CN110103962B - Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium - Google Patents
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Abstract
Translated fromChinese
Description
Translated fromChinese技术领域technical field
本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。The present invention relates to a vehicle control device, a vehicle control method, and a storage medium.
背景技术Background technique
以往，公开了如下的车辆的驾驶支援装置的发明：该车辆的驾驶支援装置预先设定维持本车的当前的车速的当前车速维持模式、将本车的车速加速到所述目标速度为止的加速模式、以及将本车的车速减速到所述目标速度为止的减速模式，将交叉路口视作加速抑制区间，根据从本车位置到加速抑制区间的始末地点为止的距离来选择上述任一模式，并以成为该选择出的模式下的车速的方式控制车辆的行驶(参照日本特开2010-072772号公报)。Conventionally, an invention of a driving support device for a vehicle in which a current vehicle speed maintenance mode for maintaining the current vehicle speed of the own vehicle and an acceleration for accelerating the vehicle speed of the own vehicle to the target speed are set in advance has been disclosed. mode, and a deceleration mode for decelerating the vehicle speed of the vehicle to the target speed, the intersection is regarded as an acceleration suppression section, and any of the above modes is selected according to the distance from the position of the vehicle to the start and end points of the acceleration suppression section, The running of the vehicle is controlled so as to be the vehicle speed in the selected mode (see Japanese Patent Laid-Open No. 2010-072772).
当前，对于自动驾驶车辆而言，有时在交叉路口左右转的控制并不容易。尤其是，在为非十字形状、T字形状的不规则形状的交叉路口、较多存在行人、自行车等的交叉路口的情况下，有时难以通过感应来生成用于通过交叉路口的目标轨道。在以往的技术中，未充分地进行用于顺利通过交叉路口的研究。Currently, for autonomous vehicles, sometimes the control of turning left or right at an intersection is not easy. In particular, in the case of a non-cross-shaped, T-shaped, irregular-shaped intersection, or an intersection with many pedestrians, bicycles, and the like, it may be difficult to generate a target trajectory for passing through the intersection by induction. In the prior art, studies for smooth passing through the intersection have not been sufficiently conducted.
发明内容SUMMARY OF THE INVENTION
本发明是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于提供能够更顺利地使本车辆通过交叉路口的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。The present invention has been made in consideration of such a situation, and one of its objects is to provide a vehicle control device, a vehicle control method, and a storage medium that can more smoothly pass a host vehicle through an intersection.
本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。The vehicle control device, vehicle control method, and storage medium of the present invention have the following configurations.
(1)：本发明的一方案的车辆控制装置具备：识别部，其识别本车辆的周边状况；以及驾驶控制部，其基于由所述识别部识别的识别结果来控制所述本车辆的加减速及转向，在所述本车辆通过交叉路口的情况下，在所述本车辆行进的预定的方向为跨过相向车辆的前进道路而通过所述交叉路口的方向且在所述本车辆行驶的道路上存在中央隔离带时，所述驾驶控制部通过进行与在所述本车辆的前方行驶且被推定出向所述预定的方向的行进意图的前行车辆的行为相应的行驶控制，来使所述本车辆追随所述前行车辆而通过所述交叉路口。(1): A vehicle control device according to an aspect of the present invention includes: a recognition unit that recognizes surrounding conditions of the own vehicle; and a driving control unit that controls the driving of the own vehicle based on the recognition result recognized by the recognition unit Deceleration and steering, when the host vehicle passes through an intersection, the predetermined direction in which the host vehicle travels is the direction in which the host vehicle crosses the road ahead of the oncoming vehicle and passes through the intersection and is traveling in the host vehicle. When there is a median on the road, the driving control unit performs driving control according to the behavior of the preceding vehicle that is traveling in front of the host vehicle and has an estimated travel intention in the predetermined direction, thereby causing the driving control unit to perform driving control. The host vehicle follows the preceding vehicle and passes through the intersection.
(2)：在上述(1)的方案中，在所述本车辆通过交叉路口的情况下，在所述本车辆行进的预定的方向为跨过相向车辆的前进道路而通过所述交叉路口的方向且在所述本车辆行驶的道路上存在中央隔离带时，与所述本车辆行进的预定的方向为跨过相向车辆的前进道路而通过所述交叉路口的方向且在所述本车辆行驶的道路上不存在中央隔离带时相比，所述驾驶控制部在更早的时机使所述本车辆开始向所述前行车辆的追随。(2): In the aspect of the above (1), when the host vehicle passes through an intersection, the predetermined direction in which the host vehicle travels is a road that crosses the road of an oncoming vehicle and passes through the intersection. When there is a median belt on the road on which the host vehicle is traveling, the intended direction of travel with the host vehicle is the direction in which the host vehicle crosses the road ahead of the oncoming vehicle and passes through the intersection and travels on the host vehicle. The driving control unit causes the host vehicle to start following the preceding vehicle at an earlier timing than when the median barrier is not present on the road.
(3)：在上述(1)的方案中，在所述本车辆通过交叉路口的情况下，在所述本车辆行进的预定的方向为跨过相向车辆的前进道路而通过所述交叉路口的方向且在所述本车辆行驶的道路上存在中央隔离带时，与所述本车辆行进的预定的方向为跨过相向车辆的前进道路而通过所述交叉路口的方向且在所述本车辆行驶的道路上不存在中央隔离带时相比，所述驾驶控制部缩短所述前行车辆与所述本车辆的车间距离地使所述本车辆进行向所述前行车辆的追随。(3): In the aspect of the above (1), when the host vehicle passes through an intersection, the predetermined direction in which the host vehicle travels is a road that crosses the road of an oncoming vehicle and passes through the intersection. When there is a median belt on the road on which the host vehicle is traveling, the intended direction of travel with the host vehicle is the direction in which the host vehicle crosses the road ahead of the oncoming vehicle and passes through the intersection and travels on the host vehicle. The driving control unit causes the host vehicle to follow the preceding vehicle so as to shorten the inter-vehicle distance between the preceding vehicle and the host vehicle compared to when the median barrier does not exist on the road of the present vehicle.
