CN112691003A - 一种用于下肢康复训练的康复装置 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种用于下肢康复训练的康复装置，属于康复医疗器械技术领域，包括减重系统、外骨骼系统、吊带系统、外骨骼调整系统、外骨骼固定系统；所述外骨骼固定系统、吊带系统均固定连接在减重系统上；所述外骨骼调整系统沿竖直方向滑动连接在外骨骼固定系统上；所述外骨骼调整系统包括外骨骼固定座；该外骨骼固定座与外骨骼固定系统固定连接，且外骨骼固定座带动外骨骼固定系统沿水平方向可滑动设置。本公开的有益效果是：可实现外骨骼相对不同患者体型的快速调节，使得该康复装置可适应不同年龄段、不同性别、不同高度以及不同体型的患者，增加了装置的应用范围。

Description

一种用于下肢康复训练的康复装置

技术领域

本公开涉及康复医疗器械技术领域，特别是涉及一种用于下肢康复训练的康复装置。

背景技术

在康复训练领域，减重式康复训练是一种常见的作用于功能障碍下肢进行康复治疗的方法，不仅能够卸载患者的身体的重量，而且可以维持患者身体的平衡，在上位机系统的控制下模拟正常人行时的轨迹开展步行训练，进而帮助患者逐渐恢复腿部功能，实现正常的行走能力。减重式康复训练原理是依托康复医学的研究成果，并且在临床试验中也得到了验证，患者开展大量的训练可以促使神经系统重组和功能的重建。

但是，目前的减重式康复训练装置，患者行走自由度低，训练效果差，不能根据患者身高和体型任意调节，大大降低了患者的舒适感，并且患者在行走过程中，重心会随之起伏变动，然而，起支撑作用的外骨骼不能随重心起伏而跟随变动，导致患者的下肢受力变动巨大，轻则降低患者的舒适感，重则使得患者下肢承受二次损伤。

为了解决上述问题，本公开提出一种用于下肢康复训练的康复装置。

发明内容

为了解决上述技术问题中的至少一个，本公开提供了一种用于下肢康复训练的康复装置，包括减重系统、外骨骼系统、吊带系统、外骨骼调整系统、外骨骼固定系统；所述外骨骼固定系统、吊带系统均固定连接在减重系统上；所述外骨骼调整系统沿竖直方向滑动连接在外骨骼固定系统上；所述外骨骼调整系统包括外骨骼固定座；该外骨骼固定座与外骨骼固定系统固定连接，且外骨骼固定座带动外骨骼固定系统沿水平方向可滑动设置。

优选地，所述外骨骼固定系统包括支撑框架、第一支撑座、第一丝杠、第一导轨；所述支撑框架连接在减重系统上，所述第一支撑座的一侧固定安装在支撑框架上，另一侧与第一导轨、第一丝杠连接；所述第一导轨均沿竖直方向设置，外骨骼调整系统滑动连接在第一导轨上；所述第一丝杠沿着竖直方向设置，第一丝杠与外骨骼调整系统连接并驱动外骨骼调整系统上下移动。

优选地，所述第一支撑座上连接有多个液压缓冲器，多个液压缓冲器相对设置在第一支撑座的上下两侧，与外骨骼调整系统上下面可抵接设置。

优选地，所述外骨骼调整系统包括第二支撑座、第二丝杠、外骨骼固定座，所述第二支撑座沿竖向滑动连接在第一支撑座上；所述第二丝杠沿水平方向连接在第三支撑座上；所述外骨骼固定座设置有两个，均沿水平滑动设置在第三支撑座上，同时两个所述外骨骼固定座分别连接在第二丝杠的两端，且第二丝杠两端的螺纹旋向相反。

优选地，所述第二支撑座上固定连接有第一拉簧，第一拉簧的自由端与第三支撑座的上边沿固定连接；所述第三支撑座的下边沿固定有第一弹簧，第一弹簧的自由端抵靠在约束板上，约束板固定在第二支撑座上；所述第一弹簧内滑动套接有导向光轴，导向光轴固定在第三支撑座上。

优选地，所述减重系统包括第四支撑座、支撑台架，所述第四支撑座设置有两个，分别固定连接在支撑台架的两侧，其中一个第四支撑座的自由端通过铰链与支撑框架连接，另一个第四支撑座的自由端通过锁扣与支撑框架可拆卸固定连接。

优选地，所述外骨骼系统包括连接件、第一关节驱动单元、调整旋钮、第一固定件、第二关节驱动单元、捆绑座、第二固定件、绑带安装座；所述连接件的一端与外骨骼固定座固定连接，另一端与第一关节驱动单元连接；所述第一固定件的一端与第一关节驱动单元连接，另一端与第二关节驱动单元连接；所述第二固定件连接在第二关节驱动单元上；所述第一固定件和第二固定件均固定有绑带安装座；所述第一固定件和第二固定件上均连接有调节长度的调整旋钮；所述第二固定件上连接有用于捆绑踝关节的捆绑座。

优选地，所述吊带系统包括吊带和腰带，所述吊带的一端固定连接在支撑台架上，另一端与腰带连接。

优选地，还包括可调扶手系统、患观屏系统、地面运动跑台。

优选地，所述可调扶手系统包括扶手，所述扶手沿竖直方向滑动设置在支撑台架的两侧，且两个所述扶手的自由端均可折弯设置；所述患观屏系统包括显示屏，该显示屏安装在地面运动跑台的前侧。

本公开的有益效果是：

本公开设计了一种用于下肢康复训练的康复装置，通过上下滑动的外骨骼调整系统，调节装置的高度，可实现外骨骼相对不同患者高度的快速调节，同时外骨骼固定座可水平滑动，用于调节两个外骨骼之间的宽度，可实现外骨骼相对不同患者体型的快速调节，使得该康复装置可适应不同年龄段、不同性别、不同高度以及不同体型的患者，增加了装置的应用范围，有利于推广。

附图说明

附图示出了本公开的示例性实施方式，并与其说明一起用于解释本公开的原理，其中包括了这些附图以提供对本公开的进一步理解，并且附图包括在本说明书中并构成本说明书的一部分。

图1是最佳实施例的结构示意图；

图2是外骨骼固定系统的结构示意图；

图3是外骨骼调整系统的结构示意图；

图4是减重系统及可调扶手系统的结构示意图；

图5是外骨骼系统的结构示意图；

图中：101-减重系统，102-可调扶手系统，103-患观屏系统，104-地面运动跑台，105-外骨骼系统，106-吊带系统，107-外骨骼调整系统，108-外骨骼固定系统；

201-第一外壳，202-支撑框架，203-锁扣，204-第一支撑座，205-液压缓冲器，206-第一丝杠，207-第一底座，208-第二底座，209-第一导轨，210-铰链，211-第三底座，212-第一丝杠锁紧器，213-第一手柄；

301-第二支撑座，302-第四底座，303-第一滑块，304-第二导轨，305-第二手柄，306-第五底座，307-第二丝杠，308-第一弹簧，309-第三支撑座，310-外骨骼固定座，311-第二丝杠锁紧器，312-第三导轨，313-拉簧座，314-丝杠螺母座，315-约束板，316-第一拉簧，317-第二滑块；

401-第四导轨，402-第三滑块，407-扶手，403-第四支撑座，404-数显系统，405-支撑台架，406-第二外壳；

501-连接件，502-第一关节驱动单元，503-调整旋钮，504-第一固定件，505-第二关节驱动单元，506-捆绑座，507-第二固定件，508-绑带安装座。

具体实施方式

下面结合附图和实施方式对本公开作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于解释相关内容，而非对本公开的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本公开相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施方式来详细说明本公开。

如图1～图5所示，一种用于下肢康复训练的康复装置，包括减重系统101、外骨骼系统105、吊带系统106、外骨骼调整系统107、外骨骼固定系统108；所述外骨骼固定系统108、吊带系统106均固定连接在减重系统101上；所述外骨骼调整系统107沿竖直方向滑动连接在外骨骼固定系统108上；所述外骨骼调整系统107包括外骨骼固定座310；该外骨骼固定座310与外骨骼固定系统108固定连接，且外骨骼固定座310带动外骨骼固定系统108沿水平方向可滑动设置。

通过上下滑动的外骨骼调整系统107，调节装置的高度，可实现外骨骼相对不同患者高度的快速调节，同时外骨骼固定座310可水平滑动，用于调节两个外骨骼之间的宽度，可实现外骨骼相对不同患者体型的快速调节，使得该康复装置可适应不同年龄段、不同性别、不同高度以及不同体型的患者，增加了装置的应用范围，有利于推广。

所述外骨骼固定系统108包括第一外壳201、支撑框架202、锁扣203、第一支撑座204、液压缓冲器205、第一丝杠206、第一底座207、第二底座208、第一导轨209、铰链210、第三底座211、第一丝杠锁紧器212、第一手柄213；

所述支撑框架202的一端通过铰链210与减重系统101转动连接，另一端通过锁扣203与减重系统101实现扣合连接，便于拆装；所述第一支撑座204的一侧通过螺钉固定安装在支撑框架202上，另一侧与第一导轨209、液压缓冲器205、第一丝杠206连接；

所述第一导轨209至少设置一个，本实施例中设置有两个，均通过螺钉固定连接在第一支撑座204上，多个所述第一导轨209均沿竖直方向设置；外骨骼调整系统107滑动连接在第一导轨209上，上下滑动设置，随着患者行走而起伏。

所述液压缓冲器205设置有多个，本实施例中设置有四个，通过螺纹副固定于第二底座208上，第二底座208固定在第一支撑座204上；液压缓冲器205相对设置在第一支撑座204的上下两侧，与外骨骼调整系统107上下面可抵接设置，当患者行走时，外骨骼调整系统107上下起伏变动，与液压缓冲器205抵接后，液压缓冲器205压缩并起到缓冲的作用，避免刚性对撞，提高患者行走的舒适感，在本实施例中，上下两侧分别布置两个，相对设置。

所述第一底座207和第三底座211固定在第一支撑座204上，第一丝杠206可转动连接在第一底座207和第三底座211上，第一丝杠206至少设置有一个，与外骨骼调整系统107连接，沿着竖直方向设置，第一丝杠206的一端与第一手柄213通过螺钉固定连接，实现第一手柄213转动第一丝杠206，进而带动外骨骼调整系统107上下移动，满足不同患者身高的需求；同时第一丝杠206还与第一丝杠锁紧器212连接，起锁紧的作用，实现对外骨骼调整系统107的高度固定。

所述外骨骼调整系统107包括第二支撑座301、第四底座302、第一滑块303、第二导轨304、第二手柄305、第五底座306、第二丝杠307、第一弹簧308、第三支撑座309、外骨骼固定座310、第二丝杠锁紧器311、第三导轨312、拉簧座313、丝杠螺母座314，第二滑块317。

所述第二支撑座301的一侧固定设置有第二滑块317，在同一侧固定设置有第三导轨312，该第三导轨312沿竖直方向设置，第三导轨312设置有两个，第二滑块317与上述第一导轨209相匹配，并沿着第一导轨209滑动设置；第三导轨312与第一滑块303相匹配，且第一滑块303沿着第三导轨312沿竖向滑动设置。

所述第四底座302设置有两个，第四底座302内具有通孔，第一滑块303固定连接在第四底座302内，第四底座302外侧与第三支撑座309固定连接，第一滑块303跨越第二支撑座301，安装在第三导轨312上；

所述第二导轨304通过螺钉连接固定在第三支撑座309上，本实施例中，第二导轨304设置两个，且第二丝杠307与第二导轨304平行设置在第三支撑座309上，均沿水平方向设置；第二丝杠307通过第五底座306可转动连接在第三支撑座309上；第二丝杠307的两端均通过螺钉与第二手柄305固定连接，便于调整；外骨骼固定座310设置有两个，滑动设置在第二导轨304上，同时两个外骨骼固定座310分别连接在第二丝杠307的两端；

第二丝杠307两端的螺纹旋向相反，一端为左旋，另一端为右旋，两个外骨骼固定座310分别位于第二丝杠307的两端，当转动第二丝杠307时，两个外骨骼固定座310同时向内侧移动、或同时向外侧移动，能够带动外骨骼腰部宽度的变化，进而适应不同患者的体型。

所述第二支撑座301上设置至少一个拉簧座313，拉簧座313上连接有第一拉簧316，第一拉簧316的一端与拉簧座313固定连接，另一端与第三支撑座309的上边沿固定连接；所述第三支撑座309的下边沿固定有第一弹簧308，第一弹簧308的自由端抵靠在约束板315上，约束板315固定在第二支撑座301上，且第一弹簧308内滑动套接有导向光轴，导向光轴固定在第三支撑座309上，起导向作用。拉簧与第一弹簧308共同作用，起缓冲作用，实现根据康复训练时不同的压力发生变形，缓冲外骨骼位置变化时惯性力的影响，适应患者行走时中心的起伏变化，提高患者的舒适感，增强了训练效果。

本实施例中，拉簧座313与第一弹簧308均设置有两个。

丝杠螺母座314与上述第二支撑座301连接。

所述减重系统101包括第四支撑座403、数显系统404、支撑台架405、第二外壳406，所述第四支撑座403设置有两个，分别固定连接在支撑台架405的两侧，且两个所述第四支撑座403的一端均与支撑台架405固定连接，其中一个第四支撑座403的自由端通过铰链210与支撑框架202连接，使得外骨骼固定系统108可沿着第四支撑座403转动，另一个第四支撑座403的自由端通过锁扣203与支撑框架202可拆卸固定连接，支撑外骨骼固定系统108，并具有便于拆装外骨骼固定系统108的作用。

所述数显系统404设置在支撑台架405上，用于实时显示患者减重的数值，方便医护人员的监护。

所述第二外壳406通过螺钉固定安装在第四支撑座403上，用于提高减重系统101的整体外观。

所述支撑台架405的下端设置有高低可调节的脚轮，便于移动康复装置。

所述外骨骼系统105包括连接件501、第一关节驱动单元502、调整旋钮503、第一固定件504、第二关节驱动单元505、捆绑座506、第二固定件507、绑带安装座508。外骨骼系统105设置有两个，位于两侧，分别对应患者的两腿。

所述连接件501的一端与外骨骼固定座310固定连接，另一端与第一关节驱动单元502连接；所述第一固定件504的一端与第一关节驱动单元502连接，另一端与第二关节驱动单元505连接；所述第二固定件507连接在第二关节驱动单元505上；所述第一固定件504和第二固定件507均固定有绑带安装座508，用于安装绑带，分别绑缚患者的大腿和小腿；所述第一固定件504和第二固定件507上均连接有调整旋钮503，用于调节第一固定件504和第二固定件507的长度，用于适应不同患者的腿部长度，应用更加灵活。

所述第二固定件507上连接有捆绑座506，用于捆绑患者踝关节。

所述第一固定件504与患者大腿相对应，通过绑带将大腿绑缚在第一固定件504上，第二固定件507与患者小腿相对应，通过绑带将小腿绑缚在第二固定件507上。

所述第一关节驱动单元502与患者髋关节相对应，第二关节驱动单元505与患者膝关节相对应，可驱动第一固定件504、第二固定件507摆动，从而带动患者下肢摆动，完成康复训练，第一关节驱动单元502和第二关节驱动单元505为现有技术，可采用盘式电机配备减速器的组合形式。

所述吊带系统106包括吊带和腰带，吊带的一端固定连接在支撑台架405上，另一端与腰带连接，腰带绑缚在患者腰部，通过吊带起到减重的作用，支撑患者进行康复训练。

本公开公布的康复装置还包括可调扶手系统102、患观屏系统103、地面运动跑台104。

所述可调扶手系统102包括第四导轨401、第三滑块402、扶手407，所述第四导轨401设置有两个，均沿竖直方向固定在支撑台架405的两侧，第三滑块402滑动连接在第四导轨401上，所述扶手407的一端与第三滑块402固定连接，另一端为自由端，扶手407的自由端可折弯设置，可实现扶手407在水平方向宽度的变化，快速调节，用于适应不同的患者，起辅助支撑作用。

所述患观屏系统103包括显示屏，安装在地面运动跑台104的前侧，可根据患者康复训练的需求，调整摆放的角度。

地面运动跑台104放置于减重系统101两侧立柱的中间位置，地面运动跑台104包括输送带，患者可直接在输送带上跑动，便于患者在减重系统101的辅助下在有限空间内进行康复训练。

在本实施例中，减重系统101的高度为患者身高的1.2倍，结构紧凑，融合减重系统101和地面运动跑台104，在节省康复训练系统占用空间的基础上，为患者提供满足训练要求的自由空间需求。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例/方式”、“一些实施例/方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例/方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例/方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例/方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例/方式或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例/方式或示例以及不同实施例/方式或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

本领域的技术人员应当理解，上述实施方式仅仅是为了清楚地说明本公开，而并非是对本公开的范围进行限定。对于所属领域的技术人员而言，在上述公开的基础上还可以做出其它变化或变型，并且这些变化或变型仍处于本公开的范围内。

Claims (10)

1.一种用于下肢康复训练的康复装置，其特征在于：包括减重系统(101)、外骨骼系统(105)、吊带系统(106)、外骨骼调整系统(107)、外骨骼固定系统(108)；所述外骨骼固定系统(108)、吊带系统(106)均固定连接在减重系统(101)上；所述外骨骼调整系统(107)沿竖直方向滑动连接在外骨骼固定系统(108)上；所述外骨骼调整系统(107)包括外骨骼固定座(310)；该外骨骼固定座(310)与外骨骼固定系统(108)固定连接，且外骨骼固定座(310)带动外骨骼固定系统(108)沿水平方向可滑动设置。

2.根据权利要求1所述一种用于下肢康复训练的康复装置，其特征在于：所述外骨骼固定系统(108)包括支撑框架(202)、第一支撑座(204)、第一丝杠(206)、第一导轨(209)；所述支撑框架(202)连接在减重系统(101)上，所述第一支撑座(204)的一侧固定安装在支撑框架(202)上，另一侧与第一导轨(209)、第一丝杠(206)连接；所述第一导轨(209)均沿竖直方向设置，外骨骼调整系统(107)滑动连接在第一导轨(209)上；所述第一丝杠(206)沿着竖直方向设置，第一丝杠(206)与外骨骼调整系统(107)连接并驱动外骨骼调整系统(107)上下移动。

3.根据权利要求2所述一种用于下肢康复训练的康复装置，其特征在于：所述第一支撑座(204)上连接有多个液压缓冲器(205)，多个液压缓冲器(205)相对设置在第一支撑座(204)的上下两侧，与外骨骼调整系统(107)上下面可抵接设置。

4.根据权利要求3所述一种用于下肢康复训练的康复装置，其特征在于：所述外骨骼调整系统(107)包括第二支撑座(301)、第二丝杠(307)、外骨骼固定座(310)，所述第二支撑座(301)沿竖向滑动连接在第一支撑座(204)上；所述第二丝杠(307)沿水平方向连接在第三支撑座(309)上；所述外骨骼固定座(310)设置有两个，均沿水平滑动设置在第三支撑座(309)上，同时两个所述外骨骼固定座(310)分别连接在第二丝杠(307)的两端，且第二丝杠(307)两端的螺纹旋向相反。

5.根据权利要求4所述一种用于下肢康复训练的康复装置，其特征在于：所述第二支撑座(301)上固定连接有第一拉簧(316)，第一拉簧(316)的自由端与第三支撑座(309)的上边沿固定连接；所述第三支撑座(309)的下边沿固定有第一弹簧(308)，第一弹簧(308)的自由端抵靠在约束板(315)上，约束板(315)固定在第二支撑座(301)上；所述第一弹簧(308)内滑动套接有导向光轴，导向光轴固定在第三支撑座(309)上。

6.根据权利要求5所述一种用于下肢康复训练的康复装置，其特征在于：所述减重系统(101)包括第四支撑座(403)、支撑台架(405)，所述第四支撑座(403)设置有两个，分别固定连接在支撑台架(405)的两侧，其中一个第四支撑座(403)的自由端通过铰链(210)与支撑框架(202)连接，另一个第四支撑座(403)的自由端通过锁扣(203)与支撑框架(202)可拆卸固定连接。

7.根据权利要求6所述一种用于下肢康复训练的康复装置，其特征在于：所述外骨骼系统(105)包括连接件(501)、第一关节驱动单元(502)、调整旋钮(503)、第一固定件(504)、第二关节驱动单元(505)、捆绑座(506)、第二固定件(507)、绑带安装座(508)；所述连接件(501)的一端与外骨骼固定座(310)固定连接，另一端与第一关节驱动单元(502)连接；所述第一固定件(504)的一端与第一关节驱动单元(502)连接，另一端与第二关节驱动单元(505)连接；所述第二固定件(507)连接在第二关节驱动单元(505)上；所述第一固定件(504)和第二固定件(507)均固定有绑带安装座(508)；所述第一固定件(504)和第二固定件(507)上均连接有调节长度的调整旋钮(503)；所述第二固定件(507)上连接有用于捆绑踝关节的捆绑座(506)。

8.根据权利要求7所述一种用于下肢康复训练的康复装置，其特征在于：所述吊带系统(106)包括吊带和腰带，所述吊带的一端固定连接在支撑台架(405)上，另一端与腰带连接。

9.根据权利要求6～8任意一项所述一种用于下肢康复训练的康复装置，其特征在于：还包括可调扶手系统(102)、患观屏系统(103)、地面运动跑台(104)。

10.根据权利要求9所述一种用于下肢康复训练的康复装置，其特征在于：所述可调扶手系统(102)包括扶手(407)，所述扶手(407)沿竖直方向滑动设置在支撑台架(405)的两侧，且两个所述扶手(407)的自由端均可折弯设置；所述患观屏系统(103)包括显示屏，该显示屏安装在地面运动跑台(104)的前侧。

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