sein,wenn die Pedalstellungsgröße einenzweiten Pedalstellungsschwellenwert unterschreitet. Bei einer Pedalstellungsgröße unterhalbdes Pedalstellungsschwellenwertes ist von einem Bremsvorgang außerhalbeiner Gefahrensituation auszugehen.TheDanger brake condition can be independentnot from the pedal speed sizebe fulfilledif the pedal position size is onefalls below the second pedal position threshold. For a pedal position size belowthe pedal position threshold is out of brakingto assume a dangerous situation.
Dabeiist es möglich,dass die Gefahrbremsbedingung erfüllt ist, wenn die Pedalstellungsgröße zumindestdem zweiten Pedalstellungsschwellenwert und höchstens dem ersten Pedalstellungsschwellenwertentspricht und die Pedalgeschwindigkeitsgröße gleichzeitig einen von derPedalstellungsgröße abhängigen Pedalgeschwindigkeitsschwellenwert überschreitet.Im Bereich vom zweiten Pedalstellungsschwellenwert bis zum erstenPedalstellungsschwellenwert hängtdie Erfüllungder Gefahrbremsbedingung zusätzlichzur Pedalstellungsgröße auchvon der Pedalgeschwindigkeitsgröße ab. Der Pedalgeschwindigkeitsschwellenwertist in diesem Bereich aber nicht konstant, sondern abhängig von derPedalstellungsgröße vorgegeben.Dadurch besteht eine sehr variable Vorgabemöglichkeit für die Gefahrbremsbedingung,die auch an Fahrzustände desFahrzeugs und/oder an das Fahrverhalten des Fahrers adaptierbarist.thereIs it possible,that the danger brake condition is met when the pedal position size at leastthe second pedal position threshold and at most the first pedal position thresholdcorresponds and the pedal speed is simultaneously one of thePedal position size dependent pedal speed threshold exceeds.In the range from the second pedal position threshold to the firstPedal position threshold dependsthe fulfillmentthe danger brake condition in additionto the pedal position size toofrom the pedal speed size. The pedal speed thresholdis not constant in this area, but depends on thePedal position size specified.As a result, there is a very variable default option for the danger brake condition,which also at driving conditions of theVehicle and / or adaptable to the driving behavior of the driveris.
DerPedalgeschwindigkeitsschwellenwert kann dabei in Abhängigkeitvon der Pedalstellungsgröße abschnittsweiselinear vorgegeben sein, wodurch eine einfache Vorgabe des Verlaufsdes Pedalgeschwindigkeitsschwellenwertes bei ausreichend genauerAnpassbarkeit zur Unterscheidung von Pedalbetätigungen zur Anforderung vonGefahrenbremsvorgängeneinerseits und Pedalbetätigungen zurAnforderung von dosierten Zielbremsvorgängen andererseits möglich ist.Of thePedal speed threshold can depend onfrom the pedal position size in sectionsbe given linear, creating a simple specification of the coursethe pedal speed threshold at sufficiently accurateAdaptability to distinguish pedal operations to requestDanger brakingon the one hand and pedal operations forRequirement of metered target braking operations on the other hand is possible.
Dadurch,dass bei der Überprüfung, obdie Gefahrbremsbedingung erfülltist, eine die Fahrzeuglängsdynamikbeschreibende Längsdynamikgröße und insbesonderedie Fahrzeuglängsgeschwindigkeitberücksichtigtwird, ist gewährleistet, dassdie aktuelle Fahrzeuglängsdynamikbei der Prüfungder Erfüllungder Gefahrbremsbedingung berücksichtigtwird. Der Fahrzustand des Fahrzeugs kann daher bei der Prüfung derErfüllungder Gefahrbremsbedingung berücksichtigtwerden.Thereby,that when checking whetherthe danger brake condition is metis, the vehicle longitudinal dynamicsdescriptive longitudinal dynamics variable and in particularthe vehicle longitudinal speedconsideredit is guaranteed thatthe current vehicle longitudinal dynamicsduring the examthe fulfillmentconsidered in the danger brake conditionbecomes. The driving condition of the vehicle may therefore be in the test offulfillmentconsidered in the danger brake conditionbecome.