(4)：在上述(1)的方案中，在所述本车辆通过交叉路口的情况下，在所述本车辆行进的预定的方向为跨过相向车辆的前进道路而通过所述交叉路口的方向且在所述本车辆行驶的道路上存在中央隔离带时，至少到所述中央隔离带的端部之前所述驾驶控制部使所述本车辆持续追随所述前行车辆。(4): In the aspect of the above (1), when the host vehicle passes through an intersection, the predetermined direction in which the host vehicle travels is a road passing through the intersection over the road ahead of the oncoming vehicle. When a median is present on the road on which the host vehicle travels, the driving control unit causes the host vehicle to keep following the preceding vehicle at least until the end of the median.
(5)：在上述(1)的方案中，在所述本车辆通过交叉路口的情况下，在所述本车辆行进的预定的方向为跨过相向车辆的前进道路而通过所述交叉路口的方向且在所述本车辆行驶的道路上不存在中央隔离带时，所述驾驶控制部使所述本车辆追随在所述本车辆的前方行驶且被推定出向所述预定的方向的行进意图的前行车辆而通过所述交叉路口，在所述前行车辆的转弯开始地点与所述本车辆用于在所述交叉路口向预定的方向通过的预想路径中的转弯开始地点不一致的情况下，不使所述本车辆追随所述前行车辆。(5): In the aspect of the above (1), when the host vehicle passes through an intersection, the predetermined direction in which the host vehicle travels is a road passing through the intersection across the road of the oncoming vehicle. When there is no median belt on the road on which the host vehicle is traveling, the driving control unit causes the host vehicle to follow and travel in front of the host vehicle, and the travel intention in the predetermined direction is estimated. When a preceding vehicle passes through the intersection, and the turn start point of the preceding vehicle does not coincide with the turn start point of the expected route for the host vehicle to pass in the predetermined direction at the intersection, The host vehicle is not caused to follow the preceding vehicle.
(6)：在上述(5)的方案中，在所述前行车辆的转弯角度与所述预想路径中的转弯角度不一致的情况下，所述驾驶控制部也不使所述本车辆追随所述前行车辆。(6): In the aspect of the above (5), when the turning angle of the preceding vehicle does not coincide with the turning angle on the expected route, the driving control unit does not cause the host vehicle to follow any other vehicle. the preceding vehicle.
(7)：在上述(1)的方案中，所述车辆控制装置还具备推定所述前行车辆的与行进方向相关的意图的推定部，在所述前行车辆处于用于向与所述预定的方向相同的方向行进的专用行车道上的情况下，所述推定部推定为所述前行车辆存在向所述预定的方向的行进意图。(7): In the aspect of the above (1), the vehicle control device further includes an estimating unit for estimating an intention of the preceding vehicle in relation to the traveling direction, and the preceding vehicle is in a position to move toward the preceding vehicle. When the vehicle is on a dedicated traffic lane traveling in the same direction as the predetermined direction, the estimating unit estimates that the preceding vehicle intends to travel in the predetermined direction.
(8)：在上述(1)的方案中，在设置于所述交叉路口内且用于向与所述预定的方向相同的方向行进的专用行车道上存在所述前行车辆的情况下，所述驾驶控制部确定为使所述本车辆追随所述前行车辆而通过所述交叉路口。(8): In the aspect of the above (1), when there is the preceding vehicle on a dedicated traffic lane provided in the intersection for traveling in the same direction as the predetermined direction, the The driving control unit determines that the host vehicle follows the preceding vehicle and passes through the intersection.
(9)：在上述(1)的方案中，在所述本车辆通过交叉路口的情况下，在所述本车辆行进的预定的方向为跨过相向车辆的前进道路而通过所述交叉路口的方向且在所述本车辆行驶的道路上存在中央隔离带的状态下、使所述本车辆追随在所述本车辆的前方行驶且被推定出向所述预定的方向的行进意图的前行车辆而通过所述交叉路口时，在所述前行车辆的转弯角度超过了规定角度的情况下，所述驾驶控制部不使所述本车辆追随所述前行车辆。(9): In the aspect of the above (1), when the host vehicle passes through an intersection, the predetermined direction in which the host vehicle travels is a road that crosses the road of the oncoming vehicle and passes through the intersection. direction and in a state where the median barrier exists on the road on which the host vehicle is traveling, the host vehicle is caused to follow a preceding vehicle that is traveling in front of the host vehicle and has an estimated travel intention in the predetermined direction. When passing through the intersection, when the turning angle of the preceding vehicle exceeds a predetermined angle, the driving control unit does not cause the host vehicle to follow the preceding vehicle.
(10)：在上述(1)的方案中，在所述本车辆通过交叉路口的情况下，在所述本车辆行进的预定的方向为跨过相向车辆的前进道路而通过所述交叉路口的方向且在所述本车辆行驶的道路上存在中央隔离带的状态下、使所述本车辆追随在所述本车辆的前方行驶且被推定出向所述预定的方向的行进意图的前行车辆而通过所述交叉路口时，在所述前行车辆的转弯角度偏离了规定角度范围的情况下，所述驾驶控制部不使所述本车辆追随所述前行车辆。(10): In the aspect of the above (1), when the host vehicle passes through an intersection, the predetermined direction in which the host vehicle travels is a road passing through the intersection across the road of the oncoming vehicle. direction and in a state where the median barrier exists on the road on which the host vehicle is traveling, the host vehicle is caused to follow a preceding vehicle that is traveling in front of the host vehicle and has an estimated travel intention in the predetermined direction. When passing through the intersection, when the turning angle of the preceding vehicle deviates from a predetermined angle range, the driving control unit does not cause the host vehicle to follow the preceding vehicle.
(11)：在上述(1)的方案中，在所述本车辆通过交叉路口的情况下，在所述本车辆行进的预定的方向为跨过相向车辆的前进道路而通过所述交叉路口的方向且在进入路径上存在中央隔离带时，所述驾驶控制部使所述本车辆追随在所述本车辆的前方行驶且被推定出向所述预定的方向的行进意图的前行车辆而通过所述交叉路口，所述进入路径是向所述本车辆行驶的道路的道路外区域前往的跨过相向车道的路径。(11): In the aspect of the above (1), when the host vehicle passes through an intersection, the predetermined direction in which the host vehicle travels is a road passing through the intersection across the road of the oncoming vehicle. direction and when there is a median barrier on the entry route, the driving control unit causes the host vehicle to follow a preceding vehicle that is traveling in front of the host vehicle and has an estimated travel intention in the predetermined direction, and passes through the vehicle. In the intersection, the entry route is a route across the opposite lane to the off-road area of the road on which the host vehicle travels.
(12)：在上述(1)的方案中，在不追随所述前行车辆的情况下，所述驾驶控制部基于由所述识别部识别的识别结果来进行用于通过所述交叉路口的行驶控制。(12): In the aspect of the above (1), when not following the preceding vehicle, the driving control unit performs an operation for passing the intersection based on the recognition result recognized by the recognition unit ride control.
(13)：本发明的另一方案的车辆控制方法使计算机执行如下处理：识别本车辆的周边状况；基于所述识别的结果来控制所述本车辆的加减速及转向；在所述本车辆通过交叉路口的情况下，在所述本车辆行进的预定的方向为跨过相向车辆的前进道路而通过所述交叉路口的方向且在所述本车辆行驶的道路上存在中央隔离带时，通过进行与在所述本车辆的前方行驶且被推定出向所述预定的方向的行进意图的前行车辆的行为相应的行驶控制，来使所述本车辆追随所述前行车辆而通过所述交叉路口。(13): The vehicle control method of another aspect of the present invention causes a computer to perform the following processes: recognize the surrounding conditions of the own vehicle; control the acceleration, deceleration and steering of the own vehicle based on the result of the recognition; When passing through an intersection, when the intended direction of travel of the host vehicle is the direction to cross the road of the oncoming vehicle to pass through the intersection, and when there is a median on the road on which the host vehicle travels, pass Carrying out travel control according to the behavior of a preceding vehicle traveling in front of the host vehicle and having an estimated travel intention in the predetermined direction, so that the host vehicle follows the preceding vehicle and passes through the intersection intersection.
(14)：本发明的另一方案的存储介质是存储有程序，该程序用于使计算机执行如下处理：识别本车辆的周边状况；基于所述识别的结果来控制所述本车辆的加减速及转向；在所述本车辆通过交叉路口的情况下，在所述本车辆行进的预定的方向为跨过相向车辆的前进道路而通过所述交叉路口的方向且在所述本车辆行驶的道路上存在中央隔离带时，通过进行与在所述本车辆的前方行驶且被推定出向所述预定的方向的行进意图的前行车辆的行为相应的行驶控制，来使所述本车辆追随所述前行车辆而通过所述交叉路口。(14): A storage medium according to another aspect of the present invention stores a program for causing a computer to perform the following processes: recognizing the surrounding conditions of the host vehicle; and controlling acceleration and deceleration of the host vehicle based on the result of the identification and steering; when the host vehicle passes through an intersection, the predetermined direction in which the host vehicle travels is a road in which the host vehicle travels in the direction that crosses the road ahead of the oncoming vehicle and passes through the intersection. When there is a median belt on the vehicle, the host vehicle is caused to follow the host vehicle by performing travel control according to the behavior of a preceding vehicle traveling in front of the host vehicle and having an estimated travel intention in the predetermined direction. The preceding vehicle passes through the intersection.
根据(1)～(14)的方案，能够更顺利地使本车辆通过交叉路口。According to the aspects (1) to (14), the host vehicle can be passed through the intersection more smoothly.
根据(2)～(4)的方案，能够在能够确信地追随前行车辆的情况下，进行与该状况相适合的车辆控制。According to the aspects (2) to (4), when it is possible to surely follow the preceding vehicle, it is possible to perform vehicle control suitable for the situation.
附图说明Description of drawings
图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统1的结构图。FIG. 1 is a configuration diagram of a
图2是第一控制部120及第二控制部160的功能结构图。FIG. 2 is a functional configuration diagram of the
图3是用于对追随行驶控制部144的功能进行说明的图(其1)。FIG. 3 is a diagram (No. 1 ) for explaining the function of the following
图4是用于对追随行驶控制部144的功能进行说明的图(其2)。FIG. 4 is a diagram (No. 2 ) for explaining the function of the following
图5是用于对追随行驶控制部144的功能进行说明的图(其3)。FIG. 5 is a diagram (No. 3 ) for explaining the function of the following
图6是用于对由转弯形态预测部148生成的预想路径进行说明的图。FIG. 6 is a diagram for explaining the expected route generated by the turning
图7是用于对设定有右转待转行车道的情况下的转弯形态预测部148的处理进行说明的图。FIG. 7 is a diagram for explaining the processing of the turning
图8是示出在交叉路口处的右转时由交叉路口通过控制部142执行的处理的流程的一例的流程图。FIG. 8 is a flowchart showing an example of the flow of processing executed by the intersection passing
图9是示出在交叉路口处的右转时由交叉路口通过控制部142执行的处理的流程的一例的流程图。FIG. 9 is a flowchart showing an example of the flow of processing executed by the intersection passing
图10是示出实施方式的自动驾驶控制装置100的硬件结构的一例的图。FIG. 10 is a diagram showing an example of the hardware configuration of the automatic
具体实施方式Detailed ways
以下，参照附图，对本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质的实施方式进行说明。需要说明的是，以下，对于适用左侧通行的法规的情况进行说明，但是在适用右侧通行的法规的情况下，将左右对调着阅读即可。Hereinafter, embodiments of a vehicle control device, a vehicle control method, and a storage medium of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. It should be noted that, in the following, a description will be given of the case where the law for the left-hand traffic is applied, but when the law for the right-hand traffic is applied, the left and right may be read in reverse.
[整体结构][the whole frame]
图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统1的结构图。搭载有车辆系统1的车辆例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机或者它们的组合。电动机使用连结于内燃机的发电机的发电电力或二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。FIG. 1 is a configuration diagram of a
车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(Map PositioningUnit)60、驾驶操作件80、自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而互相连接。需要说明的是，图1所示的结构只不过是一例，可以省略结构的一部分，也可以进一步追加其他结构。The
相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装于搭载有车辆系统1的车辆(以下，称作本车辆M)的任意部位。在对前方进行拍摄的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复拍摄本车辆M的周边。相机10也可以是立体摄影机。The
雷达装置12向本车辆M的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射的电波(反射波)而至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12安装于本车辆M的任意部位。雷达装置12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。The
探测器14是LIDAR(Light Detection and Ranging)。探测器14向本车辆M的周边照射光，并测定散射光。探测器14基于从发光到受光为止的时间，来检测到对象为止的距离。被照射的光例如是脉冲状的激光。探测器14安装于本车辆M的任意部位。The
物体识别装置16对相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制装置100输出。物体识别装置16也可以将相机10、雷达装置12及探测器14的检测结果直接向自动驾驶控制装置100输出。也可以从车辆系统1中省略物体识别装置16。The
通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等，来与存在于本车辆M的周边的其他车辆通信，或者经由无线基地站与各种服务器装置通信。The
HMI30对本车辆M的乘客提示各种信息，并且接受乘客的输入操作。HMI30包含各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。The
车辆传感器40包含检测本车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、以及检测本车辆M的朝向的方位传感器等。The
导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52及路径决定部53。导航装置50在HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置中保持有第一地图信息54。GNSS接收机51基于从GNSS卫星接收到的信号，来确定本车辆M的位置。本车辆M的位置也可以通过利用了车辆传感器40的输出的INS(Inertial NavigationSystem)来确定或补充。导航HMI52包含显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52也可以与前述的HMI30一部分或全部共用化。路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从由GNSS接收机51确定的本车辆M的位置(或者输入的任意的位置)到由乘客使用导航HMI52而输入的目的地为止的路径(以下称作地图上路径)。第一地图信息54例如是通过表示道路的线路和由线路连接的节点来表现道路形状的信息。第一地图信息54也可以包含道路的曲率、POI(Point Of Interest：兴趣点)信息等。地图上路径被向MPU60输出。导航装置50也可以基于地图上路径来进行使用了导航HMI52的路径引导。导航装置50例如也可以通过乘客持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。导航装置50也可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，从导航服务器取得与地图上路径同等的路径。The
MPU60例如包含推荐车道决定部61，在HDD、闪存器等存储装置中保持有第二地图信息62。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的地图上路径分割成多个区段(例如，在车辆行进方向上按100[m]进行分割)，且参照第二地图信息62并按区段来决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在从左数的第几个车道上行驶这一决定。推荐车道决定部61在地图上路径中存在分支部位的情况下，以使本车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理的路径上行驶的方式，来决定推荐车道。The
第二地图信息62是比第一地图信息54高精度的地图信息。第二地图信息62例如包含车道的中央的信息或者车道的边界的信息等。另外，在第二地图信息62中，也可以包含道路信息、交通限制信息、住所信息(住所/邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。第二地图信息62也可以通过通信装置20与其他的装置通信而随时更新。The
驾驶操作件80例如包含油门踏板、制动踏板、换挡杆、方向盘、异形方向盘、操纵杆及其他操作件。在驾驶操作件80上安装有检测操作量或者操作的有无的传感器，其检测结果向自动驾驶控制装置100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一部分或全部输出。The driving
自动驾驶控制装置100例如具备第一控制部120和第二控制部160。自动驾驶控制装置100是“车辆控制装置”的一例。第一控制部120和第二控制部160例如分别通过CPU(Central Processing Unit)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。另外，这些构成要素中的一部分或全部也可以通过LSI(Large Scale Integration)、ASIC(ApplicationSpecific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(GraphicsProcessing Unit)等硬件(包含电路部：circuitry)来实现，还可以通过软件和硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器等存储装置，也可以保存于DVD、CD-ROM等能够装卸的存储介质，通过存储介质装配于驱动装置而安装于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器。The automatic
图2是第一控制部120及第二控制部160的功能结构图。第一控制部120例如具备识别部130和行动计划生成部140。第一控制部120例如并行地实现基于AI(ArtificialIntelligence：人工智能)的功能和基于预先赋予的模型的功能。例如，“识别交叉路口的”功能可以通过如下方式来实现：并行地执行基于深度学习等的交叉路口的识别和基于预先赋予的条件(存在能够进行图案匹配的信号、道路标示等)的识别，并对双方评分而综合进行评价。由此，能够确保自动驾驶的可靠性。FIG. 2 is a functional configuration diagram of the
识别部130基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16输入的信息，来识别存在于本车辆M的周边的物体的位置及速度、加速度等状态。物体的位置例如作为以本车辆M的代表点(重心、驱动轴中心等)为原点的绝对坐标上的位置而识别，并使用于控制。物体的位置可以由该物体的重心、角部等代表点来表示，也可以由表现出的区域来表示。所谓物体的“状态”，也可以包含物体的加速度、加加速度或者“行动状态”(例如是否正在进行车道变更、或者要进行车道变更)。The
另外，识别部130例如识别本车辆M正在行驶的车道(行驶车道)。例如，识别部130通过对从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)与从由相机10拍摄到的图像识别的本车辆M的周边的道路划分线的图案进行比较，来识别行驶车道。需要说明的是，识别部130不限于识别道路划分线，也可以通过识别包含道路划分线、路肩、缘石、中央隔离带、护栏等的行驶路边界(道路边界)，来识别行驶车道。在该识别中，也可以加进从导航装置50取得的本车辆M的位置、基于INS的处理结果。另外，识别部130识别暂时停止线、障碍物、红灯、收费站、其他的道路事项。In addition, the
识别部130在识别行驶车道时，识别本车辆M相对于行驶车道的位置、姿态。识别部130例如也可以将本车辆M的基准点从车道中央的偏离、以及本车辆M的行进方向相对于将车道中央连接的线而成的角度作为本车辆M相对于行驶车道的相对位置及姿态而识别。也可以取代于此，识别部130将本车辆M的基准点相对于行驶车道的任一侧端部(道路划分线或道路边界)的位置等作为本车辆M相对于行驶车道的相对位置而识别。When recognizing the driving lane, the
识别部130例如具备前行车辆监视部132。对此在后面叙述。The
行动计划生成部140生成本车辆M将来自动地(不依赖于驾驶员的操作地)行驶的目标轨道，以便原则上在由推荐车道决定部61决定出的推荐车道上行驶，而且能够应对本车辆M的周边状况。目标轨道例如包含速度要素。例如，目标轨道表现为将本车辆M应该到达的地点(轨道点)依次排列而成的轨道。轨道点是按沿途距离计每隔规定的行驶距离(例如几[m]程度)的本车辆M应该到达的地点，相对于此而言另外地，每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]程度)的目标速度及目标加速度作为目标轨道的一部分而生成。另外，轨道点也可以是每隔规定的采样时间的在该采样时刻下的本车辆M应该到达的位置。在该情况下，目标速度、目标加速度的信息由轨道点的间隔来表现。The action
行动计划生成部140也可以在生成目标轨道时，设定自动驾驶的事件。在自动驾驶的事件中，存在定速行驶事件、低速追随行驶事件、车道变更事件、交叉路口通过事件、分支事件、汇合事件、接管事件等。行动计划生成部140生成与起动的事件相应的目标轨道。The action
第二控制部160对行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220进行控制，以使本车辆M按照预定的时刻通过由行动计划生成部140生成的目标轨道。The
第二控制部160例如具备取得部162、速度控制部164及转向控制部166。取得部162取得由行动计划生成部140生成的目标轨道(轨道点)的信息，并存储于存储器(未图示)。速度控制部164基于存储于存储器的目标轨道所附带的速度要素，来控制行驶驱动力输出装置200或制动装置210。转向控制部166根据存储于存储器的目标轨道的弯曲情况，来控制转向装置220。速度控制部164及转向控制部166的处理例如通过前馈控制与反馈控制的组合来实现。作为一例，转向控制部166将与本车辆M的前方的道路的曲率相应的前馈控制和基于从目标轨道的偏离进行的反馈控制组合地执行。The
行驶驱动力输出装置200将用于使车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、以及对它们进行控制的ECU。ECU按照从第二控制部160输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息，来控制上述的结构。The traveling driving
制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，并将与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210也可以具备将通过驾驶操作件80所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构作为备用。需要说明的是，制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从第二控制部160输入的信息来控制致动器，从而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。The
转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息，来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。The
[交叉路口通过控制][Intersection Pass Control]
以下，对行动计划生成部140的各部分进行说明。行动计划生成部140例如具备交叉路口通过控制部142。交叉路口通过控制部142例如具备追随行驶控制部144和凭自己通过控制部156。追随行驶控制部144例如具备追随对象确定部146、转弯形态预测部148及转弯一致判定部150。Hereinafter, each part of the action
交叉路口通过控制部142在交叉路口通过事件起动了时进行动作。交叉路口通过控制部142在通过交叉路口时，在追随前行车辆而通过交叉路口的追随行驶模式与凭自己识别行进前方而通过交叉路口的凭自己通过模式之间进行切换来进行控制。The intersection passing
追随行驶控制部144在交叉路口通过控制部142选择了追随行驶模式的情况下进行动作。图3是用于对追随行驶控制部144的功能进行说明的图(其1)。本车辆M按照用于去往前述的目的地的推荐路径，想要在交叉路口CR右转而向(A)方面行进。右转是左侧通行的地域或国家中的“跨过相向车辆的前进道路地通过交叉路口”的动作的一例。与此相反，左转是右侧通行的地域或国家中的“跨过相向车辆的前进道路地通过交叉路口”的动作的一例。在图3所示的场景中，例如，在由于前行车辆m1使右转向灯工作而由前行车辆监视部132推定出右转的意图的情况下，追随行驶控制部144决定为追随该前行车辆m1而通过交叉路口。追随行驶控制部144以相对于前行车辆m1一边维持规定的车间距离、一边使横向位置一致的方式生成目标轨道。即，追随行驶控制部144通过进行与前行车辆m1的行为相应的行驶控制，来使本车辆M追随前行车辆m1而行驶。The following
然而，并非前行车辆一定会去往本车辆M的目的地。图4是用于对追随行驶控制部144的功能进行说明的图(其2)。在图示的场景中，前行车辆m2不是要在交叉路口CR右转，而是要进入位于交叉路口CR的附近的道路外区域HA。当在这样的场景下追随前行车辆m2而行驶时，本车辆M也会进入道路外区域HA。因此，追随行驶控制部144停止使本车辆M追随前行车辆m2而行驶，将控制委托给凭自己通过控制部156。另外，由于存在这样的情由，所以在图3及图4所示的场景中，例如优选空出某种程度的间隔地追随前行车辆。而且，自动驾驶控制装置100通过以下说明的功能，进行在特定的右转点提高追随的确信度的控制。由此，能够更适当地实现右转时的追随行驶。However, the preceding vehicle does not necessarily go to the destination of the host vehicle M. FIG. 4 is a diagram (No. 2 ) for explaining the function of the following
以下，对本车辆M进行右转的情况下的各功能部的功能依次进行说明。前行车辆监视部132推定前行车辆右转的意图。前行车辆监视部132是“推定部”的一例。例如，前行车辆监视部132基于前行车辆的行驶行车道、转向灯的工作状态，来推定前行车辆右转的意图。前行车辆监视部132例如基于第二地图信息62所包含的各行驶行车道的类别(右转行车道、左转行车道等)及前行车辆的位置、从相机10的拍摄图像得到的在道路上描绘的道路标示的内容和/或处于道路侧的道路标识的内容、或者从相机10的拍摄图像得到的转向灯的工作状态等，来进行上述的意图推定。Hereinafter, the functions of each functional unit when the host vehicle M makes a right turn will be described in order. The preceding
而且，前行车辆监视部132识别在本车辆M的前方行驶的前行车辆的转弯的有无、转弯开始地点、转弯角度等。前行车辆监视部132例如基于相机10的拍摄图像中的车身的轮廓的倾斜、车轮的角度、由雷达装置12、探测器14检测出的物体目标点的分布等，来识别与上述的转弯相关的状况。Furthermore, the preceding
追随对象确定部146确定追随对象的前行车辆。例如在满足了(A)在与本车辆M之间不存在其他车辆的状态下正在本车辆M的前方行驶这一条件和(B)由前行车辆监视部132推定出前行车辆的右转的意图这一条件的双方的情况下，追随对象确定部146将该前行车辆确定为右转时的追随对象的前行车辆。需要说明的是，追随对象确定部146也可以在本车辆M的直行时、左转时，基于与上述(A)、(B)不同的条件来确定追随对象的前行车辆。The following
另外，在由识别部130识别出在本车辆M行驶的道路上、更具体而言在进行右转的交叉路口的跟前侧存在从本车辆M的附近无中断地延伸到交叉路口为止的中央隔离带的情况下，追随对象确定部146提高向前行车辆追随的确信度。更具体而言，在进行右转的交叉路口的跟前侧且本车辆M行驶的道路的隔着相向车道相望的对面侧存在道路外区域HA的情况下，在去往道路外区域HA的跨过相向车道的进入路径上存在中央隔离带时，追随对象确定部146提高向前行车辆的追随的确信度。需要说明的是，也可以是，在不存在这样的道路外区域HA的情况下，即使不存在中央隔离带也提高向前行车辆追随的确信度。这是因为，在这些情况下，能够排除前行车辆进入道路外区域HA的可能性。需要说明的是，识别部130可以基于相机10等的输出来识别中央隔离带的存在，也可以通过将第二地图信息62与本车辆M的位置进行比较来识别中央隔离带的存在。In addition, on the road on which the vehicle M is recognized by the
图5是用于对追随行驶控制部144的功能进行说明的图(其3)。在图示的场景中，前行车辆m3正在作为右转专用行车道的车道L2上行驶，所以推定出右转的意图。另外，在交叉路口CR的跟前延伸有中央隔离带CD。因此，追随对象确定部146提高向前行车辆m3追随的确信度。FIG. 5 is a diagram (No. 3 ) for explaining the function of the following
追随行驶控制部144使本车辆M追随至少由追随对象确定部146认定为追随的确信度高的前行车辆m3而通过交叉路口CR。所谓的“使其追随而通过交叉路口CR”包含开始追随和继续追随中的一方或双方。追随行驶控制部144对于由追随对象确定部146认定为追随的确信度高的前行车辆m3，例如执行如下(1)、(2)及(3)等控制中的至少一个，其中，(1)与追随的确信度不高的情况(例如图3所示的前行车辆m1的情况)相比，将追随开始的时机提前；(2)与追随的确信度不高的情况相比，缩短与追随的前行车辆m3之间的车间距离；(3)至少到达中央隔离带CD的端部CD1的附近为止继续追随。The following
转弯形态预测部148预测追随对象的前行车辆用于在交叉路口CR向预定的方向通过的预想路径中的转弯开始地点。转弯形态预测部148例如进行第二地图信息62与本车辆M的当前位置之间的匹配，在基于第二地图信息62的道路形状模型上生成预想路径。然后，转弯形态预测部148预测预想路径中的转弯开始地点和转弯角度。The turning
图6是用于对由转弯形态预测部148生成的预想路径进行说明的图。在图中，PR是预想路径，SP是转弯开始地点，θ是转弯角。转弯形态预测部148例如假想地设定车道L2和车道L3各自的中央线，将利用与中央线的双方内切的圆弧对中央线进行连接而成的路径设为预想路径。虽然与中央线的双方内切的圆弧能够设定多组，但转弯形态预测部148例如在从车道L2与交叉路口CR的交界起开始转弯的前提下生成预想路径。车道L2与交叉路口CR的交界基于中央隔离带CD的端部CD1的位置、道路划分线的中断、停止线(未图示)、道路的角部CN的位置等而设定。并且，转弯形态预测部148将车道L2的中央线与圆弧的连接部位预测为转弯开始地点SP，将车道L2的中央线与车道L3的中央线所呈的角度预测为转弯角度θ。需要说明的是，在参照第二地图信息62而知晓了为一般形状的十字路的情况下，也可以省略预想路径的生成而设定为转弯角度θ＝90度。FIG. 6 is a diagram for explaining the expected route generated by the turning
另外，在交叉路口CR内设定有右转待转行车道(设置于交叉路口内的专用行车道的一例)的情况下，转弯形态预测部148也可以以右转待转行车道的位置为基准而求出预想路径。图7是用于对设定有右转待转行车道的情况下的转弯形态预测部148的处理进行说明的图。如图所示，有时在交叉路口CR内设定有(在道路上描绘有)由道路划分线DL划分的右转待转行车道RWL。右转待转行车道RWL的存在及位置通过识别部130识别道路划分线DL而识别。在存在右转待转行车道RWL的情况下，转弯形态预测部148以通过右转待转行车道RWL内且从右转待转行车道RWL的端部RWL1与车道L3的中央线相连的方式生成预想路径PR。In addition, when a right-turn pending lane (an example of a dedicated lane provided in the intersection) is set in the intersection CR, the turning
转弯一致判定部150判定由前行车辆监视部132识别出的前行车辆的转弯开始地点是否与预想路径中的转弯开始地点SP一致。所谓一致，是指前行车辆的转弯开始地点与转弯开始地点SP之间的距离落入规定的距离范围内。The turn
另外，转弯一致判定部150判定由前行车辆监视部132识别出的前行车辆的转弯角度是否与预想路径中的转弯角度θ一致。所谓一致，是指前行车辆的转弯角度与转弯角度θ之差落入规定的角度范围内。In addition, the turn matching
在规定的条件下(后述)由转弯一致判定部150判定为转弯开始地点和转弯角度中的至少一方与前行车辆的转弯形态不一致的情况下，追随行驶控制部144停止追随前行车辆而通过交叉路口。When at least one of the turning start point and the turning angle is determined by the turning
在停止了向前行车辆的追随后或者原本不追随前行车辆而通过交叉路口的情况下，凭自己通过控制部156起动，生成用于通过交叉路口的目标轨道。凭自己通过控制部156例如通过与转弯形态预测部148生成预想路径同样的方法来生成本车辆M的目标轨道。另外，凭自己通过控制部156使用经由相机10等而取得的信息来进行地图背景的周边物体(信号机、停止线、道路标识等)的配置与实际的周边物体的配置之间的匹配，确保目标轨道的精度。When following the preceding vehicle is stopped or when passing through the intersection without originally following the preceding vehicle, the passing
图8及图9是示出在交叉路口中的右转时由交叉路口通过控制部142执行的处理的流程的一例的流程图。本流程图的处理在由行动计划生成部140基于地图上路径与本车辆M的当前位置而判定为到达了与本车辆M右转的预定的交叉路口相距规定距离的地点时开始。8 and 9 are flowcharts showing an example of the flow of processing executed by the intersection passing
首先，追随对象确定部146确定追随对象的前行车辆(步骤S100)。交叉路口通过控制部142判定是否存在(确定了)追随对象的前行车辆(步骤S102)，在不存在(未确定出)追随对象的前行车辆的情况下，使凭自己通过控制部156起动，进行用于在交叉路口凭自己右转的控制(步骤S104)。First, the following
在存在追随对象的前行车辆的情况下，追随行驶控制部144判定在进行右转的交叉路口的跟前侧是否存在从本车辆M的附近没有中断地延伸到交叉路口为止的中央隔离带(步骤S106)。When there is a preceding vehicle to be followed, the following
在存在上述那样的中央隔离带的情况下，追随行驶控制部144开始以高的确信度追随前行车辆(步骤S108)。具体而言，如前述那样。When there is a median as described above, the following
接着，追随行驶控制部144判定作为追随对象而确定的前行车辆是否在右转待转行车道停止着或者过去停止过(步骤S110)。在作为追随对象而确定的前行车辆在右转待转行车道停止着或者过去停止过的情况下，追随行驶控制部144确定追随该前行车辆而右转，使本车辆追随前行车辆而行驶直至通过交叉路口(步骤S112)。Next, the following
在作为追随对象而确定的前行车辆未在右转待转行车道停止着且过去未在右转待转行车道上停止过的情况下，前行车辆监视部132识别前行车辆的转弯角度(步骤S114)。然后，转弯一致判定部150判定前行车辆的转弯角度是否偏离了预想路径中的转弯角度θ(步骤S116)。When the preceding vehicle identified as the following object has not stopped in the right-turn lane and has not stopped in the right-turn lane in the past, the preceding
在步骤S116的判定处理的具体的内容中，与交叉路口的形状相应地，可能会如以下那样产生多种模式。In the specific content of the determination process in step S116, depending on the shape of the intersection, various patterns may be generated as follows.
(1)右转前方的道路仅存在一个的情况(1) When there is only one road ahead of the right turn
转弯一致判定部150在前行车辆的转弯角度超过了转弯角度θ加规定角度(例如10度左右)的情况下，判定为偏离了预想路径中的转弯角度θ。该判定专门用于在前行车辆进行U字形掉头的情况下中止追随。When the turning angle of the preceding vehicle exceeds the turning angle θ plus a predetermined angle (for example, about 10 degrees), the turning
(2)右转前方的道路存在多个且预定的方向的道路是必要的转弯角度最小的道路的情况(2) When there are multiple roads ahead of the right turn, and the road in the predetermined direction is the road with the smallest necessary turning angle
转弯一致判定部150进行与(1)同样的处理。该判定用于在前行车辆进行U字形掉头或向转弯角度比预定的方向的道路大的道路行进的情况下中止追随。The turn
(3)右转前方的道路存在多个且预定的方向的道路不是必要的转弯角度最小的道路的情况(3) When there are multiple roads ahead of the right turn and the road in the predetermined direction is not the road with the smallest turning angle necessary
转弯一致判定部150在前行车辆的转弯角度超过了预想路径中的转弯角度θ加规定角度(例如10度左右)的情况、或者前行车辆的转弯角度小于预想路径中的转弯角度θ减规定角度(例如10度左右)且前行车辆的速度为阈值Th1以上、转弯角速度小于阈值Th2的情况下，判定为偏离了预想路径中的转弯角度θ。前者的判定用于在前行车辆进行U字形掉头的情况下中止追随，后者的判定用于在前行车辆向转弯角度比预定的方向小的道路行进的情况下停止追随。The turn
在判定为前行车辆的转弯角度偏离了预想路径中的转弯角度θ的情况下，交叉路口通过控制部142向步骤S104推进处理。When it is determined that the turning angle of the preceding vehicle deviates from the turning angle θ on the expected route, the intersection passing
在未判定为前行车辆的转弯角度偏离了预想路径中的转弯角度θ的情况下，交叉路口通过控制部142判定本车辆M是否通过了交叉路口(步骤S118)。在判定为本车辆M通过了交叉路口的情况下，交叉路口通过控制部142结束本流程图的处理，在判定为本车辆M未通过交叉路口的情况下，交叉路口通过控制部142向步骤S110返回处理。When it is not determined that the turning angle of the preceding vehicle deviates from the turning angle θ on the expected route, the intersection passing
进入图9，在步骤S106中，在判定为不存在上述那样的中央隔离带的情况下，追随行驶控制部144也开始追随前行车辆(步骤S130)。在该情况的追随控制下，与步骤S108的控制相比，追随开始的时机变晚，或者与追随的前行车辆之间的车间距离变长。9 , in step S106 , when it is determined that the above-mentioned median barrier does not exist, the following
接着，追随行驶控制部144判定作为追随对象而确定的前行车辆是否在右转待转行车道上停止着或者在过去停止过(步骤S132)。在作为追随对象而确定的前行车辆在右转待转行车道上停止着或者在过去停止过的情况下，追随行驶控制部144确定追随该前行车辆而右转，使本车辆追随前行车辆而行驶直至通过交叉路口(步骤S134)。Next, the following
在作为追随对象而确定的前行车辆未在右转待转行车道上停止且在过去未在右转待转行车道上停止过的情况下，前行车辆监视部132识别前行车辆的转弯开始地点及转弯角度(步骤S136)。然后，转弯一致判定部150判定前行车辆的转弯开始位置是否偏离了预想路径中的转弯开始位置SP(步骤S138)。在步骤S138中得到了否定性的判定的情况下，转弯一致判定部150判定前行车辆的转弯角度是否偏离了预想路径中的转弯角度θ(步骤S140)。在步骤S138和步骤S140中的任一方得到了肯定性的判定的情况下，向步骤S104推进处理，交叉路口通过控制部142使凭自己通过控制部156起动，进行用于凭自己在交叉路口中右转的控制。这样，在前行车辆的转弯开始位置偏离了预想路径中的转弯开始位置SP的情况下，停止向该前行车辆的追随，由此例如能够快速地停止如图4所示的前行车辆m4那样追随向处于交叉路口CR的跟前的道路外区域HA行进的前行车辆，从而顺利地通过交叉路口。The preceding
在步骤S138和步骤S140这双方都得到了否定性判定的情况下，交叉路口通过控制部142判定本车辆M是否通过了交叉路口(步骤S142)。交叉路口通过控制部142在判定为本车辆M通过了交叉路口的情况下，结束本流程图的处理，在判定为本车辆M未通过交叉路口的情况下，向步骤S132返回处理。When both steps S138 and S140 are negatively determined, the intersection passing
在作为上述流程图中的步骤S108、S112、S130、S134等的处理而使本车辆M追随前行车辆进行行驶时，也可以根据周边环境的变化而取消追随。在周边环境的变化中，可以列举行人在前行车辆与本车辆M之间横穿，在前行车辆通过了交叉路口后信号机变成了通行禁止(例如红灯)的状态等。另外，在取消了追随后，交叉路口通过控制部142可以凭自己使本车辆M通过交叉路口，也可以预先追踪前行车辆的行驶轨迹，在消除了周边环境的变化的(例如，在行人结束了横穿的、或信号机成为了允许通行的状态的)情况下基于所追踪的行驶轨迹来使本车辆M行驶。When the host vehicle M is driven to follow the preceding vehicle as the processing of steps S108, S112, S130, and S134 in the above-described flowchart, the following may be canceled according to changes in the surrounding environment. In the change of the surrounding environment, it can be listed that a person crosses between the preceding vehicle and the host vehicle M, and the traffic signal becomes a traffic prohibited (eg, red light) state after the preceding vehicle passes through the intersection. In addition, after canceling the pursuit, the intersection passing
根据以上说明的实施方式的自动驾驶控制装置100，在本车辆通过交叉路口的情况下，在本车辆行进的预定的方向为跨过相向车辆的前进道路而通过交叉路口的方向且在本车辆行驶的道路上存在中央隔离带时，使本车辆追随在本车辆的前方行驶且被推定出向预定的方向的行进意图的前行车辆而通过交叉路口，所以能够更顺利地使本车辆M通过交叉路口。According to the automatic
在上述的说明中，虽然关于左转时并没有言及，但也可以在左转时，也追随被推定出与本车辆同样地左转的意图的前行车辆而通过交叉路口。在该情况下，也可以进行与图9的流程图中的步骤S136～S140的处理同样的处理，在从转弯开始位置或转弯角度偏离了设想的情况下停止追随。In the above description, the time of turning left is not mentioned, but even when turning left, it is also possible to follow a preceding vehicle whose intention to turn left similarly to the own vehicle is estimated to pass through the intersection. In this case, the same processing as the processing of steps S136 to S140 in the flowchart of FIG. 9 may be performed, and the following may be stopped when the turning start position or turning angle deviates from the assumption.
另外，在上述的说明中，设为了在存在追随对象的前行车辆的情况下，不另外附带特别的条件地追随前行车辆而通过交叉路口的情形，但也可以仅在夜间或者仅在恶劣天气时追随前行车辆而通过交叉路口。这是因为，在这样的情况下，相机10等的感应能力比白天或者好天气时下降。In the above description, when there is a preceding vehicle to be followed, it is assumed that the vehicle follows the preceding vehicle and passes through the intersection without additional special conditions. However, it may be only at night or only in bad weather. In weather, follow the vehicle ahead and go through the intersection. This is because, in such a case, the sensing capability of the
[硬件结构][Hardware structure]
图10是示出实施方式的自动驾驶控制装置100的硬件结构的一例的图。如图所示，自动驾驶控制装置100成为通信控制器100-1、CPU100-2、作为工作存储器而使用的RAM(Random Access Memory)100-3、保存引导程序等的ROM(Read Only Memory)100-4、闪存器、HDD(Hard Disk Drive)等的存储装置100-5、驱动装置100-6等通过内部总线或者专用通信线而相互连接的结构。通信控制器100-1进行与自动驾驶控制装置100以外的构成要素的通信。在存储装置100-5中保存有CPU100-2所执行的程序100-5a。该程序通过DMA(DirectMemory Access)控制器(未图示)等而向RAM100-3展开，并由CPU100-2执行。由此，实现识别部130、行动计划生成部140、第二控制部160中的一部分或全部。FIG. 10 is a diagram showing an example of the hardware configuration of the automatic
上述说明的实施方式能够如以下那样来表现。The above-described embodiments can be expressed as follows.
一种车辆控制装置，具备：A vehicle control device comprising:
存储有程序的存储装置；和a storage device in which the program is stored; and
硬件处理器，hardware processor,
所述硬件处理器构成为，通过执行存储于所述存储装置的程序而进行如下处理：The hardware processor is configured to perform the following processing by executing a program stored in the storage device:
识别本车辆的周边状况；Identify the surrounding conditions of the vehicle;
基于所述识别的结果来控制所述本车辆的加减速及转向；以及controlling acceleration, deceleration and steering of the host vehicle based on the result of the identification; and
在所述本车辆通过交叉路口的情况下，在所述本车辆的行进的预定的方向为跨过相向车辆的前进道路而通过所述交叉路口的方向且在所述本车辆行驶的道路上存在中央隔离带时，通过进行与在所述本车辆的前方行驶且被推定出向所述预定的方向的行进意图的前行车辆的行为相应的行驶控制，来使所述本车辆追随所述前行车辆而通过所述交叉路口。When the host vehicle passes through an intersection, the predetermined direction of travel of the host vehicle is a direction in which the host vehicle crosses the road ahead of the oncoming vehicle and passes through the intersection and exists on the road on which the host vehicle is traveling. At the time of the median belt, the host vehicle is caused to follow the forward travel by performing travel control according to the behavior of the leading vehicle that is traveling in front of the host vehicle and has an estimated travel intention in the predetermined direction. The vehicle passes through the intersection.
以上，使用实施方式对本发明的具体实施方式进行了说明，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。As mentioned above, although the specific embodiment of this invention was described using embodiment, this invention is not limited to such an embodiment at all, Various deformation|transformation and substitution are possible in the range which does not deviate from the summary of this invention.
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