Esist dabei von Vorteil, wenn der erste Pedalstellungsschwellenwertund/oder der zweite Pedalstellungsschwellenwert und/oder der Pedalgeschwindigkeitsschwellenwertvom Fahrzustand des Fahrzeugs wie z.B. von der Längsdynamikgröße und insbesonderevon der Fahrzeuglängsgeschwindigkeitabhängigsind. Dadurch wird die Unterscheidbarkeit zwischen der Anforderungvon dosierten Zielbremsvorgängenund Gefahrbremsvorgängenunter Berücksichtigungdes Fahrzustandes des Fahrzeugs weiter verbessert.Itis advantageous when the first pedal position thresholdand / or the second pedal position threshold and / or the pedal speed thresholdfrom the driving condition of the vehicle such as e.g. from the longitudinal dynamics quantity and in particularfrom the vehicle longitudinal speeddependentare. This makes the distinction between the requirementof metered target braking processesand danger braking operationsconsideringthe driving condition of the vehicle further improved.
Bevorzugtkann bei Erreichen des zweiten Zeitdauerschwellenwertes eine weitereSicherungsmaßnahmeund insbesondere eine Insassenfixierung, beispielsweise in Formeiner Gurtstraffung, erfolgen. Durch die Gurtstraffung zusätzlich zumTeilbremsvorgang wird nicht nur der Fahrer gewarnt, sondern gleichzeitigdie Sicherheit der Fahrzeuginsassen im Falle eines Unfalls erhöht.Prefersmay be another upon reaching the second duration thresholdsecurity measureand in particular an occupant fixation, for example in the forma belt tightening done. By the belt tightening in addition toPartial braking is warned not only the driver, but at the same timethe safety of the vehicle occupants in the event of an accident increased.
Einewährenddem autonomen Teilbremsvorgang eingestellte Teilbremsverzögerung kannin einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung auf einen Betragbegrenzt werden, der unterhalb einer für eine Kollisionsvermeidungerforderlichen Sollverzögerungliegt. Dies hat den Vorteil, dass das Kollisionsvermeidungssystemnicht missbräuchlichals „Abstandsassistent" genutzt werden kann,sondern dass zur Vermeidung einer möglichen Kollision ein Aufmerksamkeitsgraddes Fahrers vorausgesetzt wird. Die Teilbremsverzögerung kanndabei beispielsweise etwa 90% einer maximal erreichbaren Bremsverzögerung betragen.Awhilethe partial braking deceleration set in the autonomous partial braking process canin a preferred embodiment of the invention to an amountbe limited below one for a collision avoidancerequired delaylies. This has the advantage that the collision avoidance systemnot abusivecan be used as a "distance assistant"but that to avoid a possible collision an attention levelthe driver is required. The partial braking delay canIn this case, for example, be about 90% of a maximum achievable braking deceleration.
DieTeilbremsverzögerungwird dabei vorzugsweise abhängigvon der Fahrzeuglängsgeschwindigkeitermittelt. Insbesondere kann die Teilbremsverzögerung mit steigender Fahrzeuglängsgeschwindigkeitbeispielsweise stufenweise abnehmen. Bei niedrigen Fahrzeuglängsgeschwindigkeiten kanneine höhereBremsverzögerungeingestellt werden als bei höherenFahrzeuglängsgeschwindigkeiten.ThePart decelerationis preferably dependentfrom the vehicle longitudinal speeddetermined. In particular, the partial braking delay with increasing vehicle longitudinal speedFor example, gradually decrease. At low vehicle speeds cana higher onedecelerationbe set as at higherVehicle longitudinal speeds.
Weiterhinist es vorteilhaft, wenn beim Systemeingriff bei Erreichen des zweitenZeitdauerschwellenwertes ein autonomer Lenkeingriff erfolgt. Der Systemeingriffzur Kollisionsvermeidung oder Kollisionsfolgenminderung kann mithinals autonomer Bremseingriff und als autonomer Lenkeingriff ausgestaltetsein.FartherIt is advantageous if the system intervention on reaching the secondDuration threshold an autonomous steering intervention takes place. The system interventionfor collision avoidance or Kollisionsfolgenminderung can thereforedesigned as an autonomous braking intervention and as an autonomous steering interventionbe.
AufAnforderung durch den Fahrer kann der Systemeingriff und/oder derGefahrbremsvorgang deaktiviert werden. Beispielsweise kann für die Deaktivierungdes Systemeingriffs bzw. des Gefahrbremsvorgangs aus Pedalstellungsgröße und/oder Pedalgeschwindigkeitsgröße ein Deaktivierungsschwellenwertermittelt werden. Bei einer einfachen zu realisierenden Ausführung kannder Deaktivierungsschwellenwert als prozentualer Wert der Pedalstellungsgröße vorgegebensein und beispielsweise –50%betragen, was einer Verringerung der Pedalstellungsgröße um 50%durch einer Verlagerung des Bremspedals in Richtung der Bremspedalruhestellungentspricht. Eine Deaktivierung des Systemeingriffs bzw. des Gefahrbremsvorgangswürde beidiesem Beispiel somit bei einer Zurücknahme des Bremspedals ausgehendvon der aktuellen Bremspedalstellung um mindestens den halben aktuellenPedalweg erfolgen.Upon request by the driver, the system intervention and / or the danger braking process be deactivated. For example, a deactivation threshold value can be determined for deactivating the system intervention or the danger braking process from pedal position size and / or pedal speed variable. In a simple implementation to be realized, the deactivation threshold may be set as a percentage of the pedal position size and may be, for example, -50%, which corresponds to a 50% reduction in the pedal position by shifting the brake pedal toward the brake pedal rest position. Deactivation of the system intervention or of the danger braking process would thus occur in the case of a withdrawal of the brake pedal starting from the current brake pedal position by at least half the current pedal travel in this example.
Fernerbesteht die Möglichkeitden bei Erreichen des zweiten Zeitdauerschwellenwertes ausgelösten Systemeingriffund/oder den Gefahrbremsvorgang durch eine einen Lenkschwellenwert überschreitendeLenkradbewegung des Fahrers deaktiviert wird. Aus einer derartigenLenkaktivitätdes Fahrers wird auf ein eingeleitetes Ausweichmanöver geschlossen.Um dem Fahrer die Hoheit überdie Wahl des geeigneten Mittels zur Unfallvermeidung bzw. Unfallfolgenminderungzu überlassenerfolgt die Deaktivierung der autonom eingeleiteten Maßnahmen.Furtherit is possiblethe system intervention triggered upon reaching the second time duration thresholdand / or the danger braking operation by a steering threshold exceedingSteering wheel movement of the driver is disabled. From such asteering activitythe driver is closed on an initiated evasive maneuver.To the sovereign over the driverthe choice of the appropriate means for accident prevention or accident consequence reductionto leavethe deactivation of autonomously initiated measures takes place.
Zweckmäßigerweisewerden der bei Erreichen des zweiten Zeitdauerschwellenwertes ausgelöste Systemeingriffund/oder der Gefahrbremsvorgang durch eine durch den Fahrer ausgelöste Längsbeschleunigungdes Fahrzeugs deaktiviert.Conveniently,become the system intervention triggered upon reaching the second time duration thresholdand / or the danger braking process by a longitudinal acceleration triggered by the driverdeactivated.
Nachder Deaktivierung des Systemeingriffs und/oder des Gefahrbremsvorgangs,kann die akustische und/oder optische Warnung oder Information desFahrers aufrechterhalten werden, um die noch bestehende Gefahrensituationanzuzeigen.Tothe deactivation of the system intervention and / or the danger braking process,may be the audible and / or visual warning or information of theDrivers are maintained to the remaining danger situationdisplay.
ImFolgenden wird die Erfindung anhand eines in der Zeichnung dargestelltenAusführungsbeispielsnäher erläutert. Dabeizeigen:in theThe invention will be explained below with reference to an embodiment shown in the drawingembodimentexplained in more detail. theredemonstrate:
In
DieAbstandermittlungseinrichtung
Dievom Abstand D gebildete Abstandsgröße A wird von der Abstandsermittlungseinrichtung
Weiterhinwird eine die Bremspedalstellung eines Bremspedals
Zurautomatischen Auslösungeines Bremsvorgangs kann die Steuereinheit
Anhandder
Ausder verbleibenden Zeitdauer h wird in der Steuereinheit
Erreichtdie verbleibende Zeitdauer h diesen ersten Zeitdauerschwellenwerth0, löstdie Steuereinheit
Zurhaptischen Fahrerwarnung wird das haptische Fahrerwarnsystem
InAbwandlung zum dargestellten Ausführungsbeispiel können dieoptische, akustische und die haptische Fahrerwarnung auch zeitlichnacheinander ausgelöstwerden und sozusagen verschiedene Eskalationsstufen der Fahrerwarnungbilden.InModification to the illustrated embodiment, thevisual, acoustic and the haptic driver warning also in timetriggered one after the otherbecome and so to speak different escalation levels of the driver warningform.
Reagiertder Fahrer nicht oder nur unzureichend, so dass die Kollisionsgefahrnach wie vor besteht, wenn die verbleibende Zeitdauer h einen zweitenZeitdauerschwellenwert h1 erreicht hat, wird durch die Steuereinheit
Beimbevorzugten Ausführungsbeispielbeträgtdie Teilbremsverzögerungz1 bis zu 90% einer maximal erreichbaren Brems verzögerung z,wobei die Teilbremsverzögerungz1 abhängigvon der Fahrzeuglängsgeschwindigkeitvx vorgegeben ist. Mit zunehmender Fahrzeuglängsgeschwindigkeit vx nimmt dievorgegebene Teilbremsverzögerungz1 stufenweise ab. Beispielsgemäß wird beiniedrigen Fahrzeuglängsgeschwindigkeitenvx bis zu etwa 50 km/h eine Teilbremsverzögerung von etwa 4m/s2 eingestellt, bei Fahrzeuglängsgeschwindigkeitenvx von etwa 50 km/h bis etwa bis 150 km/h eine Teilbremsverzögerung vonetwa 3m/s2 und bei Fahrzeuglängsgeschwindigkeitenvon etwa über150 km/h eine Teilbremsverzögerungvon etwa 2m/s2. Die während des Teilbremsvorgangseingestellte Teilbremsverzögerungz1 ist dabei so gewählt,dass sie betragsmäßig kleinerist als die Sollverzögerung,die zum Zeitpunkt des Erreichend des zweiten Zeitdauerschwellenwertesh1 notwendig wäre,um bei der aktuellen Fahrzeuglängsgeschwindigkeitvx, dem aktuellen Abstand D des Fahrzeugs
Derzweite Zeitdauerschwellenwert h1 kann beispielsweise so gewählt werden,dass bis zu dem letztmöglichenZeitpunkt, zu dem durch einen Lenkeingriff oder Bremseingriff eineKollision des Fahrzeugs
BeiErreichen eines zweiten Zeitdauerschwellenwerts h1 erfolgt zudemeine Insassenfixierung der Fahrzeuginsassen in Form einer reversiblen Gurtstraffungals weitere Sicherungsmaßnahme.atA second time duration threshold h1 is also reachedan occupant fixation of the vehicle occupants in the form of a reversible belt tighteningas a further safeguard.
Einealternative Ausgestaltung der Erfindung kann zusätzlich zum Teilbremsvorgangauch ein selbsttätigerLenkeingriff vorsehen, mit dem Ziel, das Fahrzeug
Nachdem Erreichen des ersten oder zweiten Zeitdauerschwellenwertes h0bzw. h1 prüftdie Steuereinheit
DieErfüllungder Gefahrbremsbedingung wird anhand der Pedalstellungsgröße px undeiner aus der zeitlichen Änderungder Pedalstellungsgröße px ermitteltenPedalgeschwindigkeitsgröße pv geprüft.ThefulfillmentThe danger brake condition is determined by the pedal position size px andone from the temporal changethe pedal position size pxPedal speed size pv tested.
MitHilfe von Fahrversuchen wurde ermittelt, dass durch einen Fahrerdurch Betätigungdes Bremspedals
Ausden Fahrversuchen hat sich ergeben, dass sich das Koordinatensystemin einen Zielbremsbereich
Indiesem Geschwindigkeitsbereich ergeben sich für dosierte Zielbremsvorgänge Trajektorien,die im Wesentlichen in einem Bereichsabschnitt
DieGefahrbremsbedingung ist erfüllt,wenn die die Pedalbetätigungdes Bremspedals
Istder Betrag der Pedalstellungsgröße px kleinerals ein zweiter Pedalstellungsschwellenwert px2, dann ist die Gefahrbremsbedingungunabhängig vonder Pedalgeschwindigkeitsgröße pv nichterfüllt. DieTrajektorie verläuftdann immer im Zielbremsbereich
Wenndie Pedalstellungsgröße zumindest demzweiten Pedalstellungsschwellenwert px2 und höchstens dem ersten Pedalstellungsschwellenwert px1entspricht, wird die Gefahrbremsbedingung nur dann erfüllt, wenngleichzeitig die Pedalgeschwindigkeitsgröße pv einen von der Pedalstellungsgröße px abhängigen Pedalgeschwindigkeitsschwellenwert pvs überschreitet.If the pedal position size at least the second pedal position threshold px2 and at most the first pedal position threshold px1, the danger braking condition is met only if at the same time the pedal speed value pv exceeds a pedal speed threshold pvs dependent on the pedal position size px.
DerPedalgeschwindigkeitsschwellenwert pvs ist positiv und wird verringertsich mit zunehmenden Werten der Pedalstellungsgröße px. Beim bevorzugten Ausführungsbeispielverläuftder Pedalgeschwindigkeitsschwellenwert pvs in Abhängigkeit vonder Pedalstellungsgröße px abschnittsweiselinear und weist hier zwei Abschnitte mit jeweils konstanter Steigungauf, wobei ein erster Abschnitt
Für eine höhere Fahrzeuglängsgeschwindigkeitvx ergibt sich eine zweite Bereichsgrenze
Derbei Erreichen des zweiten Zeitdauerschwellenwertes h1 ausgelöste Systemeingriffund der Gefahrbremsvorgang könnenbeim Ausführungsbeispielwieder deaktiviert werden, wenn ein Abbruchkriterium erfüllt ist.Das Abbruchkriterium ist dann erfüllt, wenn eine durch den Fahrerausgelöste Längsbeschleunigungdes Fahrzeugs
ZurErfüllungdes Abbruchkriteriums ist auch ein Deaktivierungsschwellenwert für die Pedalstellungsgröße px vorgegeben.Der Deaktivierungsschwellenwert beträgt beispielsweise –50%, sodass das Abbruchkriterium erfülltist, wenn sich die Pe dalstellunggröße px um 50% verringert hat.Wenn mithin das Bremspedal
Fernerkann das Abbruchkriterium bei einer alternativen Ausführung auchdann erfülltsein, wenn eine einen Lenkschwellenwert überschreitende Lenkradbewegungdes Fahrers festgestellt wird. Die Lenkradbewegung kann dabei durchden Lenkradwinkel und/oder das Lenkradmoment und/oder eine zeitlicheAbleitung dieser Größen beschriebenwerden. Hierfürmüssteder Steuereinheit
Weiterhinist das Abbruchkriterium erfüllt, wennder Fahrer das Kollisionsvermeidungs- oder Kollisionsfolgenminderungssystems
Nachdemdurch das Erfüllendes Abbruchkriteriums die Deaktivierung des Systemeingriffs und/oderdes Gefahrbremsvorgangs erfolgt ist, kann die akustische und/oderoptische und/oder haptische Warnung oder Information des Fahrersaufrechterhalten bleiben, insbesondere dann, solange der erste Zeitschwellenwerth0 aufgrund einem veränderten Fahrzustandoder einer verändertenVerkehrssituation nicht wieder unterschritten wurde.After thisby fulfillingthe termination criterion the deactivation of the system intervention and / orthe danger braking operation is carried out, the acoustic and / oroptical and / or haptic warning or information of the driverremain maintained, especially as long as the first time thresholdh0 due to a changed driving conditionor an altered oneTraffic situation was not fallen below again.
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| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| 8127 | New person/name/address of the applicant | Owner name:DAIMLERCHRYSLER AG, 70327 STUTTGART, DE | |
| 8127 | New person/name/address of the applicant | Owner name:DAIMLER AG, 70327 STUTTGART, DE | |
| R012 | Request for examination validly filed | Effective date:20110920 | |
| R119 | Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee |