CN109963516B - 包括主击发闭锁件和辅助击发闭锁件的外科器械 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种外科缝合系统。该系统包括远侧端部、包括可移除地储存在其中的多个钉的未使用的钉仓、被构造成能够接纳未使用的钉仓的通道、以及被构造成能够使所述钉变形的砧座。该系统还包括能够运动通过击发行程的击发驱动装置和主闭锁件，该主闭锁件被构造成能够在未使用的钉仓没有定位在通道中时防止击发构件运动通过击发行程。该系统还包括辅助闭锁件，该辅助闭锁件能够致动以防止击发驱动装置运动通过击发行程，其中辅助闭锁件响应于击发行程被主闭锁件阻止而被致动。

Description

包括主击发闭锁件和辅助击发闭锁件的外科器械

背景技术

本发明涉及外科器械，并且在各种布置中，涉及被设计成缝合和切割组织的外科缝合和切割器械及与其一起使用的钉仓。

附图说明

本文所述的实施方案的各种特征连同其优点可结合如下附图根据以下描述来理解：

图1为根据至少一个实施方案的外科器械系统的透视图；

图2为根据至少一个实施方案的旋转驱动击发组件的一部分和外科钉仓的滑动件的透视图，其中滑动件处于起始位置，并且击发组件处于第一“解锁”位置；

图3为处于第二“锁定”位置的图2的旋转驱动击发组件实施方案的一部分的另一个透视图，其中滑动件未处于起始位置；

图4为根据至少一个实施方案的初始安装在外科端部执行器中的外科钉仓的侧正视图，该外科端部执行器被构造成能够切割和缝合组织；

图5为安置在图4的外科端部执行器的通道中的外科钉仓的另一个侧正视图，其中外科钉仓的滑动件处于起始位置并且与外科器械的击发构件接合；

图6为安置在图4的外科端部执行器的通道中的部分使用的外科钉仓的另一个侧正视图，其中外科钉仓的滑动件未处于起始位置；

图7为根据至少一个实施方案的旋转驱动击发组件的一部分以及外科切割和缝合端部执行器的通道的透视图，其中击发组件处于“锁定”位置；

图8为图7的旋转驱动击发组件的一部分以及外科钉仓的滑动件的另一个透视图，其中滑动件处于起始位置，并且击发组件处于“解锁”位置；

图9为根据至少一个实施方案的螺纹螺母部分的透视图；

图10为被安装到以横截面示出的对应通道实施方案中的图9的螺纹螺母部分的透视图；

图11为图10的通道和螺纹螺母部分的横截面正视图，其中螺纹螺母部分处于锁定位置；

图12为图10和图11的通道和螺纹螺母部分的另一个横截面正视图，其中螺母部分处于解锁位置；

图13为图10-12的通道和螺纹螺母部分的另一个横截面正视图，其中螺纹螺母部分处于锁定位置，并且示出了外科钉仓的滑动件到通道中的初始安装，并且为了清楚起见省略了仓体；

图14为图13的通道、螺纹螺母部分和滑动件的另一个横截面正视图，其中安装滑动件以便将螺母部分移动到解锁位置；

图15为根据至少一个实施方案的外科切割和缝合端部执行器的横截面侧正视图；

图16为图15的外科端部执行器的砧座组件的分解组件透视图；

图17为图16的砧座组件的剖视图；

图18为图15的外科端部执行器的剖视图，其中其击发构件处于锁定位置；

图19为图18的外科端部执行器在其近侧端部截取的另一个剖视图，其中击发构件组件处于解锁位置；

图20为图18的外科端部执行器在图19的视图的远侧位置截取的另一剖视图；

图21为根据至少一个实施方案的包括柄部和可替换加载单元的外科缝合器械的透视图；

图22为以钉仓钳口脱离加载单元示出的图21的加载单元的透视图；

图23为根据至少一个实施方案的包括柄部和可替换加载单元的外科缝合器械的透视图；

图24为图23的加载单元的透视图；

图25示出了图23的柄部和加载单元的连接部分；

图26为图21的加载单元的端部执行器的剖视图；

图27为图21的钉仓钳口与钉加载单元的框架之间的附接件的细部图；

图28为根据至少一个实施方案的加载单元的端部执行器的剖视图；

图29为图28的钉仓钳口与加载单元的框架之间的附接件的细部图；

图30为图28的加载单元的框架的透视图；

图31为图28的钉仓钳口的近侧端部的细部图；

图32为示出图28的框架与钉仓钳口之间的连接件的细部图；

图33为根据至少一个实施方案的钉仓钳口的分解图；

图34为根据至少一个实施方案的加载单元的局部透视图；

图35为以没有钉仓钳与其附接示出的根据至少一个实施方案的加载单元的框架的局部正视图；

图36为附接到图35的加载单元的框架的钉仓钳口的局部正视图；

图37为以夹紧构型示出的图35的加载单元的局部正视图；

图38为以部分击发构型示出的图35的加载单元的局部正视图；

图39为以没有钉仓钳与其附接示出的根据至少一个实施方案的加载单元的框架的局部正视图；

图40为附接到图39的加载单元的框架的钉仓钳口的局部正视图；

图41为以夹紧构型示出的图39的加载单元的局部正视图；

图42为以部分击发构型示出的图39的加载单元的局部正视图；

图43为以钉仓钳口附接至框架示出的图39的加载单元的局部透视图；

图44为附接到根据至少一个实施方案的加载单元的框架的钉仓钳口的局部透视图；

图45为将图44的钉仓钳口附接到加载单元的尝试的局部正视图，该加载单元被构造成能够接纳不同的钉仓钳口；

图46为附接到图44的加载单元的框架的图44的钉仓钳口的局部正视图；

图47为根据至少一个实施方案的加载单元的钉仓钳口与框架之间的连接件的局部正视图；

图48为图47的加载单元的局部正视图；

图49为附接到图47的加载单元的钉仓钳口的局部正视图，该钉仓钳口被构造成能够与除图47中的加载单元之外的不同加载单元一起使用；

图50为包括以锁定构型示出的可偏转锁定布置的外科器械系统的局部正视图；

图51为图50的外科器械系统的局部正视图，其中锁定布置以解锁构型示出；

图52为包括以锁定构型示出的磁性锁定布置的外科器械系统的局部正视图；

图53为图52的外科器械系统的局部正视图，其中磁性锁定布置以解锁构型示出；

图54为以部分击发构型示出的图52的外科器械系统的局部正视图；

图55为外科器械系统的钉仓的局部透视图，其中钉仓包括驱动装置，该驱动装置被构造成能够控制外科器械系统的锁定布置；

图56为与图55的仓体一起使用的滑动件的透视图；

图57为图55的钉仓的错误驱动装置的透视图；

图58为采用图55的钉仓的外科器械系统的局部正视图，其中外科器械系统包括锁定布置，该锁定布置被构造成能够限制击发构件的运动直到钉仓加载到外科器械系统中；

图59为图58的外科器械系统的局部正视图，其中锁定布置以解锁构型示出；

图60为以部分击发构型示出的图58的外科器械系统的局部正视图；

图61为与外科器械系统一起使用的钉仓的局部透视图，其中外科器械系统包括闭锁电路，该闭锁电路包括可切断构件；

图62为图61的外科器械系统的横截面平面图，其中外科器械系统还包括电磁体和闭锁构件，其中闭锁构件被示出处于解锁位置，并且其中闭锁电路处于闭合构型；

图63为图61的外科器械系统的横截面平面图，其中闭锁构件被示出处于锁定位置，并且其中闭锁电路处于开路构型；

图64为外科器械系统的透视图，其中外科器械系统包括电路锁定布置，该电路闭锁布置包括定位在与钉仓一起使用的滑动件上的电接触件；

图65为图64的外科器械系统的局部正视图；

图66为击发构件闭锁件的局部剖视图，示出处于锁定构型的击发构件闭锁件；

图67为沿着图66的线67-67截取的图66的击发构件闭锁件的剖视图；

图68为图66的击发构件闭锁件的局部剖视图，示出处于解锁构型的击发构件闭锁件；

图69为沿着图68的线69-69截取的图66的击发构件闭锁件的剖视图；

图70为沿着图68的线70-70截取的图66的击发构件闭锁件的横截面平面图；

图71为根据至少一个实施方案的包括未使用的钉仓的缝合组件的局部正视图；

图72为图71的缝合组件的局部平面图；

图73为以已使用的状态示出的图71的缝合组件的局部正视图；

图74为以图73的状态示出的图71的缝合组件的局部平面图；

图75为根据至少一个实施方案的包括未使用的钉仓的缝合组件的局部透视图；

图76为以已使用的状态示出的图75的缝合组件的局部透视图；

图77为因便于图示移除了部件示出的缝合组件的局部透视图；

图78示出图77的缝合组件的销，该销被构造成能够影响缝合组件的检测电路；

图79为图77的缝合组件的特定部件的局部透视图；

图80为图77的缝合组件的轴壳体的局部透视图；

图81为根据至少一个实施方案的钉仓的局部平面图；

图81A示出了在至少一个实施方案中击发钉仓时经历的击发力分布曲线；

图82为根据至少一个实施方案的包括闭锁件的缝合组件的局部剖视图；

图83为被示出处于闭锁构型的图82的缝合组件的局部剖视图；

图84为根据至少一个实施方案的包括闭锁件的缝合组件的局部剖视图；

图85为根据至少一个实施方案的包括闭锁件的缝合组件的局部剖视图；

图86为根据至少一个实施方案的包括制动件的缝合组件的局部剖视图；

图87为根据至少一个实施方案的包括阻尼系统的缝合组件的局部剖视图；

图88为示出根据至少一个实施方案的缝合组件的示意图，该缝合组件包括电磁制动件；

图89为根据至少一个实施方案的包括阻尼系统的缝合组件的局部剖视图；

图90为被构造成检测钉击发构件的位置和累进的电路，示出处于完全击发位置的钉击发构件；

图91示出处于完全回缩位置的图90的钉击发构件；

图92为根据至少一个实施方案的被示出处于未锁定构型的包括闭锁件的缝合组件的剖视图；

图93为被示出处于解锁构型的图92的缝合组件的横截面端视图；

图94为被示出处于锁定构型的图92的缝合组件的剖视图；并且

图95为被示出处于其锁定构型的图92的缝合组件的横截面端视图。

在所述若干视图中，对应的参考符号指示对应的部件。本文所述的范例以一种形式示出了本发明的各种实施方案，并且这种范例不应被解释为以任何方式限制本发明的范围。

具体实施方式

本申请的申请人拥有以下美国专利申请，所述美国专利申请与本申请于同一日期提交且各自全文以引用方式并入本文：

-名称为“SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A LOCKOUT”的美国专利申请序列号________；代理人案卷号END7828USNP/150542；

-名称为“SURGICAL INSTRUMENT SYSTEM COMPRISING A MAGNETIC LOCKOUT”的美国专利申请序列号________；代理人案卷号END7789USNP/150503；

-名称为“SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A REPLACEABLE CARTRIDGE JAW”的美国专利申请序列号________；代理人案卷号END7790USNP/150504；和

-名称为“CARTRIDGE LOCKOUT ARRANGEMENTS FOR ROTARY POWERED SURGICALCUTTING AND STAPLING INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号________；代理人案卷号END7791USNP/150505。

本申请的申请人拥有2016年4月15日提交并且各自全文以引用方式并入本文的以下专利申请：

-名称为“STAPLE FORMATION DETECTION MECHANISMS”的美国专利申请序列号15/130,575；

-名称为“SURGICAL INSTRUMENT WITH DETECTION SENSORS”的美国专利申请序列号15/130,582；

-名称为“SURGICAL INSTRUMENT WITH IMPROVED STOP/START CONTROL DURING AFIRING MOTION”的美国专利申请序列号15/130,588；

-名称为“SURGICAL INSTRUMENT WITH ADJUSTABLE STOP/START CONTROL DURINGA FIRING MOTION”的美国专利申请序列号15/130,595；

-名称为“SURGICAL INSTRUMENT WITH MULTIPLE PROGRAM RESPONSES DURING AFIRING MOTION”的美国专利申请序列号15/130,566；

-名称为“SURGICAL INSTRUMENT WITH MULTIPLE PROGRAM RESPONSES DURING AFIRING MOTION”的美国专利申请序列号15/130,571；

-名称为“MODULAR SURGICAL INSTRUMENT WITH CONFIGURABLE OPERATING MODE”的美国专利申请序列号15/130,581；

-名称为“SYSTEMS AND METHODS FOR CONTROLLING A SURGICAL STAPLING ANDCUTTING INSTRUMENT”的美国专利申请序列号15/130,590；和

-名称为“SYSTEMS AND METHODS FOR CONTROLLING A SURGICAL STAPLING ANDCUTTING INSTRUMENT”的美国专利申请序列号15/130,596。

本申请的申请人拥有2016年4月1日提交并且各自全文以引用方式并入本文的以下美国专利申请：

-名称为“METHOD FOR OPERATING A SURGICAL STAPLING SYSTEM”的美国专利申请序列号15/089,325；

-名称为“MODULAR SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A DISPLAY”的美国专利申请序列号15/089,321；

-名称为“SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A DISPLAY INCLUDING A RE-ORIENTABLE DISPLAY FIELD”的美国专利申请序列号15/089,326；

-名称为“SURGICAL INSTRUMENT HANDLE ASSEMBLY WITH RECONFIGURABLE GRIPPORTION”的美国专利申请序列号15/089,263；

-名称为“ROTARY POWERED SURGICAL INSTRUMENT WITH MANUALLY ACTUATABLEBAILOUT SYSTEM”的美国专利申请序列号15/089,262；

-名称为“SURGICAL CUTTING AND STAPLING END EFFECTOR WITH ANVILCONCENTRIC DRIVE MEMBER”的美国专利申请序列号15/089,277；

-名称为“CLOSURE SYSTEM ARRANGEMENTS FOR SURGICAL CUTTING AND STAPLINGDEVICES WITH SEPARATE AND DISTINCT FIRING SHAFTS”的美国专利申请序列号15/089,283；

-名称为“INTERCHANGEABLE SURGICAL TOOL ASSEMBLY WITH A SURGICAL ENDEFFECTOR THAT IS SELECTIVELY ROTATABLE ABOUT A SHAFT AXIS”的美国专利申请序列号15/089,296；

-名称为“SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A SHIFTABLE TRANSMISSION”的美国专利申请序列号15/089,258；

-名称为“SURGICAL STAPLING SYSTEM CONFIGURED TO PROVIDE SELECTIVECUTTING OF TISSUE”的美国专利申请序列号15/089,278；

-名称为“SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A CONTOURABLE SHAFT”的美国专利申请序列号15/089,284；

-名称为“SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A TISSUE COMPRESSIONLOCKOUT”的美国专利申请序列号15/089,295；

-名称为“SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING AN UNCLAMPING LOCKOUT”的美国专利申请序列号15/089,300；

-名称为“SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A JAW CLOSURE LOCKOUT”的美国专利申请序列号15/089,196；

-名称为“SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A JAW ATTACHMENT LOCKOUT”的美国专利申请序列号15/089,203；

-名称为“SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A SPENT CARTRIDGELOCKOUT”的美国专利申请序列号15/089,210；

-名称为“SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A SHIFTING MECHANISM”的美国专利申请序列号15/089,324；

-名称为“SURGICAL STAPLING INSTRUMENT COMPRISING MULTIPLE LOCKOUTS”的美国专利申请序列号15/089,335；

-名称为“SURGICAL STAPLING INSTRUMENT”的美国专利申请序列号15/089,339；

-名称为“SURGICAL STAPLING SYSTEM CONFIGURED TO APPLY ANNULAR ROWS OFSTAPLES HAVING DIFFERENT HEIGHTS”的美国专利申请序列号15/089,253；

-名称为“SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A GROOVED FORMING POCKET”的美国专利申请序列号15/089,304；

-名称为“ANVIL MODIFICATION MEMBERS FOR SURGICAL STAPLERS”的美国专利申请序列号15/089,331；

-名称为“STAPLE CARTRIDGES WITH ATRAUMATIC FEATURES”的美国专利申请序列号15/089,336；

-名称为“CIRCULAR STAPLING SYSTEM COMPRISING AN INCISABLE TISSUESUPPORT”的美国专利申请序列号15/089,312；

-名称为“CIRCULAR STAPLING SYSTEM COMPRISING ROTARY FIRING SYSTEM”的美国专利申请序列号15/089,309；和

-名称为“CIRCULAR STAPLING SYSTEM COMPRISING LOAD CONTROL”的美国专利申请序列号15/089,349。

本申请的申请人还拥有以下的美国专利申请，这些专利申请于2015年12月31日提交，每个都以引用方式各自完全并入本文：

-名称为“MECHANISMS FOR COMPENSATING FOR BATTERY PACK FAILURE INPOWERED SURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号14/984,488；

-名称为“MECHANISMS FOR COMPENSATING FOR DRIVETRAIN FAILURE IN POWEREDSURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号14/984,525；和

-名称为“SURGICAL INSTRUMENTS WITH SEPARABLE MOTORS AND MOTOR CONTROLCIRCUITS”的美国专利申请序列号14/984,552。

本申请的申请人还拥有以下的美国专利申请，这些专利申请于2016年2月9日提交，每个都以引用方式各自完全并入本文：

-名称为“SURGICAL INSTRUMENT WITH ARTICULATING AND AXIALLYTRANSLATABLE END EFFECTOR”的美国专利申请序列号15/019,220；

-名称为“SURGICAL INSTRUMENTS WITH MULTIPLE LINK ARTICULATIONARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号15/019,228；

-名称为“SURGICAL INSTRUMENT ARTICULATION MECHANISM WITH SLOTTEDSECONDARY CONSTRAINT”的美国专利申请序列号15/019,196；

-名称为“SURGICAL INSTRUMENTS WITH AN END EFFECTOR THAT IS HIGHLYARTICULATABLE RELATIVE TO AN ELONGATE SHAFT ASSEMBLY”的美国专利申请序列号15/019,206；

-名称为“SURGICAL INSTRUMENTS WITH NON-SYMMETRICAL ARTICULATIONARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号15/019,215；

-名称为“ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS WITH SINGLE ARTICULATIONLINK ARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号15/019,227；

-名称为“SURGICAL INSTRUMENTS WITH TENSIONING ARRANGEMENTS FOR CABLEDRIVEN ARTICULATION SYSTEMS”的美国专利申请序列号15/019,235；

-名称为“ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS WITH OFF-AXIS FIRING BEAMARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号15/019,230；和

-名称为“SURGICAL INSTRUMENTS WITH CLOSURE STROKE REDUCTIONARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号15/019,245。

本申请的申请人还拥有以下的美国专利申请，这些专利申请于2016年2月12日提交，每个都以引用方式各自完全并入本文：

-名称为“MECHANISMS FOR COMPENSATING FOR DRIVETRAIN FAILURE IN POWEREDSURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号15/043,254；

-名称为“MECHANISMS FOR COMPENSATING FOR DRIVETRAIN FAILURE IN POWEREDSURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号15/043,259；

-名称为“MECHANISMS FOR COMPENSATING FOR DRIVETRAIN FAILURE IN POWEREDSURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号15/043,275；和

-名称为“MECHANISMS FOR COMPENSATING FOR DRIVETRAIN FAILURE IN POWEREDSURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号15/043,289。

本申请的申请人拥有2015年6月18日提交并且各自全文以引用方式并入本文的以下专利申请：

-名称为“SURGICAL END EFFECTORS WITH POSITIVE JAW OPENINGARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号14/742,925；

-名称为“SURGICAL END EFFECTORS WITH DUAL CAM ACTUATED JAW CLOSINGFEATURES”的美国专利申请序列号14/742,941；

-名称为“MOVABLE FIRING BEAM SUPPORT ARRANGEMENTS FOR ARTICULATABLESURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号14/742,914；

-名称为“ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS WITH COMPOSITE FIRING BEAMSTRUCTURES WITH CENTER FIRING SUPPORT MEMBER FOR ARTICULATION SUPPORT”的美国专利申请序列号14/742,900；

-名称为“DUAL ARTICULATION DRIVE SYSTEM ARRANGEMENTS FOR ARTICULATABLESURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号14/742,885；和

-名称为“PUSH/PULL ARTICULATION DRIVE SYSTEMS FOR ARTICULATABLESURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号14/742,876。

本申请的申请人拥有2015年3月6日提交并且各自全文以引用方式并入本文的以下专利申请：

-名称为“POWERED SURGICAL INSTRUMENT”的美国专利申请序列号14/640,746；

-名称为“MULTIPLE LEVEL THRESHOLDS TO MODIFY OPERATION OF POWEREDSURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号14/640,795；

-名称为“ADAPTIVE TISSUE COMPRESSION TECHNIQUES TO ADJUST CLOSURERATES FOR MULTIPLE TISSUE TYPES”的美国专利申请序列号14/640,832；代理人案卷号END7557USNP/140482；

-名称为“OVERLAID MULTI SENSOR RADIO FREQUENCY(RF)ELECTRODE SYSTEM TOMEASURE TISSUE COMPRESSION”的美国专利申请序列号14/640,935；

-名称为“MONITORING SPEED CONTROL AND PRECISION INCREMENTING OF MOTORFOR POWERED SURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号14/640,831；

-名称为“TIME DEPENDENT EVALUATION OF SENSOR DATA TO DETERMINESTABILITY,CREEP,AND VISCOELASTIC ELEMENTS OF MEASURES”的美国专利申请序列号14/640,859；

-名称为“INTERACTIVE FEEDBACK SYSTEM FOR POWERED SURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号14/640,817；

-名称为“CONTROL TECHNIQUES AND SUB-PROCESSOR CONTAINED WITHIN MODULARSHAFT WITH SELECT CONTROL PROCESSING FROM HANDLE”的美国专利申请序列号14/640,844；

-名称为“SMART SENSORS WITH LOCAL SIGNAL PROCESSING”的美国专利申请序列号14/640,837；

-名称为“SYSTEM FOR DETECTING THE MIS-INSERTION OF A STAPLE CARTRIDGEINTO A SURGICAL STAPLER”的美国专利申请序列号14/640,765；

-名称为“SIGNAL AND POWER COMMUNICATION SYSTEM POSITIONED ON AROTATABLE SHAFT”的美国专利申请序列号14/640,799；和

-名称为“SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A LOCKABLE BATTERY HOUSING”的美国专利申请序列号14/640,780。

本申请的申请人拥有2015年2月27日提交并且各自全文以引用方式并入本文的以下专利申请：

-名称为“SURGICAL INSTRUMENT SYSTEM COMPRISING AN INSPECTION STATION”的美国专利申请序列号14/633,576；

-名称为“SURGICAL APPARATUS CONFIGURED TO ASSESS WHETHER A PERFORMANCEPARAMETER OF THE SURGICAL APPARATUS IS WITHIN AN ACCEPTABLE PERFORMANCE BAND”的美国专利申请序列号14/633,546；

-名称为“SURGICAL CHARGING SYSTEM THAT CHARGES AND/OR CONDITIONS ONEOR MORE BATTERIES”的美国专利申请序列号14/633,576；

-名称为“CHARGING SYSTEM THAT ENABLES EMERGENCY RESOLUTIONS FORCHARGING A BATTERY”的美国专利申请序列号14/633,566；

-名称为“SYSTEM FOR MONITORING WHETHER A SURGICAL INSTRUMENT NEEDS TOBE SERVICED”的美国专利申请序列号14/633,555；

-名称为“REINFORCED BATTERY FOR A SURGICAL INSTRUMENT”的美国专利申请序列号14/633,542；

-名称为“POWER ADAPTER FOR A SURGICAL INSTRUMENT”的美国专利申请序列号14/633,548；

-名称为“ADAPTABLE SURGICAL INSTRUMENT HANDLE”的美国专利申请序列号14/633,526；

-名称为“MODULAR STAPLING ASSEMBLY”的美国专利申请序列号14/633,541；和

-名称为“SURGICAL APPARATUS CONFIGURED TO TRACK AN END-OF-LIFEPARAMETER”的美国专利申请序列号14/633,562；

本申请的申请人拥有2014年12月18日提交并且各自全文以引用方式并入本文的以下专利申请：

-名称为“SURGICAL INSTRUMENT SYSTEMS COMPRISING AN ARTICULATABLE ENDEFFECTOR AND MEANS FOR ADJUSTING THE FIRING STROKE OF A FIRING”的美国专利申请序列号14/574,478；

-名称为“SURGICAL INSTRUMENT ASSEMBLY COMPRISING LOCKABLE SYSTEMS”的美国专利申请序列号14/574,483；

-名称为“DRIVE ARRANGEMENTS FOR ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号14/575,139；

-名称为“LOCKING ARRANGEMENTS FOR DETACHABLE SHAFT ASSEMBLIES WITHARTICULATABLE SURGICAL END EFFECTORS”的美国专利申请序列号14/575,148；

-名称为“SURGICAL INSTRUMENT WITH AN ANVIL THAT IS SELECTIVELY MOVABLEABOUT A DISCRETE NON-MOVABLE AXIS RELATIVE TO A STAPLE CARTRIDGE”的美国专利申请序列号14/575,130；

-名称为“SURGICAL INSTRUMENTS WITH IMPROVED CLOSURE ARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号14/575,143；

-名称为“SURGICAL INSTRUMENTS WITH ARTICULATABLE END EFFECTORS ANDMOVABLE FIRING BEAM SUPPORT ARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号14/575,117；

-名称为“SURGICAL INSTRUMENTS WITH ARTICULATABLE END EFFECTORS ANDIMPROVED FIRING BEAM SUPPORT ARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号14/575,154；

-名称为“SURGICAL INSTRUMENT ASSEMBLY COMPRISING A FLEXIBLEARTICULATION SYSTEM”的美国专利申请序列号14/574,493；和

-名称为“SURGICAL INSTRUMENT ASSEMBLY COMPRISING A LOCKABLEARTICULATION SYSTEM”的美国专利申请序列号14/574,500。

本申请的申请人拥有2013年3月1日提交并且各自全文以引用方式并入本文的以下专利申请：

-名称为“ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS WITH Conductive PATHWAYSFOR SIGNAL COMMUNICATION”的美国专利申请序列号13/782,295，现为美国专利申请公布2014/0246471；

-名称为“ROTARY POWERED ARTICULATION JOINTS FOR Surgical INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号13/782,323，现为美国专利申请公布2014/0246472；

-名称为“THUMBWHEEL SWITCH ARRANGEMENTS FOR Surgical INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号13/782,338，现为美国专利申请公布2014/0249557；

-名称为“ELECTROMECHANICAL SURGICAL DEVICE WITH SIGNAL RelayARRANGEMENT”的美国专利申请序列号13/782,499，现为美国专利申请公布2014/0246474；

-名称为“MULTIPLE PROCESSOR MOTOR CONTROL FOR MODULAR SURGICALINSTRUMENTS”的美国专利申请序列号13/782,460，现为美国专利申请公布2014/0246478；

-名称为“JOYSTICK SWITCH ASSEMBLIES FOR SURGICAL Instruments”的美国专利申请序列号13/782,358，现为美国专利申请公布2014/0246477；

-名称为“SENSOR STRAIGHTENED END EFFECTOR DURING REMOVAL THROUGHTROCAR”的美国专利申请序列号13/782,481，现为美国专利申请公布2014/0246479；

-名称为“CONTROL METHODS FOR SURGICAL INSTRUMENTS WITH RemovableIMPLEMENT PORTIONS”的美国专利申请序列号13/782,518，现为美国专利申请公布2014/0246475；

-名称为“ROTARY POWERED SURGICAL INSTRUMENTS WITH MULTIPLE DEGREES OFFREEDOM”的美国专利申请序列号13/782,375，现为美国专利申请公布2014/0246473；和

-名称为“SURGICAL INSTRUMENT SOFT STOP”的美国专利申请序列号13/782,536，现为美国专利申请公布2014/0246476。

本申请的申请人还拥有2013年3月14日提交并且其各自全文以引用方式并入本文的以下专利申请：

-名称为“ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A FIRING DRIVE”的美国专利申请序列号13/803,097，现为美国专利申请公布2014/0263542；

-名称为“CONTROL ARRANGEMENTS FOR A DRIVE MEMBER OF A SURGICALINSTRUMENT”的美国专利申请序列号13/803,193，现为美国专利申请公布2014/0263537；

-名称为“INTERCHANGEABLE SHAFT ASSEMBLIES FOR USE WITH A SURGICALINSTRUMENT”的美国专利申请序列号13/803,053，现为美国专利申请公布2014/0263564；

-名称为“ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING AN ARTICULATIONLOCK”的美国专利申请序列号13/803,086，现为美国专利申请公布2014/0263541；

-名称为“SENSOR ARRANGEMENTS FOR ABSOLUTE POSITIONING SYSTEM FORSURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号13/803,210，现为美国专利申请公布2014/0263538；

-名称为“MULTI-FUNCTION MOTOR FOR A SURGICAL INSTRUMENT”的美国专利申请序列号13/803,148，现为美国专利申请公布2014/0263554；

-名称为“DRIVE SYSTEM LOCKOUT ARRANGEMENTS FOR MODULAR SURGICALINSTRUMENTS”的美国专利申请序列号13/803,066，现为美国专利申请公布2014/0263565；

-名称为“ARTICULATION CONTROL SYSTEM FOR ARTICULATABLE SURGICALINSTRUMENTS”的美国专利申请序列号13/803,117，现为美国专利申请公布2014/0263553；

-名称为“DRIVE TRAIN CONTROL ARRANGEMENTS FOR MODULAR SURGICALINSTRUMENTS”的美国专利申请序列号13/803,130，现为美国专利申请公布2014/0263543；和

-名称为“METHOD AND SYSTEM FOR OPERATING A SURGICAL INSTRUMENT”的美国专利申请序列号13/803,159，现为美国专利申请公布2014/0277017。

本申请的申请人还拥有2014年3月7日提交并且全文以引用方式并入本文的以下专利申请：

-名称为“CONTROL SYSTEMS FOR SURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号14/200,111，现为美国专利申请公布2014/0263539。

本申请的申请人还拥有2014年3月26日提交并且各自全文以引用方式并入本文的以下专利申请：

-名称为“POWER MANAGEMENT CONTROL SYSTEMS FOR SURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号14/226,106，现为美国专利申请公布2015/0272582；

-名称为“STERILIZATION VERIFICATION CIRCUIT”的美国专利申请序列号14/226,099，现为美国专利申请公布2015/0272581；

-名称为“VERIFICATION OF NUMBER OF BATTERY EXCHANGES/PROCEDURE COUNT”的美国专利申请序列号14/226,094，现为美国专利申请公布2015/0272580；

-名称为“POWER MANAGEMENT THROUGH SLEEP OPTIONS OF SEGMENTED CIRCUITAND WAKE UP CONTROL”的美国专利申请序列号14/226,117，现为美国专利申请公布2015/0272574；

-名称为“MODULAR POWERED SURGICAL INSTRUMENT WITH DETACHABLE SHAFTASSEMBLIES”的美国专利申请序列号14/226,075，现为美国专利申请公布2015/0272579；

-名称为“FEEDBACK ALGORITHMS FOR MANUAL BAILOUT SYSTEMS FOR SURGICALINSTRUMENTS”的美国专利申请序列号14/226,093，现为美国专利申请公布2015/0272569；

-名称为“SURGICAL INSTRUMENT UTILIZING SENSOR ADAPTATION”的美国专利申请序列号14/226,116，现为美国专利申请公布2015/0272571；

-名称为“SURGICAL INSTRUMENT CONTROL CIRCUIT HAVING A SAFETYPROCESSOR”的美国专利申请序列号14/226,071，现为美国专利申请公布2015/0272578；

-名称为“SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING INTERACTIVE SYSTEMS”的美国专利申请序列号14/226,097，现为美国专利申请公布2015/0272570；

-名称为“INTERFACE SYSTEMS FOR USE WITH SURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号14/226,126，现为美国专利申请公布2015/0272572；

-名称为“MODULAR SURGICAL INSTRUMENT SYSTEM”的美国专利申请序列号14/226,133，现为美国专利申请公布2015/0272557；

-名称为“SYSTEMS AND METHODS FOR CONTROLLING A SEGMENTED CIRCUIT”的美国专利申请序列号14/226,081，现为美国专利申请公布2015/0277471；

-名称为“POWER MANAGEMENT THROUGH SEGMENTED CIRCUIT AND VARIABLEVOLTAGE PROTECTION”的美国专利申请序列号14/226,076，现为美国专利申请公布2015/0280424；

-名称为“SURGICAL STAPLING INSTRUMENT SYSTEM”的美国专利申请序列号14/226,111，现为美国专利申请公布2015/0272583；和

-名称为“SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A ROTATABLE SHAFT”的美国专利申请序列号14/226,125，现为美国专利申请公布2015/0280384。

本申请的申请人还拥有2014年9月5日提交并且其各自全文以引用方式并入本文的以下专利申请：

-名称为“CIRCUITRY AND SENSORS FOR POWERED MEDICAL DEVICE”的美国专利申请序列号14/479,103，现为美国专利申请公布2016/0066912；

-名称为“ADJUNCT WITH INTEGRATED SENSORS TO QUANTIFY TISSUECOMPRESSION”的美国专利申请序列号14/479,119，现为美国专利申请公布2016/0066914；

-名称为“MONITORING DEVICE DEGRADATION BASED ON COMPONENT EVALUATION”的美国专利申请序列号14/478,908，现为美国专利申请公布2016/0066910；

-名称为“MULTIPLE SENSORS WITH ONE SENSOR AFFECTING A SECOND SENSOR'SOUTPUT OR INTERPRETATION”的美国专利申请序列号14/478,895，现为美国专利申请公布2016/0066909；

-名称为“USE OF POLARITY OF HALL MAGNET DETECTION TO DETECT MISLOADEDCARTRIDGE”的美国专利申请序列号14/479,110，现为美国专利申请公布2016/0066915；

-名称为“SMART CARTRIDGE WAKE UP OPERATION AND DATA RETENTION”的美国专利申请序列号14/479,098，现为美国专利申请公布2016/0066911；

-名称为“MULTIPLE MOTOR CONTROL FOR POWERED MEDICAL DEVICE”的美国专利申请序列号14/479,115，现为美国专利申请公布2016/0066916；和

-名称为“LOCAL DISPLAY OF TISSUE PARAMETER STABILIZATION”的美国专利申请序列号14/479,108，现为美国专利申请公布2016/0066913。

本申请的申请人还拥有2013年4月9日提交并且其各自全文以引用方式并入本文的以下专利申请：

-名称为“MOTOR DRIVEN SURGICAL INSTRUMENTS WITH LOCKABLE DUAL DRIVESHAFTS”的美国专利申请序列号14/248,590，现为美国专利申请公布2014/0305987；

-名称为“SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A CLOSING DRIVE AND A FIRINGDRIVE OPERATED FROM THE SAME ROTATABLE OUTPUT”的美国专利申请序列号14/248,581，现为美国专利申请公布2014/0305989；

-名称为“SURGICAL INSTRUMENT SHAFT INCLUDING SWITCHES FOR CONTROLLINGTHE OPERATION OF THE SURGICAL INSTRUMENT”的美国专利申请序列号14/248,595，现为美国专利申请公布2014/0305988；

-名称为“POWERED LINEAR SURGICAL STAPLER”的美国专利申请序列号14/248,588，现为美国专利申请公布2014/0309666；

-名称为“TRANSMISSION ARRANGEMENT FOR A SURGICAL INSTRUMENT”的美国专利申请序列号14/248,591，现为美国专利申请公布2014/0305991；

-名称为“MODULAR MOTOR DRIVEN SURGICAL INSTRUMENTS WITH ALIGNMENTFEATURES FOR ALIGNING ROTARY DRIVE SHAFTS WITH SURGICAL END EFFECTOR SHAFTS”的美国专利申请序列号14/248,584，现为美国专利申请公布2014/0305994；

-名称为“POWERED SURGICAL STAPLER”的美国专利申请序列号14/248,587，现为美国专利申请公布2014/0309665；

-名称为“DRIVE SYSTEM DECOUPLING ARRANGEMENT FOR A SURGICALINSTRUMENT”的美国专利申请序列号14/248,586，现为美国专利申请公布2014/0305990；和

-名称为“MODULAR MOTOR DRIVEN SURGICAL INSTRUMENTS WITH STATUSINDICATION ARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号14/248,607，现为美国专利申请公布2014/0305992。

本申请的申请人还拥有2013年4月16日提交并且其各自全文以引用方式并入本文的以下专利申请：

-名称为“SURGICAL INSTRUMENT WITH MULTIPLE FUNCTIONS PERFORMED BY ASINGLE MOTOR”的美国临时专利申请序列号61/812,365；

-名称为“LINEAR CUTTER WITH POWER”的美国临时专利申请序列号61/812,376；

-名称为“LINEAR CUTTER WITH MOTOR AND PISTOL GRIP”的美国临时专利申请序列号61/812,382；

-名称为“SURGICAL INSTRUMENT HANDLE WITH MULTIPLE ACTUATION MOTORS ANDMOTOR CONTROL”的美国临时专利申请序列号61/812,385；和

-名称为“SURGICAL INSTRUMENT WITH MULTIPLE FUNCTIONS PERFORMED BY ASINGLE MOTOR”的美国临时专利申请序列号61/812,372。

本文列出了许多具体细节，以提供对说明书中所述和附图中所示的实施方案的整体结构、功能、制造和用途的透彻理解。没有详细描述熟知的操作、部件和元件，以免使说明书中描述的实施方案模糊不清。读者将会理解，本文所述和所示的实施方案为非限制性示例，从而可认识到，本文所公开的特定结构和功能细节可为代表性和例示性的。在不脱离权利要求的范围的情况下，可对这些实施方案进行变型和改变。

术语“包括(comprise)”(以及“包括(comprise)”的任何形式，诸如“包括(comprises)”和“包括(comprising)”)、“具有(have)”(以及“具有(have)”的任何形式，诸如“具有(has)”和“具有(having)”)、“包含(include)”(以及“包含(include)”的任何形式，诸如“包含(includes)”和“包含(including)”)、以及“含有(contain)”(以及“含有(contain)”的任何形式，诸如“含有(contains)”和“含有(containing)”)为开放式系动词。因此，“包括”、“具有”、“包含”或“含有”一个或多个元件的外科系统、装置、或设备具有这些一个或多个元件，但不限于仅具有这些一个或多个元件。同样，“包括”、“具有”、“包含”或“含有”一个或多个特征的系统、装置、或设备的元件具有那些一个或多个特征，但不限于仅具有那些一个或多个特征。

术语“近侧”和“远侧”在本文中是相对于操纵外科器械的柄部部分的临床医生来使用的。术语“近侧”是指最靠近临床医生的部分，术语“远侧”是指远离临床医生定位的部分。还应当理解，为简洁和清楚起见，本文可结合附图使用诸如“竖直”、“水平”、“上”和“下”等空间术语。然而，外科器械在许多方向和位置中使用，并且这些术语并非限制性的和/或绝对的。

提供各种示例性装置和方法以用于执行腹腔镜式和微创外科手术操作。然而，读者将容易理解，本文所公开的各种方法和装置可用于多种外科手术和应用中，包括例如与开放式外科手术结合。继续参阅本具体实施方式，读者将进一步理解，本文所公开的各种器械能够以任何方式插入体内，诸如通过自然腔道、通过形成于组织中的切口或穿刺孔等。器械的工作部分或端部执行器部分可直接插入患者体内或者可通过具有工作通道的进入装置插入，外科器械的端部执行器和细长轴可通过所述工作通道推进。

外科缝合系统可包括轴和从轴延伸的端部执行器。端部执行器包括第一钳口和第二钳口。第一钳口包括钉仓。钉仓能够插入到第一钳口中并且能够从第一钳口移除；然而，设想到其中钉仓不能够从第一钳口移除或至少能够易于从第一钳口替换的其他实施方案。第二钳口包括被构造成能够使从钉仓射出的钉变形的砧座。第二钳口能够相对于第一钳口围绕闭合轴线枢转；然而，可设想到其中第一钳口能够相对于第二钳口枢转的其他实施方案。外科缝合系统还包括被构造成能够允许端部执行器相对于轴旋转或进行关节运动的关节运动接头。端部执行器能够围绕延伸通过关节运动接头的关节运动轴线旋转。设想了不包括关节运动接头的其他实施方案。

钉仓包括仓体。仓体包括近侧端部、远侧端部和在近侧端部与远侧端部之间延伸的平台。在使用中，钉仓定位在待缝合的组织的第一侧上，并且砧座定位在组织的第二侧上。砧座朝向钉仓运动以将组织压缩并夹持抵靠平台。然后，可移除地储存在仓体中的钉可被部署到组织中。仓体包括限定于其中的钉腔，其中钉可移除地储存在钉腔中。钉腔被布置成六纵向排。三排钉腔定位在纵向狭槽的第一侧上且三排钉腔定位在纵向狭槽的第二侧上。钉腔和钉的其他布置也是可能的。

钉由仓体中的钉驱动装置支撑。驱动装置能够在第一或非击发位置与第二或击发位置之间运动，以从钉仓射出钉。驱动装置通过保持器保留在仓体中，所述保持器围绕仓体的底部延伸并且包括被构造成能够抓持仓体以及将保持器保持至仓体的弹性构件。驱动装置能够通过滑动件在其非击发位置与其击发位置之间运动。滑动件能够在与近侧端部相邻的近侧位置和与远侧端部相邻的远侧位置之间运动。滑动件包括多个斜坡表面，所述斜坡表面被构造成能够朝向砧座在驱动装置下方滑动以及提升驱动装置，并且钉在驱动装置上受到支撑。

除上述以外，滑动件还可通过击发构件朝远侧运动。击发构件被构造成能够接触滑动件并朝向远侧端部推动滑动件。限定于仓体中的纵向狭槽被构造成能够接纳击发构件。砧座也包括被构造成能够接纳击发构件的狭槽。击发构件还包括接合第一钳口的第一凸轮和接合第二钳口的第二凸轮。在击发构件朝远侧推进时，第一凸轮和第二凸轮可控制钉仓的平台和砧座之间的距离或组织间隙。击发构件还包括被构造成能够切入在钉仓和砧座中间捕集的组织的刀。希望刀定位成至少部分接近斜坡表面，使得钉先于刀被射出。

本文所述的某些外科缝合和切割端部执行器包括细长通道，该细长通道被构造成能够可移除地接纳具有外科钉储存在其中的钉仓。钉仓包括可动地在钉仓的仓体内受支撑的射出装置或驱动装置，这些射出装置或驱动装置各自被构造成能够在其上支撑一个或多个钉。钉支撑驱动装置被布置成位于仓体中限定的纵向延伸的狭槽的每一侧上的仓体内的纵向排。狭槽被构造成能够可动地容纳击发构件，该击发构件可在其上具有组织切割刃，该组织切割刃用于切割已被夹持在砧座和钉仓之间的组织。驱动装置由滑动件接触时在仓体中被向上推动，即朝向仓体的平台，该滑动件被构造成能够由击发构件纵向地通过仓体驱动。滑动件可动地在仓中受支撑，并且包括与仓体内钉驱动装置行对应的多个倾斜或楔形凸轮。在未击发或“新”钉仓中，该滑动件定位在起始位置，该起始位置靠近每行的第一钉驱动装置或最近侧的钉驱动装置。在击发行程期间该滑动件由击发构件朝远侧推进以从仓体射出钉。一旦钉仓被至少部分地击发，即从仓体射出，击发构件回缩回起始或未击发位置，并且滑动件保持在现在已使用钉仓的远端处。一旦击发构件已返回到开始或未击发位置，可将已使用钉仓从端部执行器的通道移除。

除上述以外，在图1中示出了外科器械系统10。外科器械系统10包括柄部14和能够可移除地附接到柄部14的轴组件200。轴组件200包括端部执行器300，该端部执行器包括仓通道302和能够相对于仓通道302运动的砧座306。钉仓304被可移除地定位在仓通道302中。

此类切割和缝合端部执行器安装到细长轴组件的远侧端部，该细长轴组件可操作地支撑多种驱动轴和部件，这些驱动轴和部件被构造成能够向端部执行器施加各种控制运动。在各种情况下，轴组件可包括关节运动接头，或者换句话讲可被构造成能够在向端部执行器施加关节运动动作时有利于端部执行器相对于细长轴的一部分的关节运动。轴组件联接到支撑各种驱动系统的壳体，这些驱动系统可操作地与细长轴组件中的各个部件连接。在某些布置中，壳体可包括手持式壳体或柄部。在其他布置中，该壳体可以包括机器人或自动化外科系统的一部分。壳体的各种驱动系统可被构造成能够向细长轴组件施加轴向驱动装置运动、旋转驱动运动、和/或轴向和旋转驱动运动的组合。在手持式布置中，轴向运动可由一个或多个手动致动的手动曲柄和/或由一个或多个电动马达产生。机器人系统可采用电动马达和/或其他自动化驱动布置，这些电动马达和/或其他自动化驱动布置被构造成能够向细长轴组件生成并实施必要的控制运动，并且在一些情况下，最终施加至端部执行器中的击发构件。

对于需要旋转控制运动的外科端部执行器，细长轴组件可包括由对应的马达或支撑在壳体中的其他旋转运动源旋转的“近侧”旋转驱动轴部分。近侧旋转驱动轴被构造成能够将旋转控制运动施加到支撑在端部执行器中的端部执行器驱动轴。在此类布置中，击发构件与端部执行器驱动轴交接，使得击发构件可通过端部执行器被纵向推进，然后返回到未击发位置。

当使用被构造成能够切割和缝合组织的外科器械时，应采取措施以确保未使用的外科钉仓在致动外科器械的击发驱动系统之前已正确地安装在外科器械的端部执行器中。如果临床医生不小心致动击发驱动系统的组织切割构件，而不首先在端部执行器中安装未使用的钉仓，例如，组织切割构件可不缝合组织而切断组织。如果临床医生无意地将部分已使用的钉仓安装到端部执行器中，也会产生类似的问题。当在先前的手术或手术之前的步骤中使用了钉仓，然后在所有钉从其中射出之前从端部执行器移除了该钉仓时，会形成部分已使用的钉仓。如果将这种部分已使用的仓在外科器械中重新使用，则组织切割构件可能在组织中造成切口，该切口长度大于施加到组织的钉线。因此，当使用被构造成能够切割和缝合组织的外科端部执行器时，希望外科端部执行器被构造成能够防止致动组织切割构件，除非在端部执行器中正确地安装了未使用的“新”钉仓。

图2和图3示出了可解决此类问题的外科切割和缝合端部执行器20000的部分。如图2和图3中可见，端部执行器20000包括旋转端部执行器驱动轴20010。尽管未示出，但旋转端部执行器驱动轴20010可在细长通道内旋转地受支撑，该细长通道被构造成能够在其中可移除地支撑外科钉仓。旋转端部执行器驱动轴20010被构造成能够接纳来自近侧旋转驱动轴的旋转驱动运动，该旋转驱动轴附接到通道或以其他方式与旋转端部执行器驱动轴20010可操作地交接。旋转控制运动可通过对应的驱动布置施加到近侧旋转驱动轴，该驱动布置可包括一个或多个马达，这些马达通过机器人控制系统或其他旋转控制运动的源手动致动或控制。在另选的布置中，可手动生成旋转控制运动。仍然参见图2和3，外科端部执行器20000包括被构造用于在通道内纵向行进的击发组件20020。在例示的实施方案中，击发组件20020包括上部击发主体20022，该上部击发主体具有远侧击发耳状物20024和近侧击发耳状物20026。远侧击发耳状物20024在其中具有无螺纹孔(未示出)，该无螺纹孔被构造成能够接纳通过其的旋转端部执行器驱动轴20010。近侧击发耳状物20026与远侧击发耳状物20024间隔开以在两者间限定螺母腔20028。近侧击发耳状物20026具有通过其的无螺纹孔20027，该无螺纹孔被构造成能够接纳通过其的旋转端部执行器驱动轴20010。

如图2和图3中可见，旋转端部执行器驱动轴20010有螺纹。击发组件20020包括行进螺母20030，该行进螺母通过螺纹轴颈连接在旋转端部执行器驱动轴20010上并且位于远侧击发耳状物20026和近侧击发耳状物20027之间的螺母腔20028内。行进螺母20040能够在螺母腔20028内在第一位置(图2)和第二位置(图3)之间运动。行进螺母20040包括上部凹口部分20042，该上部凹口部分具有从其突出的向远侧延伸的保持器突片20044。当行进螺母20040处于第一位置时，凹口上部部分20042与击发组件20020的上部击发主体20022垂直对准。如图2和图3中进一步可见，远侧击发耳状物20024可包括一对侧向突起的远侧翅片20025(图中仅一个可见)，并且近侧击发耳状物20026可包括一对侧向突起的近侧翅片20027。同样，行进螺母20040可包括一对螺母翅片20046，这些螺母翅片被构造成能够在行进螺母20040处于第一位置时与远侧翅片20025和近侧翅片20027对准。参见图2。当处于该对准位置时，翅片20025、20027和20046自由地在设置在钉仓的主体中的通道内通过。另外，在示出的布置中，击发组件20020的上部主体部分20022包括一对侧向突起上翅片20030，这些侧向突起上翅片被构造成能够可滑动地接纳在砧座中的对应通道中，或者以其他方式在击发组件被朝远侧驱动通过端部执行器时可滑动地接合砧座。因此，翅片20025、20027、20046和上翅片20030用于在击发过程期间将砧座保持在与钉仓的期望距离处。击发组件20020也包括用于切割已被夹持在砧座和钉仓之间的组织的组织切割表面或组织切割刀片20032。

外科端部执行器20000的通道被构造成能够在其中可操作地并且可移除地支撑包括滑动件20050的外科钉仓。滑动件20050可从位于钉仓近侧端部的起始位置移动到仓内的结束位置。滑动件20050包括中心滑动件主体20052，该中心滑动件主体具有在其中形成的凸轮楔块20054的集合。在例示的实施例中，滑动件20050包括四个凸轮楔块20054，其中两个凸轮楔块20054位于中心滑动件主体20052的每一侧上。每个凸轮楔块20054将对应于位于仓体中的钉支撑驱动装置的线。当将滑动件20050通过仓体朝远侧驱动时，凸轮楔块20054将在仓体内的对应线中向上依次驱动钉驱动装置，从而将钉驱动成与砧座的下侧形成接触。

在例示的实施例中，滑动件20050包括在中心滑动件主体20052中形成的保持腔20056，该保持腔被构造成能够在行进螺母20040处于第一位置并且滑动件20050处于起始(击发前)位置时，保持接合该行进螺母上朝远侧延伸的保持器突片20044。参见图2。在某些布置中，可在击发组件20020中设置一个或多个偏置构件20060，以将行进螺母20040偏置到第一位置中。例如，当螺纹端部执行器驱动轴20020未致动时，在近侧击发耳状物20024和远侧击发耳状物20026中的一者或两者中可支撑扭转弹簧，以将行进螺母20040偏置到第一位置中(方向D₁)。然而，当螺纹端部执行器驱动轴20020以击发方向(D₂)旋转时，旋转驱动轴20020克服偏置构件20060的偏置，并且将行进螺母20030移动到图3所示的第二位置。当行进螺母20030处于第二位置时，保持突片20044与仓体中的狭槽未对准，该狭槽可滑动地容纳中央滑动件主体20052，并且螺母翅片20046与仓体中的通道未对准。因此，由于突片20044和翅片20046与仓体的对应部分的这种未对准，旋转端部执行器驱动杆20010的进一步旋转将不会朝远侧驱动击发组件20020。但是，如果仓是未使用的(从未被击发)，则仓将在起始位置具有滑动件20050。当仓被正确地安置在端部执行器通道中时，保持器突片20044将被接纳在滑动件20050中的保持腔20056中，当旋转端部执行器驱动轴20010以击发方向旋转时，该保持腔将使行进螺母20030保持在第一位置中。因此，这种布置将防止临床医生在未使用的仓未被正确地安置在通道中时无意地推进击发组件20020(和组织切割表面20044)。如果已使用或甚至部分已使用的仓被安置在通道中，则滑动件将不处于起始位置，并且临床医生将不能击发击发组件。如果通道中存在未使用的仓，但未正确地安置其中，使得保持片被接纳在滑动件中的保持腔内，临床医生将无法推进击发组件。

接下来转到图4-6，示出了另一外科切割和缝合端部执行器20100的部分。例如，端部执行器20100包括被构造成能够在其中可移除地接纳外科钉仓20200的通道20110。在至少一个实施方案中，端部执行器20100包括可在第一“锁定”位置与第二“驱动”位置之间选择性地运动或偏转的旋转端部执行器驱动轴20120。旋转端部执行器驱动轴20120被构造成能够从近侧旋转驱动轴(未示出)接纳旋转驱动运动。旋转控制运动可通过相应的驱动布置施加到近侧旋转驱动轴，该驱动布置可包括一个或多个马达，这些马达通过机器人控制系统手动致动或控制。在另选的布置中，可手动生成旋转控制运动。旋转端部执行器驱动轴20120可通过对应的旋转轴承布置或支架可旋转地支撑在其近侧端部和远侧端部上，这些旋转轴承布置或支架有利于旋转端部执行器驱动轴20120的操作旋转，同时使旋转端部执行器驱动轴的一部分在与近侧旋转驱动轴或其他旋转运动源旋转操作接合时在第一位置和第二位置之间偏转。

如图4-8中可见，外科端部执行器20100包括被构造用于在通道20110内纵向行进的击发组件20130。在例示的实施方案中，击发组件20130包括在旋转端部执行器驱动轴20120上通过螺纹轴颈连接的击发主体20132。击发主体20132包括一对侧向突起的翅片20134，这些侧向突起的翅片被构造成能够在通道20110中的通道20112内穿过。通道20112可由两个向内延伸的间隔通道突片20114限定(图7和图8中仅可看到一个突片)，这两个突片间具有狭槽20116，以容纳旋转端部执行器驱动轴20120以及其间的击发主体20132的穿过。参见图7和图8。另外，在示出的布置中，击发组件20130的上部主体部分20136包括一对侧向突起的上翅片20138，这些侧向突起的上翅片被构造成能够在击发组件20130在远侧通过端部执行器20100被驱动时，可滑动地接纳在砧座20150中的对应通道20152中。因此，翅片20134和20138用于在击发过程期间将砧座20150保持在与钉仓20200的期望距离处。击发组件20130也包括被构造成能够切割已被夹持在砧座和钉仓之间的组织的组织切割表面或组织切割刀片20139。

图4示出了将未使用的钉仓20200安装到外科端部执行器20100中。如图4中可见，未使用的钉仓20200包括位于起始位置的滑动件20210。滑动件20210能够从位于钉仓20200的近侧端部的起始位置移动到仓20200内的结束位置。如图8中可见，滑动件20210包括中心滑动件主体20212，该中心滑动件主体具有在其中形成的凸轮楔块20214的集合。在例示的实施例中，滑动件20210包括四个凸轮楔块20214，其中两个凸轮楔块20214位于中心滑动件主体20212的每一侧上。每个凸轮楔块20214对应于支撑在仓20200中的钉支撑驱动装置的线。当将滑动件20210通过仓20200朝远侧驱动时，凸轮楔块20214在仓20200内的对应线中向上依次驱动钉驱动装置，从而将钉驱动成与砧座2015的下侧形成接触。在将未使用的钉仓20200安置在通道20110中之前，旋转驱动轴20120位于第一位置或向上位置(由箭头“U”表示)。图7示出了在端部执行器内安装钉仓之前，处于锁定位置的旋转驱动轴20120和击发组件20130的位置。如图7中可见，翅片20134与通道20110的通道突片20144对准，使得如果临床医生将致动旋转驱动轴20120，从而通过通道20110朝远侧驱动击发组件，则由于翅片20134和通道凸块20114之间的接触而阻止击发组件20130朝远侧移动。在图7中旋转驱动轴20120以及击发组件20130可向下偏转的距离表示为距离Df。

在例示的实施例中，击发组件接合凹口20216设置在滑动件主体20212中，该滑动件主体被构造成能够接合击发组件20130的上部主体部分20136中的对应接合凹口20137。当滑动件20210的击发组件接合凹口20216初始接合击发组件20130的上部主体部分20136中的接合凹口20137时，滑动件20120将击发组件20130和端部执行器旋转驱动轴20120向下偏置或偏转到通道20110中(由图8中的箭头“D”表示)。这种运动使击发组件20130的翅片20134与通道20110中的通道20112对准。外科钉仓20220可被构造成能够扣合到通道20100中并以正确地安装的取向保持在其中。图5和图8示出了在“驱动位置”或“第二位置”中的旋转驱动轴20120，其中当旋转驱动轴20120在击发方向上旋转时，击发组件20130与通道20110垂直对准以便允许朝远侧驱动击发组件20130通过钉仓20200。

图6示出了将未使用或部分已使用的钉仓20200安装到外科端部执行器20100中。如图6中可见，滑动件20210已从钉仓20200’内的起始位置朝远侧移动。因此，当钉仓20200’被正确地安装在通道20110内时，滑动件20210，并且更具体地，滑动件20210中的击发组件接合凹口20126与击发组件20130中的接合凹口20137脱离接合。因此，击发组件20130保持在第一或锁定位置。因此，如果临床医生不经意地致动旋转端部执行器驱动轴20120，将不会将击发组件20130朝远侧推进到仓20200’中。

图9-14示出了另一可锁定击发组件20300的部分，这些部分被阻止朝远侧推进，除非未使用的外科钉仓已被正确地安置在端部执行器通道20400内。图9示出了击发组件20300的螺纹螺母部分20302，该螺纹螺母部分以本文所述的方式通过螺纹轴颈连接在旋转端部执行器驱动轴上。为了清楚起见，在图9-14中已省略旋转端部执行器驱动轴。在例示的实施方案中，锁定耳状物20304和致动器耳状物20306从螺纹螺母部分20302侧向突出。尽管未示出，击发组件20300包括具有组织切割刃的上部击发主体，该组织切割刃可类似于本文所公开的那些。图10-14示出了连接通道20400的螺纹螺母部分20302。应当理解，通道20400被构造成能够在其中可操作地并且可移除地支撑外科钉仓。首先参见图10，通道20400包括居中设置的纵向狭槽20402，该纵向狭槽被构造成能够可操作地支撑旋转端部执行器驱动轴以及允许螺纹螺母20302纵向行进通过通道20400。此外，第一纵向凸部20404和第二纵向凸部20406设置在纵向狭槽20402的每一侧上。凸缘20404、20406用于限定在将击发组件20300朝远侧击发通过通道20400时允许在其中通过耳状物20304和20306的纵向通道20408。此外，通道20400包括用于在其中接纳仓体的纵向腔20410。应当理解，仓体可被构造成能够按扣地且可移除地保持在腔20410内。

在例示的实施方案中，闭锁凹口20412设置在凸缘20404中。当击发组件20300在击发之前处于第一或开始位置时，锁定凹口20412的尺寸被设定成在其中接纳锁定耳状物20304的至少一部分。锁止弹簧或偏置构件20414设置在凸缘20406上并被构造成能够以锁定方向“L”接合并偏置致动器耳状物20306。致动器耳状物20306的此类旋转导致锁定耳状物20304进入锁定凹口20412。当处于该位置时，当旋转端部执行器驱动轴以击发方向旋转时，不能将击发组件20300朝远侧推进。

图12示出了当击发组件已移动到第二或解锁位置时击发组件20300的螺纹螺母部分20302的位置。图13示出了最初将外科钉仓引入通道20400时所发生的情况。在图13和图14中，为了清楚起见，已省略了仓体。然而，应当理解，外科钉仓包括滑动件20500。滑动件20500可从位于钉仓近侧端部的起始位置移动到仓内的结束位置。如图13和图14中可见，滑动件20500包括中心滑动件主体20502，该中心滑动件主体具有在其中形成的凸轮楔块20504的集合。在例示的实施例中，滑动件20500包括四个凸轮楔块20504，其中两个凸轮楔块20504位于中心滑动件主体20502的每一侧上。每个凸轮楔块20504对应于位于仓20500中的钉支撑驱动装置的线。当将滑动件20500朝远侧驱动通过仓时，凸轮楔块20504在仓内的对应线中向上依次驱动钉驱动装置，从而将钉射出成与砧座的下侧形成接触。

仍然参见图13，当仓被正确地安装在通道20400内并且滑动件处于起始位置时，滑动件20500被构造成能够接触致动器耳状物20306。例如在例示的实施方案中，向下延伸的致动器构件20506形成在滑动件20500上或以其他方式附接到该滑动件。当仓被安装在通道20400中时，滑动件20500上的致动器构件20506接触致动器耳状物20306并使击发组件以解锁方向“UL”(图13)偏置到图14中所示的位置。如图14中可见，锁定耳状物20304离开锁定凹口20412，并且击发组件20300现在可被纵向地推进通过通道和钉仓。因此，这种布置将避免临床医生无意地推进击发组件，除非具有处于起始位置的滑动件的仓已被正确地安装在通道中。如在此上下文中所使用，术语“正确地安装”意味着钉仓以预期的方式已保持性地安置到通道中，从而允许其滑动件和其他部分以本文所述的方式与击发组件相互作用。

图15-17示出了被构造成能够切割和缝合组织的端部执行器20500的部分。端部执行器20500包括细长通道20510，该细长通道被构造成能够在其中可操作地支撑外科钉仓20600。端部执行器包括砧座组件20700，该砧座组件可操作地支撑砧座同心驱动构件20710，用于可操作地驱动击发构件20720通过端部执行器20500。砧座同心驱动构件20710可例如居中地设置在砧座框架20712内并且基本上延伸其长度。在例示的实施方案中，砧座同心驱动构件20710包括砧座驱动轴，该砧座驱动轴包括远侧轴承耳状物20714和近侧轴承耳状物20716。远侧轴承耳状物20714可旋转地容纳在远侧轴承壳体20718中，该远侧轴承壳体在砧座框架20712中的轴承套内受支撑。近侧轴承耳状物20716通过浮动轴承壳体20720被可旋转地支撑在砧座组件20700中，该轴承壳体被可动地支撑在轴承套20722中，该轴承套形成于近侧砧座部分20724中。参见图16。近侧和远侧轴承壳体布置可用于防止或至少最小化砧座驱动轴20710上的压缩力的生成，这可能以其他方式导致砧座驱动轴20710在高力条件下弯曲。砧座驱动轴20710还包括驱动击发齿轮20726、近侧螺纹或螺旋部分20728和远侧螺纹或螺旋部分20730。在示出的布置中，近侧螺纹部分20728具有第一长度并且远侧螺纹部分20730具有大于第一长度的远侧长度。在示出的布置中，远侧螺纹部分20730的螺距大于近侧螺纹部分20728的螺距。以另外的方式可表述为，远侧螺纹部分20730的导程大于近侧螺纹部分20728的导程。在一种布置中，远侧螺纹部分20730的导程可为近侧螺纹部分20728的导程的大约两倍。此外，死空间20731可设置在近侧螺纹部分20728和远侧螺纹部分20730之间。在至少一个示例中，砧座驱动轴20710可由挤出齿轮毛坯一体式制成。

为了有利于各种砧座部件的组装，砧座组件20700包括砧座顶盖20740，该砧座顶盖可通过焊接、按扣特征部等附接到砧座框架20712。此外，砧座组件20700包括一对砧座板或钉成形板20742，这些砧座板或钉成形板可在其底部表面上包括对应于在细长通道20510中支撑的外科钉仓20600中的钉布置的各种钉成形凹坑的图案。钉成形板20742可由金属或类似材料制成，并焊接至或以其他方式附接到砧座框架20712。在其他布置中，也可采用在其中具有狭槽以容纳击发构件的单个砧板。此类砧板或板的组合可用于改善砧座组件的总体刚度。例如砧板可以是平坦的并具有“铸造”在其中的钉成形凹坑。

如图15和图18-20中可见，外科端部执行器20500包括击发构件20800，该击发构件具有主体部分20802，该主体部分具有形成于其上或以其他方式附接到其上的刀螺母部分20804。刀螺母部分20804被构造成能够被接纳在砧座驱动轴20710上。远侧螺纹节结20806和近侧螺纹节结20808被构造成能够接合近侧螺纹部分20728，并且远侧螺纹部分20730形成于刀螺母部分20804中。远侧螺纹节结20806相对于死空间20731的长度与近侧螺纹节结20808间隔开，使得当刀螺母部分20804跨越死空间20731时，远侧螺纹节结20806与远侧螺纹部分20730螺纹接合，并且近侧螺纹节结20808与近侧螺纹部分20728螺纹接合。此外，砧座接合突片20810从刀螺母20804的相对侧向部分侧向突起并且各自被取向为接合对应的钉成形板20742，这些钉成形板附接到砧座框架20712。击发构件20800还包括从主体部分20800的每个侧向侧突起的通道接合突片20820。击发构件20800也包括组织切割表面20822。

砧座驱动轴20710在第一旋转方向上的旋转将导致击发构件20800从第一位置向第二位置的轴向运动。相似地，砧座驱动轴20710在第二旋转方向上的旋转将导致击发构件20800从第二位置返回到第一位置的轴向回缩。砧座驱动轴20710最终从可操作地与远侧动力轴20830交接的近侧驱动轴(未示出)获得旋转运动。在示出的布置中，远侧动力轴20830具有远侧驱动齿轮20832，该远侧驱动齿轮被构造能够在砧座组件20710处于闭合位置时与砧座驱动轴20710上的驱动击发齿轮20726啮合接合。砧座驱动轴20710据称是与远侧动力轴20830“分开且不同的”。即，例如至少在所示的布置中，砧座驱动轴20710不与远侧动力轴20830同轴对准并且不形成远侧动力轴20830的一部分。此外，砧座驱动轴20710能够相对于远侧动力轴20830运动，例如，当砧座组件20700在打开和闭合位置之间运动时。近侧驱动轴可最终由支撑在壳体中的马达旋转，该马达附接至联接到外科端部执行器20500的轴组件。壳体可包括手持式组件或机器人控制的系统的一部分。

在示出的布置中，砧座组件20700通过朝远侧推进闭合管20900而闭合。如图15中可见，闭合管20900包括内螺纹闭合螺母20902，该内螺纹闭合螺母被构造用于螺纹接合形成于远侧动力轴20830上的闭合螺纹段20834。远侧动力轴20830的初始旋转将朝远侧将闭合管20900驱动至凸轮，将砧座组件20700驱动至闭合位置。远侧动力轴20830在相对方向上的旋转将在近侧方向上驱动闭合管20900以允许砧座组件20700移动至打开位置。

转到图18-20，该通道包括一对向内延伸的纵向保持突片20512，这些纵向保持突片在其间具有狭槽空间20514以容纳击发构件20800的纵向运动。此外，通道20510包括近侧锁定腔20516，该近侧锁定腔邻近保持突片20512。锁定腔20516过渡到与突片20512共延的远侧击发腔以及其间的空间20514。锁定腔20516大于远侧击发腔以允许击发构件20800枢转到图18中所示的位置。当在该位置时，击发构件主体20802未对准狭槽空间并且突片20820未对准远侧击发腔20518。当处于该位置时，从击发构件20800突出的突片20820中的一个与保持突片20512中的一个对准，从而阻止击发构件20800被纵向推进通过通道20510。当砧座轴20710初始旋转并且有滑动件处于起始位置的外科钉仓未被安装在通道20510中时，击发构件20800将枢转至该“锁定”位置。然而，当具有处于起始位置的滑动件的仓已被安装在通道20510中时，滑动件将有助于接触或以其他方式与击发构件20800交接，以定位击发构件20800并将其保持与保持突片20512之间的空间20514对准。参见图19。因此，砧座驱动轴20710的继续旋转将朝远侧驱动击发构件20800通过通道20510，如图20中所示。因此，此类布置将防止临床医生不经意地致动砧座驱动轴20710以将击发构件20800朝远侧驱动通过通道20510，除非已在通道中安装了具有处于起始位置的滑动件的未使用的外科钉仓。

在其他布置中，可以电的方式确定滑动件在未使用的钉仓内的正确位置中的检测，该未使用的钉仓已被正确地安置在外科切割和缝合端部执行器的通道中。例如，这可通过滑动件上的接触件来实现，这些接触件在滑动件处于已被正确地安置在通道中的仓中的起始位置时接通电路。击发后，电路为开路并且不允许进一步击发，直至电路再次闭合。

如上所述，用于第一抓握、夹紧、缝合和/或切割组织的缝合组件在本领域中是已知的。先前的缝合组件，诸如美国专利5,865,361中所公开的那些，例如，已包括可操作地连接到柄部组件的加载单元。公布于1999年2月2日的名称为“SURGICAL STAPLINGAPPARATUS”的美国专利5,865,361的公开内容以引用方式全文并入本文。虽然这些先前缝合组件的柄部组件被构造用于多次使用，但加载单元被构造用于单次使用。在每个加载单元已使用或至少部分已使用之后，如果需要，将加载单元从柄部组件移除，然后用新的或未使用的加载单元替换。这些先前加载单元的构型不允许更换加载单元的仓部分，使得可再次使用已使用的加载单元。

美国专利申请公布2012/0286021公开了另选的缝合组件，该缝合组件包括带砧座的第一钳口和带钉仓的第二钳口。2012年11月15日公布的名称为“REPLACEABLE STAPLECARTRIDGE”的美国专利申请公布2012/0286021的全部公开内容以引用方式并入本文。与先前的加载单元不同，这些缝合组件的第二钳口可完全从加载单元移除，然后假设在之前的第二钳口已经被使用的情况下替换为另一个第二钳口。值得注意的是，这些缝合组件的整个第二钳口被替换-不只是公布于2006年1月24日的标题为“SURGICAL STAPLINGINSTRUMENT HAVING A SPENT CARTRIDGE LOCKOUT”美国专利6,988,649中公开的第二钳口的一部分，该专利的全部公开内容以引用方式并入本文。

然而，美国专利申请公布2012/0286021中公开的缝合组件有缺陷。例如，在美国专利申请公布2012/0286021中公开的缝合组件包括切割构件，该切割组件能够朝远侧推进，即便第二钳口未附接到缝合组件。因此，切割构件可无意地暴露于患者的组织。下文进一步讨论了对这些缝合组件的各种改进等等。

现在转到图21，外科器械系统21000包括柄部21010和附接到柄部21010的轴21020的缝合组件或加载单元21030。主要参见图22，加载单元21030包括近侧端部或卡口连接器21032，该近侧端部或卡口连接器被构造成能够将加载单元21030可松脱地附接到轴21020。类似于美国专利申请公布2012/0286021中公开的缝合组件，加载单元21030包括砧座21040和可附接的仓钳口21050。一旦附接到加载单元21030，仓钳口21050能够在打开位置(图21)与闭合或夹紧位置之间枢转。

柄部21010包括致动器或触发器21014，该致动器或触发器可朝向柄部21010的手枪式握持部21012旋转以朝远侧驱动加载单元21030的击发杆。在触发器21014的第一行程期间，该击发杆接合仓钳口21050并将仓钳口21050移动到其闭合位置。在触发器21014的一个或更多个后续行程期间，击发杆被推进通过仓钳口21050。仓钳口21050包括可移除地储存在其中的多个钉，当将击发杆朝远侧推进通过仓钳口21050时，这些多个钉从仓钳口21050射出。更具体地，如本文别处更详细地讨论的，击发杆进入仓钳口21050并朝远侧推动储存在仓钳口21060中的滑动件，这继而将钉从仓钳口21050中驱出。

主要参见图22，加载单元21030还包括关节运动接头21036，砧座21040和仓钳口21050可围绕该关节运动接头进行关节运动。加载单元21030包括关节运动驱动装置，该关节运动驱动装置被构造成能够使砧座21040和仓钳口21050围绕关节运动接头21036进行关节运动。关节运动驱动装置可操作地联接关节运动致动器21016，该关节运动致动器能够旋转以根据关节运动致动器21016的旋转方向推动或拉动关节运动驱动装置。

另选的外科器械系统21100示于图23和图24中。系统21100包括柄部21110和可附接的加载单元21130。与上文相似，加载单元21130包括砧座钳口21040和可移除地附接的仓钳口21050。加载单元21130还包括关节运动接头21138和挠性接头21136，该关节运动接头和挠性接头被构造成能够允许端部执行器相对于加载单元21130的轴部分21120关节运动。轴部分21120包括被构造成能够将加载单元21130附接到柄部21110的近侧连接器21122。主要参见图25，近侧连接器21122包括可旋转输入21128，这些可旋转输入能够与柄部21110的可旋转输出21118可操作地接合。每个可旋转输入21128是驱动系统的一部分，该驱动系统使加载单元21130围绕挠性接头21136和/或关节运动接头21128进行关节运动，闭合仓钳21050，和/或例如从仓钳21050击发钉。柄部21110包括控件21114和21116，这些控件可用来操作加载单元21130的驱动系统。公布于2013年10月24日的名称为“APPARATUS FORENDOSCOPIC PROCEDURES”的美国专利申请公布2013/0282052全文以引用方式并入本文。

除上述以外，钉仓钳口21050可移除地附接到加载单元21030的砧座钳口21040。主要参见图26和图27，砧座钳口21040的近侧端部包括从其相对侧延伸的附接突起部21042。钉仓钳口21050的近侧端部包括限定于其中的凹陷部21052，该凹陷部被构造成能够接纳附接突起部21042。砧座钳口21040固定地附接到加载单元21030的框架，并且附接突起部21042从砧座钳口21040固定地延伸。在至少一种情况下，砧座钳口21040和/或附接突起部21042与砧座部分21030的框架一体形成。

钉仓钳口21050还包括夹具21056，这些夹具被构造成能够接合和抓握附接突起部21042。每个夹具21056定位在限定于仓钳口21050中的狭槽21055内。当仓钳口21050附接到加载单元21030时，夹具21056围绕附接突起部21042弯曲。当仓钳口21050完全附接到加载单元21030时，夹具21056弹性地扣合或返回其未弯曲构型，并且将附接突起部21042保持在凹陷部21052中。

除上述以外，当夹具21056与附接突起部21042接合时，仓钳口21050正确地附接到加载单元21030，并且附接突起部21042完全安置在凹陷部21052中。也就是说，加载单元21030不包括感测系统，该感测系统被构造成能够检测仓钳口21050是否正确地附接到加载单元21030。现在转到图28-32，加载单元21130包括被构造成能够检测钉仓钳口21150是否正确地附接到加载单元21130的砧座钳口21140的系统，如下文更详细地描述。

加载单元21130包括电路，该电路在钉仓钳口21150正确地附接到加载单元21130时接通或闭合。该电路与外科器械系统的微处理器或控制器通信。控制器位于外科器械系统的柄部中；然而，控制器可以在外科器械系统的任何合适部分中，例如加载单元21130。另选地，控制器可以在外科器械组件的壳体中，该外科器械组件附接到机器人外科系统和/或在机器人外科手术系统本身中。在任何情况下，控制器与电动马达通信，该电动马达驱动外科器械系统的钉击发系统。

当控制器检测到钉仓未正确地附接到加载单元21130时，除上述以外，控制器可防止电动马达驱动钉击发系统通过钉击发行程。在至少一种此类情况下，控制器可在电源(如电池)与电动马达之间打开开关，以防止将电力供应给至电动马达。当控制器检测到钉仓21150被正确地附接到加载单元21130时，控制器可允许电动马达从电池接收电力，并且当由外科器械系统的用户致动时驱动钉击发系统通过钉击发行程。在至少一种此类情况下，控制器可例如在电池与电动马达之间闭合开关。

加载单元21130的电路包括延伸通过加载单元21130的轴部分的导体21147(图30和32)，并且此外，还包括围绕附接突起部21142中的每一个定位的接触件21146。导体21147中的每一个电耦合到微处理器和接触件21146。钉仓21150包括电路的一部分，该电路的一部分在钉仓21150与附接突起部21142完全接合时接通电路。参见图31，钉仓21150中的电路的所述部分包括定位在凹陷部21052中的每一个中的接触件21159以及在接触件21159之间延伸或与之电耦合的导体或迹线21157。夹具21056被构造成能够抵靠围绕附接部分21142延伸的接触件21146保持钉仓钳口21150的接触件21159。在至少一种情况下，夹具21056由导电材料构成并且与迹线21157连通。在此类情况下，夹具21056是钉仓21150中的电路的一部分。在任何情况下，当钉仓钳口21150与加载单元21130分离时，电路断开或开路，并且微处理器可检测钉仓钳口21150不再附接到加载单元21130。

除上述以外，如果接触件21159中只有一个与其相应接触件21146接合，则控制器可以确定钉仓钳口21150未正确地连接到加载单元21130。在此类情况下，电路将处于开路状态，并且因此，微处理器将不当组装的钉仓钳口21150处理为缺失的仓钳口21150并防止电动马达被致动以执行钉击发行程。在各种情况下，外科器械系统可包括指示灯和/或反馈系统，该指示灯和/或反馈系统告知外科器械系统的用户钉仓的钳口检测电路未闭合。响应于此，用户可调查该状况并正确地定位钉仓钳口21150以闭合检测电路。

如图31所示，导体21157侧向延伸跨过仓钳口21150。当击发构件朝远侧推进通过仓钳口21150时，击发构件可横切和/或断开导体21157并将钳口检测电路开路。此时，控制器可允许电动马达被操作以朝远侧推进击发构件，直到击发构件回缩到其未击发位置。在击发构件已回缩到其未击发位置之后，控制器随后可防止电动马达的重新操作，直到未使用的仓钳口21150正确地附接到加载单元21130。因此，加载单元21130的电路可用作缺失的仓闭锁件、未正确地附接的仓闭锁件以及已使用的仓闭锁件。

除了或代替前述内容，滑动件21170可包括导电部分，当滑动件21170处于其未击发位置时，该导电部分电连接侧向钳口接触件21159和/或导电夹具21056。在至少一种情况下，滑动件21170包括导体和/或迹线，该导体和/或迹线从滑动件21170的一个侧面延伸到另一个侧面。当滑动件21170被朝远侧推进时，滑动件21170的导电部分不再电连通接触件21159和/或夹具21056，并且钳口检测电路开路。在钳口组件也包括导体21157的方面来说，导体21157可被切割或断开以如上所述打开钳口检测电路。在各种情况下，滑动件21170可在例如切割或断开导体21157的同时，从钳口检测电路移位。在任何情况下，导电滑动件21170可提供已使用的仓闭锁件。

在各种另选的实施方案中，当朝远侧推进击发构件时，未横切加载单元的电路闭锁件。现在转到图34，加载单元21230的钉仓钳口21250包括仓体21251、限定在仓体21251中的多个钉腔21258、以及限定在仓体21251中的纵向狭槽21259，该纵向狭槽被构造成能够容纳击发构件的一部分。类似于钉仓钳口21150，钉仓钳口21250包括加载单元电路的一部分。钉仓钳口21250中的电路的所述部分包括电接触件，例如限定在凹陷部21052中的接触件21159、以及设置在纵向狭槽21251的相对侧上的顺应性电接触件21257。每个顺应性接触件21257经由例如延伸通过仓体21251的导体或迹线与接触件21052电连通。

当钉仓钳口21250被装配到加载单元21250时，顺应性接触件21257被构造成能够接合加载单元21230的砧座钳口21240。更具体地，顺应性接触件21257接合限定在砧座钳口21240中的导电通路21247，该导电通路与顺应性接触件21257电连接，并且在此点处，电路已经闭合。顺应性接触件21257保持与导电通路21247持续接合，即当仓钳口21250处于打开位置时、当仓钳口21250处于闭合位置时、以及当仓钳口21250在其打开位置和闭合位置之间运动时。当朝远侧推进击发构件时，该击发构件穿过限定在接触件21257之间的间隙，因此，不会横切该电钳口检测电路。这种布置可提供缺失的仓钳口闭锁件和/或未正确地附接的仓钳口闭锁件。

除上述以外，顺应性接触件21257可包括弹簧，该弹簧被构造成能够将钉仓钳口21250偏置到打开位置。当钉仓钳口21250移动到其闭合位置时，顺应性接触件21257被压缩在钉仓钳口21250和砧座21240之间。顺应性接触件21257，与电钳检测电路的其他部分一起，与缝合组件的金属或导电部分电绝缘，以维持钳口检测电路的完整性并防止钳口检测电路短路。

除了或代替电气或电子闭锁件，例如上文所述的闭锁件，加载单元可包括机械闭锁件，如果钉仓钳口未正确地附接至加载单元，该机械闭锁件防止击发系统执行钉击发行程。现在转到图33，当击发构件21160在钉击发行程期间朝远侧推进时，钉仓钳口21150包括滑动件21170，该滑动件由击发构件21160(图30)朝远侧推进。钉仓钳口21150还包括闭锁构件21172，这些闭锁构件与仓钳口21150的仓体21151可枢转地接合。如美国专利申请公布2012/0286021中所述，在滑动件21170在击发行程期间至少部分地朝远侧推进时闭锁构件21172被向内偏置到闭锁位置，从而防止仓钳口21150被重新击发。

尽管闭锁构件21172可阻止击发构件21160的远侧推进，如上所述，击发构件21160可在某些情况下能够在闭锁构件21172之间推动并滑动。作为改善，闭锁构件21172中的一者或两者可包括朝击发构件21160向内延伸的闩锁或钩。当朝远侧推进滑动件21170之后闭锁构件21172向内偏置时，闩锁或钩可在击发构件21160回缩回其未击发位置时，接合限定在击发构件21160中的孔。一旦闩锁或钩定位在击发构件孔中，它们可以防止击发构件21160朝远侧推进通过已使用的仓。此时，必须更换钉仓以解锁击发构件21160。

如上所述，可附接的钉仓钳口可在打开位置和闭合位置之间运动以将组织夹紧在其间。设想了其他实施方案，其中钉仓钳口能够可移除地附接到缝合器械，但砧座钳口可在打开位置和闭合位置之间运动。现在转到图35-38，缝合组件21530包括可附接的钉仓钳口21550，该可附接的钉仓钳口包括仓体21551以及另外的可枢转砧座钳口21540。缝合组件21530还包括击发构件，如击发构件21160，该击发构件能够朝远侧运动以接合砧座钳口21540并将砧座钳口21540移动到闭合位置。更具体地，击发构件21160包括第一凸轮构件21162和第二凸轮构件21164，该第一凸轮构件被构造成能够接合仓钳口21550，该第二凸轮构件被构造成能够接合砧座钳口21540并朝仓钳口21550运动砧座钳口21540。

缝合组件21530还包括机械闭锁件21572。闭锁件21572安装到框架枢轴21232上的缝合组件21530的框架。闭锁件21572朝远侧延伸并且由框架销21533支撑。闭锁件21572包括金属线；然而，闭锁件21572可由任何合适的材料构成。闭锁件21572还包括限定于其中的细长凹陷部轨道21576，该细长凹陷部轨道被构造成能够接纳从击发构件21160延伸的闭锁销21166。主要参见图35，当闭锁件21572处于其锁定位置时，细长凹陷部轨道21276约束或限制击发构件21160的纵向位移。更具体地，凹陷部轨道21576被构造成能够允许击发构件21160朝远侧推进以在其打开和闭合位置之间移动砧座钳口21540，但防止击发构件21160朝远侧推进以执行击发行程，除非闭锁件21572被移动到其解锁位置，如下文所讨论。

当钉仓钳口21550附接到缝合组件21530时，如图36所示，仓钳口21550的滑动件21270接触闭锁件21572的远侧臂21574并将闭锁件21572向下偏转到其解锁位置。此时，闭锁件21572已被移位到击发构件21160的闭锁销21166下方，因此，可将击发构件21160朝远侧推进以执行钉击发行程，如图37所示。在钉击发行程期间，击发构件21160朝远侧将滑动件21270从锁臂21574推下，并且闭锁件21572可返回到其未弯曲或锁定构型。当击发构件21160如图38所示回缩时，闭锁销21166可接合闭锁件21572并向下弯曲闭锁件21572，以允许击发构件21160返回其未击发位置。值得注意的是，滑动件21270不与击发构件21160一起回缩，并且因此，即使击发构件21160已回缩，也不能重新解锁闭锁件21572。作为以上的结果，闭锁件21572可用作缺失的仓闭锁件和已使用的仓闭锁件。

现在转到图39-43，缝合组件21330包括可附接的钉仓钳口21350，该可附接的钉仓钳口包括仓体21351以及另外的砧座钳口21340。缝合组件21330还包括击发构件，如击发构件21160，该击发构件能够朝远侧运动以接合砧座钳口21340和仓钳口21350。更具体地，击发构件21160包括第一凸轮构件21162，该第一凸轮构件被构造成能够接合仓钳口21350和第二凸轮构件21164，该第二凸轮构件被构造成能够接合砧座钳口21340，该砧座钳口在击发构件21160朝远侧推进时闭合钳口21340和21350。

缝合组件21330还包括机械闭锁件21372。闭锁件21372被安装到处于框架枢轴21232处的缝合组件21330的框架。闭锁件21372朝远侧延伸并且由框架销21333约束。闭锁件21372包括金属线；然而，闭锁件21372可由任何合适的材料构成。闭锁件21372还包括限定于其中的细长凹陷部轨道21376，该细长凹陷部轨道被构造成能够接纳从击发构件21160延伸的闭锁销21166。主要参见图39，当闭锁件21372处于其锁定位置时，细长凹陷部轨道21376约束或限制击发构件21160的纵向移动。更具体地，凹陷部轨道21376被构造成能够允许将击发构件21160朝远侧推进以闭合缝合组件21330但防止击发构件21160朝远侧推进以执行击发行程。

当钉仓钳口21550附接到缝合组件21530时，如图40所示，仓钳口21350的滑动件21370接触闭锁件21372的远侧臂21374并将闭锁件21372向上偏转到解锁位置。此时，闭锁件21372已被移位到击发构件21160的闭锁销21166上方，因此，可将击发构件21160朝远侧推进以执行钉击发行程，如图41所示。在钉击发行程期间，击发构件21160朝远侧将滑动件21370从锁臂21374下方推出，并且闭锁件21372可返回到其未弯曲或锁定构型。当击发构件21160如图42所示回缩，闭锁销21166可接合闭锁件21372并向上弯曲闭锁件21372，以允许击发构件21160返回其未击发位置。值得注意的是，滑动件21370不与击发构件21160一起返回。作为以上的结果，闭锁件21372可用作缺失的仓闭锁件和已使用的仓闭锁件。

参见图43，闭锁件21372的臂21374在纵向狭槽21359的相对侧上侧向间隔开，使得击发构件21160可在臂21374之间滑动。在这种情况下，臂不会由击发构件21160横切。

在外科手术期间，可将若干加载单元与外科缝合系统的柄部一起使用。在至少一种情况下，例如可使用第一加载单元，该第一加载单元被构造成能够施加30mm钉线；可使用第二加载单元，该第二加载单元被构造成能够施加45mm钉线；并且可使用第三加载单元，该第三加载单元被构造成能够施加60mm钉线。在这些加载单元中的每一个包括可替换的仓钳口的情况下，可能将错误的钉仓钳口附接到加载单元。例如，临床医生可尝试将60mm钉仓钳口附接至被构造成能够施加30mm钉线的加载单元。因此，从60mm钉仓钳口射出的一些钉可能不会被砧座变形，和/或组织切口线可长于钉线。本文所公开的缝合组件和/或加载单元可包括用于防止将错误的钉仓钳口附接到其上的装置，如下文更详细地讨论。

参见图44和46，除上述以外，限定在仓钳口21250中的凹陷部21052被构造成能够紧密地接纳加载单元21130的附接突起部21142，使得其间存在紧密的贴合性。在至少一种情况下，第二加载单元21130’的附接突起部21242’(图45)小于附接突起部21142，并且相应地，与第二加载单元21130’一起使用的第二仓钳口的凹陷部小于凹陷部21052。为了提供一种防错形式，第二仓钳口的凹陷部过小而不能接纳加载单元21130的附接突起部21142，并且因此，第二仓钳口不能附接到加载单元21130。相似地，现在转到图45，仓钳口21250的凹陷部21052大于第二加载单元21130’的附接突起部21242’，使得仓钳口21250的夹具21056不能在凹陷部21052中保持附接突起部21242’，并且因此，不能将仓钳口21250保持到加载单元21130'。在此类情况下，仓钳口21250和加载单元21130'之间的互连将太过松动而使仓钳口21250无法与加载单元21130'一起使用。

在上述情况中，加载单元的附接突起部、钉仓钳口的凹陷部、以及将钉仓钳口保持到加载单元的弹簧夹在缝合组件的两侧上具有相同构型。在其他情况下，缝合组件的一侧上的附接突起部、凹陷部和/或弹簧夹与缝合组件的另一侧上的附接突起部、凹陷部和/或弹簧夹不同。例如，较大的附接突起部、凹陷部和弹簧夹设置在缝合组件的一侧上，而较小的附接突起部、凹陷部和弹簧夹设置在另一侧上。这种布置可以增加可用来防止钉仓钳口不正确地附接到加载单元的排列。

在上述情况中，加载单元的附接突起部、钉仓钳口的凹陷部和弹簧夹相对于公共侧向轴线对准。在其他情况下，缝合组件的一侧上的附接突起部、凹陷部和/或弹簧夹与另一侧上的附接突起部、凹陷部和/或弹簧夹未对准。换句话讲，一侧从另一侧偏离。这种布置也可以增加可用来防止钉仓钳口不正确地附接到加载单元的排列。

除上述以外，设想可提供一套加载单元，其中该套件的每个加载单元能够被构造成能够使得仅旨在与加载单元一起使用的仓钳口能够正确地附接到加载单元。

现在转到图47和48，钉仓钳口21050包括近侧肩部21058，该近侧肩部在仓钳口21050附接到加载单元21030的框架时紧邻加载单元21030定位。由于突起部21042之间的紧密的贴合性，凹陷部21052、以及夹具21056、仓钳口21050被保持到位，使得仓钳口21050的肩部21058不干扰例如击发构件21160的远侧累进。更具体地，肩部21058不干扰击发构件21160的第一凸轮构件21162。在不正确的钉仓附接到仓钳口21050的情况下，在某些情况下，不正确的仓钳口的近侧肩部可干扰第一凸轮构件的远侧累进，并且因此阻碍击发构件21160通过不正确的钉仓执行击发行程。现在转到图49，钉仓钳口21450是用于和加载单元21030一起使用的不正确的钉仓钳口。尽管钉仓钳口21450已附接到加载单元21030，但近侧肩部21458防止击发构件21060朝远侧推进。

除上述以外，钉仓钳口的近侧肩部可包括尖锐或突兀的拐角。在至少一种此类情况下，例如，近侧肩部不包括倒角或引入端。

在各种情况下，如果钉仓钳口和相对的砧座钳口之间夹紧的组织过厚，钉仓钳口的近侧肩部能够被构造成能够阻止钉击发构件的远侧推进。在这种情况下，钉仓钳口将不完全闭合，并且钉仓钳口的近侧肩部将被定位在钉击发构件的前面。此类布置将包括组织厚度闭锁件；然而，在钉仓钳口尚未被移动到其夹紧位置的情况下，此类布置也可用作组织夹紧闭锁件。

除了或代替前述内容，可利用外科器械系统的电子或软件闭锁件来防止击发驱动装置在不正确的钉仓钳口附接到外科器械系统的情况下执行钉击发行程。在各种情况下，如上所述，钳口检测电路的一部分可延伸通过钉仓钳口，并且在至少一种情况下，外科器械系统的控制器能被构造成能够评估延伸通过钉仓钳口的钳口检测电路的部分，以确定附接到外科器械系统钳口的钉仓是否为适合与外科器械系统一起使用的钉仓钳口。在至少一种情况下，第一钉仓钳口的夹具21056具有可检测地与第二钉仓钳口的夹具21056不同的电属性，诸如电阻或阻抗。

再次参见图22、26和28，仓钳口移除工具21090可用于将仓钳口与加载单元分离。美国专利申请公布2012/0286021更详细地讨论了仓移除工具。

希望将闭锁系统与具有可更换的钉仓组件的外科缝合器械一起使用。例如，在用户忘记将钉仓安装到器械中而没有这种闭锁系统的情况下，外科器械的击发构件可用于切割患者的组织而不将其缝合。此类情况是不可取的。在另一个示例中，在用户将已使用的或部分已使用的钉仓安装到器械并且无闭锁系统的情况下，外科器械的击发构件将类似地切割但不钉住或只是部分钉住患者的组织。此类情况也是不可取的。因此，可自动闭锁击发构件以防止击发构件在端部执行器内推进的外科器械是所需的。

现在转到图50和51，示出了包括缺失的仓和已使用的仓闭锁系统的外科器械系统25100。系统25100包括击发构件25110、钉仓组件25120和砧座钳口25130。击发构件25110包括远侧呈现的切割部分25111，该切割部分被构造成能够在推进通过外科器械系统25100的端部执行器部分时切割组织。击发构件25110被构造成能够通过纵向地推进滑动件25121通过钉仓组件25120，从钉仓组件25120向砧座钳口25130部署多个钉。在钉击发行程期间，滑动件25121能够从近侧未击发位置移动到远侧完全击发位置。完成钉击发行程之后，击发构件25110回缩。滑动件25121不与击发构件25110一起回缩。然而，设想了实施方案，其中滑动件25121至少部分地回缩。

外科器械系统25100还包括闭锁构件25140。闭锁构件25140被构造成能够在仓不存在于外科器械系统25100中或已使用、或部分已使用的仓存在于外科器械系统25100中时，防止击发构件25110推进通过钉击发行程。闭锁构件25140包括可枢转地安装到系统25100的框架部分的脊销25101的近侧部分25141。闭锁构件25140还包括被构造成能够锁扣击发构件25110的锁面或肩部25142，以及可偏转部分25143。当钉仓组件安装在系统25100内时，该闭锁件25140在锁定位置(图50)和解锁位置(图51)之间是可运动的、或可偏转的。当钉仓组件未安装在系统25100内时，闭锁构件25140弹簧偏置到锁定位置，如下文更详细地讨论。当已使用或部分已使用的钉仓组件被安装在系统25100内时，闭锁构件25140也弹簧偏置到锁定位置，同样如下文更详细地讨论。

当闭锁构件25140在其如图50所示的锁定位置时，安装在击发构件25110上的击发构件销25113被构造成能够邻接闭锁构件25140的锁面25142，该锁面防止击发构件25110朝远侧推进。要将闭锁构件25140从锁定位置移动至解锁位置，则必须在系统25100内正确地安装未使用、准备击发的钉仓组件。更具体地，未使用、准备击发的钉仓组件的滑动件25121位于其近侧未击发位置，并且当此类钉仓组件安装到系统25100中时，滑动件25121偏转或弯曲，可偏转部分25143向下进入其解锁位置。参见图51，当闭锁构件25140处于其解锁位置时，击发构件销25113明显地推进超过锁面25142，从而允许击发构件25110朝远侧推进以在击发行程期间部署钉并切割组织。

如图50和图51中可见，当锁定构件25140处于其锁定位置时，允许击发构件25110的一些纵向运动。当闭锁构件25140处于其锁定位置时的这种纵向运动的自由度，允许击发构件25110朝远侧推进以闭合系统25100的钳口并朝近侧移动以防止钳口重新打开。操纵系统25100的钳口可为例如加载和/或卸载钉仓所必需的。

如上所述，当击发构件25110在击发行程之后回缩时，滑动件25121不与击发构件25110一起返回。当击发构件25110回缩时，击发构件销25113将偏转或弯曲可偏转部分25143至其解锁位置，从而允许销25113通过锁面25142并返回到原位。一旦销25113回缩穿过锁面25142，闭锁构件25140弹回或返回至其锁定位置，以防止通过安装在系统25100内的已使用的钉仓重复击发。击发构件25110能够进一步回缩，使得系统25100的钳口之后能够从钉住的组织上松开。

现在参见图52-54，示出了另一外科器械系统25200。系统25200包括另一种类型的缺失的仓和已使用的仓闭锁件布置。系统25200包括击发构件25210和钉仓组件25220。击发构件25210包括远侧呈现的切割部分25211，该切割部分被构造成能够在推进通过系统25200时切割组织。击发构件被构造成能够通过纵向地推进滑动件25221通过钉仓组件25220，从钉仓组件25220部署多个钉。在钉击发行程期间，滑动件25221可从近侧未击发位置移动到远侧完全击发位置。滑动件25221不与击发构件25210一起回缩；然而，设想了实施方案，其中滑动件25221至少部分地回缩。

外科器械系统25200还包括闭锁构件25240。闭锁构件25240被构造成能够在仓不存在于系统25200中或已使用、或部分已使用的仓存在于系统25200中时，防止击发构件25210推进通过其钉击发行程。闭锁构件25240包括可旋转地安装到系统25200的第一脊销25201的第一或近侧部分25241。例如脊销25201可从系统25200的轴框架或脊延伸。闭锁构件25240还包括第二部分25242、第三或锁扣部分25243、以及第四或远侧部分25245。闭锁构件25240能够在锁定位置(图52和54)和解锁位置(图53)之间运动。当钉仓组件未正确地安装在系统25200内时，闭锁构件25240被弹簧偏置到锁定位置。当在系统25200内安装了已使用或部分已使用的钉仓组件时，闭锁构件25240也被偏置到锁定位置。

当闭锁构件25240在其如图52所示的锁定位置时，安装在击发构件25210上的击发构件销25213被构造成能够邻接闭锁构件25240的锁面或肩部25244。由于锁面25244，击发构件25210的远侧推进被阻止超出该位置。要从闭锁构件25240的锁定位置将其移动至其解锁位置，则必须在系统25200内安装未使用、准备击发的钉仓组件。未使用、准备击发的钉仓组件包括处于近侧未击发位置的滑动件25221。

滑动件25221包括磁体25226，该磁体被取向为其磁极“P1”中的一个面向闭锁构件25240的远侧部分25245，并且另一磁极“P2”远离闭锁构件25240的远侧部分25245。闭锁构件25240的远侧部分25245包括设置在其上的磁体25246。磁体25246被取向为磁极“P1”面向滑动件磁体25226的类似磁极“P1”，并且另一磁极“P2”远离滑动件磁体25226。磁体25226的磁极P1和磁体25246的磁极P1彼此互相排斥。当滑动件时处于其近侧未击发位置(图53)时该关系形成悬浮效果25221，该悬浮效果向上推动或排斥闭锁件25240进入其解锁位置，将锁面25244抬离击发构件25210的销25213，以允许销25213推进超出锁面25142。击发构件25210随后可朝远侧推进以在击发行程期间部署钉并切割组织。

当击发构件25210在其击发行程之后回缩时，销25213被构造成能够接触远侧部分25245的成角度面以推动远侧部分25245，并且因此闭锁构件25240朝向该闭锁构件的解锁位置将该销推动，允许销25213在返回到原位时穿过锁面25244。一旦销25213穿过锁面25244，闭锁构件25240弹回或返回到其锁定位置以防止通过安装在系统25100内的已使用或部分已使用的钉仓重复击发行程。

类似于图50和图51中所示的系统25100，闭锁构件25240被构造成能够允许击发构件25210在距离“y”内移动，以在依靠击发构件25210来实现夹紧和松开功能时允许夹紧和松开钳口。因此销25213和击发构件25210可以在锁扣构件25240的锁扣部分25243内移动，即使系统25100中缺失钉仓和/或已使用的钉仓定位在该系统中。

另一外科器械系统25300示出于图55-60中。系统25300包括另一类型的闭锁布置，其中系统25300被构造成能够当仓未安装在系统25300内时被闭锁。系统还被构造成能够当在系统25300内安装已使用或部分已使用的仓时被闭锁。系统25300包括击发构件25310和钉仓组件25320。击发构件25310包括远侧呈现的切割部分25311，该切割部分被构造成能够在推进通过系统25300时切割组织。击发构件25310被构造成能够通过纵向地推进滑动件25330(图56)通过钉仓组件25320，从钉仓组件25320部署多个钉。在击发行程期间，滑动件25330可从近侧未击发位置移动到远侧完全击发位置。在各种情况下，滑动件25230不与击发构件25310一起回缩；然而，设想了实施方案，其中滑动件25230至少部分地回缩。

外科器械系统25300还包括闭锁构件25340。闭锁构件25340被构造成能够防止击发构件25310在仓不存在于系统25300中或已使用、或部分已使用的仓存在于系统25300中时，被推进通过钉击发行程。闭锁构件25340在许多方面类似于闭锁构件25140、25240。参见图58-60，闭锁构件25340包括可旋转地安装到系统25300的第一脊销25301的第一或近侧部分25341。另选地，近侧部分25341可固定地安装到系统25300的脊25301。闭锁构件25340还包括第二部分25342、第三或锁扣部分25343、以及第四或远侧部分25345。闭锁构件25340可在锁定位置(图58和图60)和解锁位置(图59)之间运动。当钉仓组件未安装在系统25300内时，闭锁构件25340被弹簧偏置到其锁定位置。当在系统25300内安装了已使用或部分已使用的钉仓组件时，闭锁构件25340也被偏置到其锁定位置。

钉仓组件25320包括滑动件25330和多个驱动装置25328，这些驱动装置被构造成能够在通过滑动件25330的斜坡25330A、25330B、25330C和25330D被驱动时射出钉。钉仓组件25320还包括控制构件，当滑动件25330在其钉击发行程期间朝远侧推进时该控制构件通过滑动件25330能够在未使用位置和已使用位置之间运动。当钉仓25320加载到外科器械系统25300中时控制构件处于其未使用位置，并且被构造成能够在未使用的钉仓组件25320加载到外科器械系统25300中时将闭锁构件25340从其锁定位置移动至其解锁位置。在图55和图57中示出了近侧驱动装置25325的第一构型。近侧驱动装置25325包括驱动装置楔形部分25326和磁性部分25327。当近侧驱动装置25325处于其未使用位置并且滑动件25330处于其未击发位置(图59)时，驱动装置楔形部分25326定位在滑动件凹口25331内，并且磁性部分25327足够靠近远侧部分25327以引起远侧部分25327移动或提升闭锁构件25340至其解锁位置。

在图59和图60中示出了相似的近侧驱动装置构型。近侧驱动装置25325’包括驱动装置楔形部分25326’和磁性部分25327’。近侧驱动装置25325'的楔形部分25326’定位于近侧驱动装置25325’侧。当近侧驱动装置25325处于其未使用位置并且滑动件25330处于其未击发位置(图59)时，驱动装置楔形部分25326定位在滑动件凹口25331内，并且磁性部分25327足够靠近远侧部分25327以引起远侧部分25327移动闭锁构件25340至其解锁位置中。当驱动装置楔形部分25326'定位在滑动件凹口25331内时，磁性部分25327'被构造成能够将闭锁构件25340保持在其解锁位置。当将滑动件25330从其未击发位置朝远侧推进时，滑动件25330驱动近侧驱动装置25325'，使得驱动装置楔形部分25326'被驱出滑动件凹口25331。因此，磁性部分25327'不再足够靠近闭锁构件25340以将闭锁构件保持在其解锁位置，因此闭锁构件弹簧偏置到其锁定位置(图60)。基准“D”被定义为滑动件25330的顶部表面，并且当楔形部分25326'的底部与基准D对准或在其上方时，远侧部分25345与磁性部分25327'之间的磁性关系不足以将闭锁构件25340保持在其解锁位置，因此释放闭锁构件25340。

一旦闭锁构件25340已释放到其锁定位置(图60)，并且安装的仓组件25320至少部分已使用(图60)，则防止系统25300重新击发同一仓组件25320。当击发构件25310回缩时，闭锁销25312覆盖在远侧部分下方以暂时将闭锁构件25340移开，直到闭锁销25312到达锁扣部分25343。当闭锁销25312到达锁扣部分25343时，闭锁构件25340弹回或返回到其锁定位置。当处于其已使用位置时，磁性部分25327'不将闭锁构件25340拉入其解锁位置。在各种情况下，当近侧驱动装置25325’通过滑动件25330移动至其已使用位置以防止近侧驱动装置25325’朝向其未使用位置掉下时，近侧驱动装置25325'可以压配合方式接合钉仓组件25320。这种布置可防止闭锁构件25340被错误地解锁。除了已使用的仓组件之外，在系统25300内未安装仓的情况下，会迫使闭锁构件进入其锁定位置。仅没有近侧驱动装置可完全防止闭锁构件25340移动到其解锁位置。

控制构件25325、25325’由滑动件25330驱动并且可称为驱动装置；然而，它们不驱动钉。以这种方式，控制构件25325、25325’包括“假”驱动装置。也就是说，可以设想钉仓组件的最近侧钉驱动装置可用作控制构件。

另一外科器械系统示出于图61-63中。系统25400包括钉仓组件25410、闭锁电路系统25420和闭锁构件25430。闭锁构件25440固定地附接到系统25400的脊部25401。闭锁构件25430还包括弹簧构件，并且例如朝向其锁定位置(图63)偏置。当闭锁构件25430处于其锁定位置时，闭锁构件25430的钩部分25431被构造成能够在外科器械或临床医生尝试将击发构件推进超出闭锁构件25440，而没有未使用的钉仓组件安装在系统25400内时，锁扣击发构件。

要将闭锁构件25440移动至其解锁位置，使得在钉击发行程期间击发构件可推进通过钉仓组件25410，采用了电磁体25421。电磁体25421设置在系统25400的脊部分25401上，但可设置在系统25400内的任何合适位置。导体沿脊部分25401定位在系统25400中，例如，以对电磁体25421供电。包括电磁体25421及其电源的闭锁电路系统25420延伸通过钉仓组件25410。如下文所讨论，当电路25420接通或闭合时，向电磁体25421供电。当电路未接通或打开时，电磁体25421未通电。另外如下文所讨论，系统25400中存在已使用或部分已使用的仓为电路25420为开路的场景。系统25400中没有仓是电路25420为开路的另一个场景。

闭锁电路系统25420包括从电磁体25421延伸到定位在系统25400内的一对电接触件25423的导体25422。电接触件25423定位在系统25400的钳口内，例如接纳钉仓组件25410的通道部分。钉仓组件25410还包括被构造成能够当钉仓组件25410完全安置在钳口的通道部分中时接合接触件25423的导体腿25425。导体腿25425是限定在钉仓组件25410内的电迹线25424的一部分。导体腿25425设置在仓组件25410的近侧面25412上。同样设置在近侧面25412上的是电迹线25424的可切断部分25426，该电迹线延伸跨过钉仓组件25410的狭槽25411。击发构件的切刃被构造成在击发构件的钉击发行程期间能够切断或切入可切断部分25426。

当仓组件已安装并且未使用时，除上述以外，可切断部分25426未被切断，并且闭锁电路25420为接通的或闭合的。当闭锁电路25420(图62)接通时，电磁体25421接收电力促使闭锁构件25430到达其解锁位置，从而允许击发构件穿过。在可切断部分25426被切断或切割之后，在击发构件的击发行程期间，外科器械检测未接通的电路。未接通或开路电路指示钉仓组件25410处于错误构型。这可能是由于安装了已使用或部分已使用的仓或者没有将仓安装在系统25400中。当电路25420未接通(图63)，例如处于错误构型时，电磁体25421断电并将闭锁构件25430释放到其锁定位置(图63)。

当从外科器械系统25400移除了已使用的钉仓组件25410时，闭锁电路25420仍处于开路状态并且电磁体25421仍然未通电。当未使用的钉仓组件25410完全安置在系统25400中时，闭锁电路25420再次闭合，并且电磁体25421重新通电以将闭锁构件25430解锁。值得注意的是，如果钉仓组件25410未完全安置在系统25400中，则腿25425将不与接触件25423接合，并且闭锁电路25420将保持开路、未通电状态。

另一外科器械系统25500示出于图64和图65中。系统25500包括钉仓25501，该钉仓包括滑动件25510，该滑动件能够在未击发位置和击发位置之间运动。击发构件25503被构造成能够将滑动件25510从其未击发位置移动到其击发位置以经由斜坡25511部署仓25501内储存的多个钉(未示出)。系统25500还包括电路25520，该电路被构造成能够对外科器械和/或系统25500的用户指示，在系统25500内安装的仓是已使用还是部分已使用，或者安装在系统25500内的仓是否未使用并且准备击发。当滑动件25510处于其未击发位置时，滑动件25510接通电路25520，并且当滑动件25510处于其击发或部分击发位置时，滑动件25510未接通电路25520，并且电路25520为开路。

闭锁电路25520包括例如与外科器械柄部电连通的一对导体25521，以及定位在外科器械系统25500的钳口部分内的一对电接触件25522，该外科器械系统被构造成能够支撑钉仓25501。电接触件25522被定位成使得设置在滑动件25510的近侧面25512上的对应垫或接触件25523在钉仓25501完全安置在系统25500中并且滑动件25510处于其未击发位置(图65)时接触电接触件25522。拴系部分或导体25524连接或电耦合接触件25523并附接到滑动件25510的近侧中间面25513。接触件25522延伸到近侧面25512之外的滑动件的底面。当滑动件25510处于其未击发位置时，接触件25523与闭锁电路25520接合，并且闭合电路25520接通，指示未击发、准备击发的钉仓。当闭锁电路25520未接通时，可使用软件和/或机械特征部诸如本文所公开的那些来闭锁外科器械。在至少一种情况下，闭锁电路25520与外科器械系统255500的控制器信号连通，该闭锁电路在闭锁电路25520处于闭合状态时向击发驱动装置的电动马达供电，并防止在闭锁电路25520为开路时向电动马达供电。

在图66-70中示出了系统25600的击发构件闭锁布置。系统25600包括击发构件25610、闭锁件25620和轴脊25601。轴脊25601容纳闭锁件25620和击发构件25610。击发构件25610包括远侧呈现的切割刃25611，该切割刃被构造成能够在击发构件25610的钉击发行程期间切入组织。闭锁件25620被构造成能够在闭锁件25620被启动时锁扣击发构件25610，并且允许击发构件25610穿过。除上述以外，当未使用的钉仓没有定位在系统25600中时，闭锁件25620可由系统25600的控制器来激活。

闭锁件25620包括螺线管25621和包括第一联接件25623和第二联接件25624的机械连杆。联接件25623、25624在枢轴25622处附接。螺线管25621定位在25601内，使得螺线管25621可向枢轴25622附近的连杆施加力。在图66和图67中示出处于偏置、锁定位置的闭锁件25620。闭锁件25620还包括可枢转地联接到第二联接件25624的端部的锁体或凸轮板25625。凸轮板25625偏压至刀带窗25612以在螺线管25621处于其未致动构型时锁扣击发构件25610，如图66和图67所示。

在各种情况下，在击发构件25610中提供多个窗。另一个窗诸如窗25614可包括另一近侧表面。窗25614可用作中间闭锁件以在操作当中将击发构件25610锁定。例如刀粘结的事件可触发螺线管25621以将闭锁件25620释放到其锁定位置，从而防止进一步致动击发构件25610。在各种情况下，击发构件25610中窗的远侧表面可被构造成能够使得当击发构件25610朝近侧回缩时，凸轮板25625可在远侧表面上滑行，以防止在击发构件25610朝近侧运动时将击发构件25610锁定。在其他情况下，可期望在击发构件25610朝近侧运动时将其锁定。

在一些情况下，闭锁件可被构造成允许以一个方向运动，但防止以另一个方向运动。例如，当击发构件25610的远侧运动已被闭锁时，击发构件25610的轻微回缩可为可取的。在此类情况下当朝近侧回缩时，致使击发构件25610围绕的区域内组织可能自然解压缩并且在等待组织解压缩的定义的时期之后，可激活螺线管25621以将闭锁件25620移动至其解锁位置(图68和图69)，因此允许再次朝远侧推进击发构件25610。

图68-70示出了处于解锁位置的闭锁件25620。在将图66和图67与图68-70比较之后，可以看出，当致动时，螺线管25621运动机械连杆成共线构型，以滑动或迫使凸轮板25625脱离窗25612，从而将击发构件25610解锁。滑块支撑件25603设置在脊25601内以在电磁阀25621运动机械连杆时引导凸轮板25625。在至少一种情况下，滑块支撑件25603控制凸轮板25625至例如线性路径的运动。

本文所公开的各种实施方案包含闭锁件，该闭锁件被构造成能够防止击发构件在特定情况下朝远侧推进。在许多情况下，闭锁件足以阻止击发构件的远侧推进。在一些情况下，可能期望具有不止一个闭锁件被构造成能够阻止击发构件的远侧推进。在此类情况下，主闭锁件和辅助闭锁件可阻止击发构件的远侧推进。如下文更详细所述，辅助闭锁件可由于致动主闭锁件而被致动。例如，由于加载单元缺少钉仓钳口、钉仓钳口未正确地附接到加载单元、和/或钉仓的钳口之前已经被至少部分地击发，主闭锁件可以阻止击发构件的远侧推进，并且当击发构件的远侧位移被主闭锁件阻碍时，辅助闭锁件可被致动以协助主闭锁件阻止击发构件的远侧推进。

现在转到图82和图83，加载单元包括轴21730和延伸通过轴21730的击发构件系统。击发构件系统包括第一或近侧击发构件21760和第二或远侧击发构件21762。在击发构件系统的钉击发行程期间，近侧击发构件21760由例如电动马达和/或手动曲柄朝远侧推动。同样，远侧击发构件21762由近侧击发构件21760朝远侧推动。击发构件系统还包括定位在近侧击发构件21760和远侧击发构件21762中间的闭锁件21780。闭锁件21780被构造成能够在钉击发行程期间将击发力从近侧击发构件21760传输到远侧击发构件21762。在钉击发行程期间传输通过闭锁件21780的力超过预期的击发力，和/或超过预先确定的阈值力的情况下，闭锁件21780进入锁定构型，如图83所示，并且如下文更详细地描述。

闭锁件21780包括锁臂21782，该锁臂在枢轴21784处枢转地安装到近侧击发构件21760。锁臂21782被构造成能够邻接限定在击发构件21762的近端上的驱动表面21768并朝远侧推动击发构件21762。在至少一种情况下，例如，驱动表面21768形成锥形表面。闭锁件21780还包括偏置构件或弹簧21785，该偏置构件或弹簧被构造成能够抵靠驱动表面21768朝向解锁构型向内偏置锁臂21782，如图82所示。每个锁臂21782包括从其延伸的销21783，该销被构造成能够将弹簧21785的端部安装到其上。当闭锁件21780进入锁定构型时，除上述以外，锁臂21782相对于驱动表面21768滑动，并且向外展开或旋转成与轴21730接合。轴21730包括限定于其中的齿条21781，这些齿条由锁臂21782接合并且防止近侧击发构件21760朝远侧推进。

除上述以外，当锁臂21782向外移位时，弹簧21785被弹性拉伸。选择弹簧21785的刚度，使得当从近侧击发构件21760向远侧击发构件21762传输的力低于阈值力时，弹簧21785可以其解锁构型抵靠驱动表面21768保持锁臂21782，当从近侧击发构件21760传输至远侧击发构件21762的力超出阈值力时，也允许锁臂21782向外运动。当近侧击发系统从钉仓击发钉时，近侧击发构件21760和远侧击发构件21762之间传输的力低于阈值力，并且当远侧击发构件21760由例如缺失的仓和/或已使用的仓闭锁件阻止时，该力高于阈值力。在此类情况下，闭锁件21780响应于另一闭锁件而被部署，从而阻止钉击发系统的推进。换句话讲，闭锁件21780可包括辅助闭锁件，该辅助闭锁件与主闭锁件共同操作以阻止钉击发系统的推进。

在各种情况下，除上述以外，闭锁件21780可向钉击发系统提供过载保护。例如，钉击发系统可在击发行程期间堵塞，并且可部署闭锁件21780以停止钉击发行程。在这种情况下，闭锁件21780可将击发力或击发力的至少一部分传输至轴21730而不是钉仓。因此，闭锁件21780可防止击发系统和/或钉仓被损坏或至少被进一步损坏。在此类情况下，响应于预定闭锁件之外的缝合组件的状况部署闭锁件21780。再次参见图82和图83，齿条21781为相同长度或长于钉击发系统的第一行程，使得闭锁件21780可在击发行程期间的任何点接合齿条21781。

当从近侧击发构件21760到远侧击发构件21762传输的力降到低于力阈值时，弹簧21785可弹性地将锁臂21782返回至其解锁构型并与远侧击发构件21762的驱动表面21768接合。此时，如果导致辅助闭锁件21780致动的条件已减弱，可完成击发行程。否则，近侧击发构件21760可被回缩。

现在转到图92-95，加载单元包括轴24530和延伸通过轴24530的钉击发系统。钉击发系统包括近侧击发构件24560和远侧击发构件24562。在钉击发系统的钉击发行程期间，近侧击发构件24560由例如电动马达和/或手动曲柄朝远侧推动。同样，远侧击发构件24562由近侧击发构件24560朝远侧推动。钉击发系统还包括定位在近侧击发构件24560和远侧击发构件24562中间的闭锁件24580。闭锁件24580被构造成能够在钉击发行程期间将击发力从近侧击发构件24560传输到远侧击发构件24562。在钉击发行程期间传输通过闭锁件24580的力超过预期的击发力，和/或超过预先确定的阈值力的情况下，闭锁件24580进入锁定构型，如图94和图95所示。

主要参见图93和图95，闭锁件24580包括例如基本上C形构型，该闭锁件围绕远侧击发构件24562的一部分延伸。闭锁件24580包括锁臂24584，当闭锁件24580处于其未致动或解锁构型时，这些锁臂夹持远侧击发构件24562，如图92和图93所示。闭锁件24580还包括当近侧击发构件24560在钉击发系统的钉击发行程期间朝远侧驱动时由近侧击发构件24560接触的驱动突片24582。当闭锁件24580由近侧击发构件24560朝远侧推动时，闭锁件24580邻接在远侧击发构件24562上限定的驱动表面24564并朝远侧推动远侧击发构件24562。因此，闭锁件24580通过锁臂24584将推力从近侧击发构件24560传输到驱动表面24564中。

主要参见图92，驱动突片24582不与锁臂24584共平面；相反，驱动突片24582从由锁臂24584限定的平面侧向延伸。更具体地，至少在闭锁件24580处于其未致动构型时，驱动突片24582包括从锁臂24584翻转的升高部分。闭锁件24580被构造成只要传输通过闭锁件24580的推力低于阈值力就能够保持处于其未致动构型。完成击发行程所需的推动力低于该阈值力。当通过传输闭锁件24580的推动力超过阈值力时，闭锁件24580收缩成其致动构型，如图94和图95所示。例如，当远侧击发构件24562邻接例如钉仓中的缺失钉仓和/或已使用钉仓闭锁件时，推动力能超过阈值力。

再次参见图94和图95，当闭锁件24580移动至其致动构型时，锁臂24584径向向外展开以接合轴24530。在至少一种情况下，轴24530可包括限定于其中的凹陷部24534，该凹陷部被构造成能够接纳锁臂24584。凹陷部24534限定在轴24530中，使得当击发系统的远侧推进被缺失的仓和/或已使用的仓闭锁件阻止时，锁臂24584与凹陷部24534对准。一旦锁臂24584处于凹陷部24534中，闭锁件24580就可以阻止击发系统的远侧推进。在各种情况下，凹陷部24534被定位和布置成在击发驱动装置的切割构件切入组织之前停止击发构件24560。当近侧击发构件24560回缩并且施加到闭锁件24580的推动负载降至低于阈值力时，闭锁件24580可弹性地返回至其未致动构型。此时，可将未使用的仓放置在加载单元中以让缺失的仓和/或已使用的仓闭锁件失效，使得击发系统可通过其钉击发行程朝远侧推进。但在任何点处，近侧击发构件24560可回缩以回缩远侧击发构件24562。

如果钉击发系统过快地加速，则可以致动上述闭锁件的阈值力。换句话讲，钉击发系统中的加速度峰值可导致力峰值，该力峰值超出闭锁件的阈值力，这使得闭锁件停止钉击发系统。当机械地联接到钉击发系统的击发触发器被过快挤压和/或电源突然被施加到例如钉击发系统的电动马达时可能会出现此类情况。在至少一种情况下，加速度峰值可在例如施加到电动马达的电源被不正确地调制和/或当软件故障发生在马达控制器中时发生。这种加速度峰值和力峰值通常是瞬态的并且击发行程可在传输通过钉击发系统的力降回到低于阈值力时完成。

现在转到图84，缝合组件包括轴21830和延伸通过其中的击发构件21860。缝合组件还包括闭锁系统21880。闭锁系统21880包括围绕枢轴21884可旋转地安装到钉击发构件21860的锁臂21882。每个锁臂21882可在未致动位置(在图84中以实线示出)和已致动位置(在图84中以虚线示出)之间旋转。闭锁系统21880还包括安装到钉击发构件21860的悬臂弹簧21885，该悬臂弹簧被构造成能够将锁臂21882偏置到其未致动位置。缝合组件还包括安装到击发构件21860的致动器21862，该致动器被构造成能够在击发构件21860朝远侧运动时抵靠轴21830的壳体滑动或拖动。当击发构件21860被过快加速或高于阈值水平时，致动器21862和轴21830之间的曳力将减慢或夹持致动器21862，并且允许击发构件21860相对于致动器21862滑动。在此类情况下，致动器21862和击发构件21860之间的相对运动促使锁臂21882向外与限定于轴21830中的齿条21881接合，以停止、阻碍或减慢钉击发系统的远侧累进。

现在转到图85，缝合组件包括轴21930和被构造成能够在轴21930内平移的击发构件21960。缝合组件还包括闭锁系统21980，该闭锁系统包括围绕枢轴21984可旋转地安装到钉击发构件21960的锁臂21982。锁臂21982可在未致动位置(在图85中以实线示出)和已致动位置(在图85中以虚线示出)之间旋转。闭锁系统21980还包括安装到钉击发构件21960的线圈弹簧21985以及锁臂21982，该线圈弹簧被构造成能够将锁臂21982偏置到其未致动位置。闭锁系统21980还包括安装到锁臂21982的致动器或重物21989，该致动器或重物被构造成能够在击发构件21960朝远侧加速时借助惯性旋转锁臂21982。当击发构件21960过快或高于阈值水平时，由重物21989产生的惯性力足以克服弹簧21985的偏置力，并且使锁臂21982旋转成与限定于轴21930中的齿条21981接合。在此类情况下，闭锁系统21890将停止、阻碍或减慢钉击发系统的远侧累进，直到击发构件21960的加速度降到低于阈值，并且弹簧21985可拉动锁臂21982至与齿条21981脱离接合。

除了或代替前述内容，缝合组件可包括用于调节钉击发系统的速度的装置，该装置能够在各种情况下减少或平稳钉击发系统内产生的加速度峰值。现在转到图86，缝合组件可包括轴22030和被构造成能够在轴22030内平移的钉击发构件22060。缝合组件还包括阻尼系统22080，该阻尼系统包括阻尼构件或缓冲器22081，该阻尼构件或缓冲器被构造成能够减慢钉击发构件22060的远侧平移和/或近侧平移。阻尼构件22081由顺应性和/或弹性体材料(例如橡胶)构成，该顺应性和/或弹性体材料被构造成能够在击发构件22060接触阻尼构件22081时产生与施加到击发构件22060的推力相对的阻尼力。击发构件22060延伸通过限定于阻尼构件22081中的孔，并且包括被构造成能够接合阻尼构件22081的环形脊22082。尽管在图86中仅示出了一个减震构件22081和轴脊22082，缝合组件可包括任何合适数量的例如阻尼构件22081和/或轴脊22082。

除上述以外，缓冲器22081定位在轴22030内，使得在击发构件22060到达缺失的仓和/或已使用的仓闭锁件之前，脊22082接触缓冲器22081。在此类情况下，阻尼系统22080能够在击发构件22060到达闭锁件之前减小击发构件22060的速度，因此降低击发构件22060通过闭锁件碰坏或无意使闭锁件失效的可能性。

现在转到图87，缝合组件可包括轴22130和被构造成能够在轴22130内平移的钉击发构件22160。缝合组件还包括液压阻尼系统22180，该液压阻尼系统包括筒组件，该筒组件被构造成能够在击发构件22160的钉击发行程期间减慢该击发构件。筒组件包括可滑动地定位在室22183中的输入活塞22181，该输入活塞与室22183的侧壁密封地接合。筒组件还包括可滑动地定位在室22185中的输出活塞22184，该输出活塞与室22185的侧壁密封地接合。如图87所示，室22183的一部分经由受限孔22189与室22185的一部分流体连通。不可压缩的或基本上不可压缩的流体22182容纳在输入活塞22181与输出活塞22184之间的室22183和22185中。在至少一种情况下，流体22182包含例如液压流体。在某些情况下，流体22182包含例如盐水。当朝远侧推进击发构件22160时，击发构件22160或击发构件22160上限定的肩部接触凸轮或在输入活塞22181上限定的成角度的表面，并向下驱动输入活塞进入室22183。在此类情况下，输入活塞22181将流体22182移动到室22185中，继而使输出活塞22184在室22185内移位。输出活塞22184、流体22182和输入活塞22181的运动由定位在室22185中的弹簧22186阻碍。作为以上的结果，阻尼系统22180向击发构件22160施加曳力，该曳力随着击发构件22160的速度的增加而成比例地增加，并且能够限制击发构件22160的最大速度。类似于上文所述，阻尼系统22180可定位在轴22130中，使得击发构件22160刚好或至少在击发构件22160到达闭锁件之前接触阻尼系统22180。

现在转到图89，缝合组件可包括轴22330和可在轴22330内滑动的击发构件22360。缝合组件还包括气动活塞布置22380，该气动活塞布置被构造成能够向击发构件22360施加曳力。击发构件22360包括圆柱形或至少基本上圆柱形的杆，该杆延伸通过限定在轴22330中的支撑件；和一体形成的活塞22362，该活塞可滑动地定位在限定于轴22330中的筒22383内。活塞布置22380包括设置在围绕活塞22362延伸的密封沟槽内的一个或多个活塞密封件22382。活塞密封件22382与活塞22362和筒22383的筒壁22381密封地接合。活塞布置22380还包括一个或多个密封件22361，这些密封件被安置在限定于轴支撑件中的密封沟槽内，这些密封沟槽与轴22330和击发构件22360密封地接合。在各种情况下，密封件22361和22383包括例如顺应性O形环。在任何情况下，击发构件22360的远侧位移压缩筒22383中的空气并迫使压缩空气通过限定在轴22330中的通气孔22363。该布置向击发构件22360施加曳力，该曳力随击发构件22360的速度成比例地增加。

除上述以外，可选择通气孔22363的直径和/或长度从而以期望的方式限制击发构件22360的速度。此外，当击发构件22360朝远侧推进和朝近侧回缩时密封件22382密封地接合轴22330，因此当击发构件22360朝远侧推进和朝近侧回缩时活塞布置22380将曳力施加到击发构件22360。在至少一个实施方案中，可相对于通气孔22363定位和布置阀门(例如单向阀)。当击发构件22360朝远侧推进时阀门可提供具有较小直径的孔，并且当击发构件22360朝近侧回缩时提供具有较大直径的孔。在此类情况下，相比于击发构件22360朝近侧回缩时以给定速度朝远端推进击发构件22360时，通气孔可向击发构件22360施加更大的曳力。因此，阀门可提供不同的定向速度限制。

现在转到图88，缝合组件可包括钉击发轴22060，该钉击发轴朝远侧运动以从钉仓射出钉。缝合组件还包括用于向钉击发轴22260施加电磁曳力和/或磁曳力的装置。在至少一种情况下，缝合组件包括卷绕导体线圈22280，该卷绕导体线圈由电源供电，例如电池，使得电流流过线圈22280。卷绕导体线圈22280一旦通电，就产生与限定于轴22260中和/或附接到其上的磁性元件22282相互作用的磁场。在至少一种情况下，磁性元件22282包括例如永磁体。电源的极性被施加到线圈22280，使得线圈22280产生磁场，在击发构件22260接近线圈22280时，该磁场将排斥力施加到铁磁元件22282，由此在钉击发行程期间向击发构件22360施加曳力。由线圈22280产生的磁场的强烈度或强度在线圈22280附近更强，因此施加到击发构件22360的曳力将大于线圈22280附近的曳力。

根据上述情况，线圈22280在通电时可充当制动器，并且在某些情况下，在例如钉击发行程结束时，停止或至少有助于停止击发构件22360的纵向运动。在某些情况下，可将施加到线圈22280的电压极性反向以让击发构件22360的回缩行程期间流过线圈22280的电流反向。在这种情况下，当击发构件22360回缩而离开线圈22280时，线圈22280可将制动力施加到击发构件22360。尽管图88中仅示出了一个线圈22280，缝合组件可包括任何合适数量的可通电线圈。除了或代替前述内容，缝合组件可包括安装到缝合组件的轴的一个或多个永磁体，这些永磁体可向钉击发构件施加磁制动力。

再次参见图88，在至少一个实施方案中，电源未被施加到线圈22280，并且线圈22280可充当电/感应制动器。在此类实施方案中，磁性元件22282通过线圈22280的运动产生线圈22280中的电流，该电流继而产生与磁性元件22282的运动相对的磁场。当磁性元件22282相对于线圈22280缓慢运动时，相对的磁场在击发构件22260上施加可忽略的制动力。当磁性元件22282相对于线圈22280快速运动时，相对的磁场强得多，并且向击发构件22260施加强得多的制动力。线圈22280和磁性元件22282可被定位和布置成使得刚好在或者至少在击发构件22260到达缺失的仓和/或已使用的仓闭锁件之前，将制动力施加到击发构件22260。

如上所述，钉击发系统的击发构件可由电动马达驱动。可利用包括处理器并且可被实现为微控制器的马达控制器，来控制供给到电动马达的电压，并且因此控制钉击发构件的速度。在某些情况下，马达控制器可利用脉冲宽度调制(PWM)和/或频率调制(FM)来例如控制电动马达的速度。在其他情况下，马达控制器不可调制供给电动马达的电力。在任一种情况下，缝合组件可包括与马达控制器通信的传感器系统，该传感器系统被构造成能够检测未使用的钉仓或未使用的钉仓钳口是否已附接到缝合组件。在传感器系统检测到未使用的钉仓附接到缝合组件的情况下，当缝合组件的用户致动钉击发系统时，马达控制器可识别来自传感器系统的指示未使用的钉仓的存在的信号，并操作钉击发系统的电动马达。在传感器系统未检测到附接到缝合组件的未使用的钉仓时，马达控制器接收来自传感器系统的指示未使用的仓未附接到缝合组件的信号，并且防止电动马达操作钉击发系统。这种布置可包含电子或软件闭锁件。

除了或代替前述内容，缝合系统可包括传感器系统，该传感器系统被构造成能够跟踪钉击发构件的运动。参见图90，缝合组件22400的钉击发构件22460可在近侧未击发位置和沿钉击发路径22463的远侧击发位置之间运动。例如，可检测的磁性元件22461安装到钉击发构件22460，该钉击发构件沿着或至少基本上沿着钉击发路径22463运动。在至少一种情况下，磁性元件22461为例如永磁体，该永磁体由铁、镍和/或任何其他合适的材料构成。传感器系统包括第一或近侧传感器22401'和第二或远侧传感器22401，这些传感器被构造成能够在磁性元件22461通过可平移构件22460沿着钉击发路径22463运动时，检测该磁性元件。第一传感器22401'和第二传感器22401各自包括霍尔效应传感器；然而，传感器22401’和22401”可包括任何合适的传感器。传感器22401'和22401输出电压，该电压根据它们与磁性元件22461的相应距离而变化(当距离较小时输出较高电压，当距离较大时输出较低电压)。

除上述以外，传感器系统包括传感器电路，该传感器电路包括例如与传感器22401'和22401通信的电压源22403等，该电压源向传感器22401'和22401供应电力。该传感器电路还包括与第一传感器22401'通信的第一开关22405'以及与第二传感器22401通信的第二开关22405。在至少一种情况下，开关22401'和22401各自包括晶体管，例如FET。传感器的输出22401’、22401分别连接到开关22405’、22405的中央(栅极)终端。在钉击发构件22460的击发行程之前，来自传感器22401'、22401的输出电压较高，使得第一开关22405'和第二开关22405处于闭合状态。

当磁性元件22461穿过第一传感器22401'时，第一传感器22401'的电压输出足以在闭合状态和打开状态之间更改第一开关。相似地，当磁性元件22461穿过第二传感器22401时，第二传感器22401的电压输出足以在闭合状态和打开状态之间更改第二开关22405。当开关22405'和22405两者都处于打开状态时，将地电位施加到运算放大器电路22406。运算放大器电路22406与马达控制器的微控制器22490的输入通道信号连通，并且当将地电位施加到运算放大器电路22406时，微控制器22490从电路22406接收地信号。

当微控制器22490从电路22406接收地信号时，微控制器22490可确定钉击发行程已经完成并且定位在缝合组件22400中的钉仓已完全被使用。设想了其他实施方案，其中传感器系统被构造成能够检测钉击发构件22460的部分击发行程并向微控制器22490提供信号，指示钉仓至少已部分被使用。在任一种情况下，马达控制器可被构造成能够防止击发构件22460执行另一击发行程，直到钉仓被更换为未使用的仓。在至少一种情况下，除上述以外，传感器系统包括传感器，该传感器被构造成能够检测已使用的仓是否已脱离缝合组件和/或未使用的仓是否已被装配到缝合组件。

除上述以外，传感器系统可被构造成能够检测击发构件22460是否已沿回缩路径22462回缩。在至少一种情况下，在磁性元件22461沿路径22462回缩并将第二开关22405更改回关闭状态时，磁性元件22461可由传感器22401检测到。相似地，在磁性元件22461沿路径22463回缩并将第一开关22405’更改回关闭状态时，磁性元件22461可由传感器22401’检测到。通过关闭开关22405和22405'，来自电池22403的电压极性被施加到电路22406，并且因此，微处理器22490在其输入通道上从电路22406接收Vcc信号。在各种情况下，马达控制器可被构造成能够防止电动马达被操作以执行另一钉击发行程直到击发构件22460已完全回缩。

在图71-74中示出了缝合组件25700，该缝合组件包括钉仓25730、击发构件25760以及闭锁件25780。钉仓25730包括滑动件25770，在击发构件25760的钉击发行程期间该滑动件由击发构件25760朝远侧推动。在钉击发行程期间，击发构件25760从近侧未击发位置(图71和72)朝向远侧击发位置(图73和74)朝远侧推动滑动件25770。滑动件25770被构造成能够限定于钉仓25730中的钉腔中可移除地储存的钉下方滑动，并从钉腔中射出钉。在各种情况下，钉仓25730包括钉驱动装置，这些钉驱动装置一方面支撑钉仓中的钉，并且另一方面，由滑动件25770驱动以从钉腔中射出钉。在击发构件25760的钉击发行程完成之后，击发构件25760朝近侧回缩。值得注意的是，滑动件25770不与击发构件25760一起朝近侧回缩。

除上述以外，闭锁件25780包括锁臂25782。每个锁臂25782包括悬臂梁，该悬臂梁包括安装到缝合组件25700的轴的第一端部和被构造成能够接合击发构件25760的活动第二端部。击发构件25760包括限定于其中的锁孔25762，该锁孔被构造成能够容纳锁臂25782的第二端部。但当滑动件25770处于其近侧未击发位置(图71和图72)时，滑动件25770侧向远离击发构件25760偏转锁臂25782并将锁臂25782保持在锁孔25762之外。因此，当钉仓25730定位在缝合组件25700中并且钉仓25730的滑动件25770处于其未击发位置时，闭锁件25780不阻止击发构件25760执行钉击发行程。当击发构件25760在其钉击发行程期间朝远侧推进时，限定在击发构件25760中的锁孔25762不再与锁臂25782对准，并且因此一旦钉击发行程开始，锁臂25782便不会干扰缝合该钉击发行程。在击发构件25760的钉击发行程之后，击发构件25760朝近侧回缩到其未击发位置，如图73和图74中所示。此时，锁孔25762与锁臂25782重新对准，并且当滑动件25770未返回至其未击发位置时，锁臂25782可进入锁孔25762并闭锁击发构件25760。

作为以上的结果，闭锁件25780包括缺失的仓闭锁件和已使用的仓闭锁件。设想到其中钉仓25730无法从缝合组件25700移除的另选实施方案。在此类实施方案中，闭锁件25780将包括已使用的仓闭锁件。

参见图75和图76，缝合组件25800包括钉仓25830，该钉仓包括仓体25831、在仓体25831中能够朝远侧运动的滑动件25870和钉驱动装置25880。仓体包括限定于其中的钉腔25832，以及可移除地储存在钉腔25832中的钉。在钉击发行程期间滑动件25870可在近侧未击发位置(图75)和远侧击发位置之间朝远侧平移。钉击发行程期间，滑动件25870接触钉驱动装置25880并在钉腔25832内向上驱动钉驱动装置25880，如图76所示。值得注意的是，仓体25831包括限定于其中的若干纵向钉腔25832排，并且钉驱动装置25880布置在与钉腔25832的纵向排对准的纵向排中。在滑动件25870的钉击发行程期间，在滑动件25870朝远侧推进时，钉驱动装置25880和钉按顺序被驱动。换句话讲，最近侧驱动装置25880和钉在击发最远侧驱动装置25880和钉之前被击发。在各种情况下，最近侧钉驱动装置25880的击发指示钉击发行程的开始。

再次参见图75和图76，钉仓25830包括闭锁电路，该闭锁电路被构造成能够检测钉仓25830是否已至少部分被击发。闭锁电路的一部分延伸通过仓体25831并且包括电接触件25834。闭锁电路延的另一部分延伸通过最近侧钉驱动装置25880并包括电接触件25884，这些电接触件与电接触件25834对准。当钉仓25830处于其未击发状态(图75)时，驱动装置接触件25884邻接仓体接触件25834，并且因此闭锁电路处于闭合状态。当最近侧钉驱动装置25880被滑动件25870向上提起时，驱动装置接触件25884与仓体接触件25834脱离接合并且闭锁电路开路。闭锁电路与缝合组件25800的控制器信号连通，该控制器被构造成能够解释闭锁电路的开路是指缝合组件25800中的钉仓25830至少已部分被击发，并且在钉仓25830没有被替换为未使用的钉仓25830的情况下，钉击发系统不应被第二次操作或被额外操作一次。一旦未使用的钉仓25830被定位在缝合组件25800中并且闭锁电路被未使用的钉仓25830闭合，则控制器能允许钉击发系统再次操作。

在各种情况下，再次参见图76，最近侧钉驱动装置25880与钉腔25832的侧壁轻微摩擦配合接合。因此，最近侧钉驱动装置25880在其被滑动件25870向上提起之后保持处于其击发位置，并且因此，一旦闭锁电路开路，则保持驱动装置接触件25884与仓体接触件25834脱离接触，并且闭锁电路重新闭合的可能性降低。

如上所述，钉仓25830的钉击发行程将闭锁电路开路。在另选的实施方案中，钉仓的钉击发行程可闭合闭锁电路。在此类实施方案中，缝合组件的控制器可解释闭锁电路的闭合是指钉仓至少已部分被击发，并且在钉仓没有被替换为未使用的钉仓的情况下，钉击发系统不应被第二次操作或被额外操作一次。

除了或代替上述，缝合组件可以包括检测电路，该检测电路被构造成能够检测到最远侧钉驱动装置25880和钉已被击发。在至少一种此类情况下，最远侧钉驱动装置25880可具有上述接触布置和/或任何其他合适的布置，该布置改变检测电路的状态。缝合组件的控制器可解释检测电路状态的变化意味着例如钉仓已被完全击发以及钉击发系统应回缩。

现在转到图77和图78，缝合组件25900包括轴25910、砧座钳口25920和可移除地附接到轴25910的框架的钉仓钳口。缝合组件25900还包括关节运动接头25940，该关节运动接头被构造成能够允许砧座钳口25920和钉仓钳口相对于轴25910进行关节运动。类似于本文所述的实施方案，钉仓钳口能够在打开位置和闭合位置之间运动以抵靠砧座钳口25920夹持患者的组织。

缝合组件25900还包括闭锁电路25980，该闭锁电路被构造成能够检测到钉仓钳口处于其闭合位置。闭锁电路25980包括延伸通过轴25910的导体25984和定位在砧座钳口25920中的电极垫25982。导体25984使电极垫25982与缝合组件25900的控制器通信，并且在各种情况下，控制器可跨导体25984施加电压电位，以在闭锁电路25980内产生监测电流。如下文更详细所述，控制器被构造成能够评估闭锁电路25980的阻抗和/或电阻率并通过监测电流来监测闭锁电路25980的阻抗和/或电阻率的变化。

除上述以外，主要参见图78，钉仓钳口包括销25932，该销被构造成能够在钉仓钳口移动到其闭合位置时刺穿和/或变形电极垫25982。销25932由例如不锈钢构成，并且破坏由控制器检测到的闭锁电路25980的阻抗和/或电阻率。这种破坏可告知控制器，一方面，钉仓钳口已附接到缝合组件25900，并且另一方面，钉仓钳口已闭合。此时，控制器可通过电子方式解锁钉击发系统并允许钉击发系统执行其钉击发行程。在至少一种此类情况下，钉击发系统包括马达和电池，其中控制器包括电子或软件闭锁件，该闭锁件防止电池供应足够的电力至电动马达来执行钉击发行程，直到控制器检测到闭锁电路25980发生了足够的参数变化。因此，缝合组件25900的钉击发系统在钉仓钳口已经闭合之前不能操作。

再次参见图77，闭锁电路25980延伸通过轴25910和砧座钳口25920，但不延伸通过钉仓钳口。尽管钉仓钳口的销25932如上所述破坏了闭锁电路25980，但销25932在钉仓钳口内电绝缘，并且不将闭锁电路25980闭合或开路。

另选地，再次参见图77和图78，销25932为闭锁电路25980的一部分并且电极垫25982包括由销25932刺穿的接触件。在此类实施方案中，当销25932接合电极垫25982时，销25932闭合闭锁电路，使得感测电流可在销25932与电极垫25982之间流动。在至少一种情况下，电极垫25982可由自我修复材料，诸如导电凝胶构成。在各种情况下，在进入电极垫25982之前，销25932可刺穿组织。再次参见图77，电极垫25982可包括擦拭垫25983，该擦拭垫被构造成在销25932进入电极垫25982之前，能够至少部分地清洁销25932。

参件图79和80，轴25910包括外部壳体25911，该外部壳体包括限定于其中的纵向狭槽25912，该纵向狭槽被构造成能够可滑动地接纳击发构件25960。纵向狭槽25912延伸通过关节运动接头25940并进入砧座钳口25920和钉仓钳口。当砧座钳口25920和钉仓钳口处于未关节运动取向时，纵向狭槽25912为直的，或不包括方向上的变化。当砧座钳口25920和钉仓钳口处于关节运动取向时，纵向狭槽25912包括方向上的变化。因此，击发构件25960需要足够柔性以穿过关节运动接头25940。然而，击发构件25960的此类柔韧性可导致击发构件25960在钉击发行程期间弯曲。为了防止或减少这种弯曲，缝合组件25900还包括定位在击发构件25960的相对侧上的防弯曲或防断裂板25944，这些板被构造成能够在关节运动接头25940内和/或邻近该关节运动接头支撑击发构件25960。在至少一种情况下，防弯曲板25944相对于关节运动接头25940朝近侧定位在轴25910中。

除上述以外，轴25910和关节运动接头25940包括限定在其中的布线通道，这些通道被构造成能够接纳闭锁电路25980的导体25984。例如，轴25910包括限定在轴25910的外部壳体25911中的通道25915。在至少一个这种情况下，第一导体25984延伸通过第一通道25915，并且第二导体25984延伸通过第二通道25915。此外，每个防弯曲板25984包括限定在其中的通道25945，该通道被构造成能够接纳导体25984。通道25945与通道25915对准或至少基本上对准。

参见图81，钉仓26230包括纵向狭槽26231和限定在其中的纵向钉腔26232排。在钉击发行程期间，击发构件，例如击发构件25960，被构造成能够在纵向狭槽26231内滑动以朝远侧推动滑动件，例如滑动件25770，从而从钉腔26232射出钉。类似于上文所述，击发构件25960和滑动件25770依次从钉腔26232射出钉，并且因此，例如顺序地抵靠砧座诸如砧座25920使钉变形。通过击发构件25960传递以顺序地变形钉的推力很少恒定(如果有的话)。相反，推力通常包括与正抵靠砧座变形的钉重合的一系列峰值。图81A示出了这种力峰值。更具体地，图81A示出了在钉击发行程的长度(L)上，击发构件25960经历的典型的推力(F)的力分布曲线26260。力分布曲线26260包括峰26261和峰26261之间的谷26262。

在各种情况下，除上述以外，缝合组件的控制器可被构造成能够监测被施加到击发构件25960上的推力。在至少一种情况下，钉击发系统包括被构造成能够驱动击发构件25960的电动马达，并且在此类情况下，在钉击发行程期间由电动马达消耗的电流可作为施加到击发构件25960上的推力的代替物被监测。事实上，比较电动马达在钉击发行程期间消耗的电流的图表可非常类似于图81A中所示的力分布曲线26260。在某些实施方案中，可利用力传感器来监测推力。在任何情况下，控制器可计算钉击发行程期间力分布曲线26260的峰值26261，并在达到预定计数阈值之后停止钉击发行程。在至少一种此类情况下，钉仓可包括可移除地储存在其中的100个钉，并且在控制器计数100个力和/或电流峰值之后，控制器能中断例如通向电动马达的电力，因为它可假定钉击发行程已经完成。

在各种情况下，除上述以外，缝合组件可被构造成能够与具有不同长度和/或不同数量的钉储存在其中的钉仓一起使用。例如，缝合组件可与第一钉仓一起使用，该第一钉仓被构造成能够施加大约45mm钉线；并且可和第二钉仓一起使用，该第二钉仓被构造成能够施加大约60mm钉线。第一钉仓包括可移除地储存在其中的第一数量的钉，并且第二钉仓包括可移除地储存在其中的第二数量的钉，该第二数量大于第一数量。当第一钉仓与缝合组件一起使用时，控制器被构造成能够在控制器识别第一数量的力峰值之后停止钉击发行程，并且类似地，当第二钉仓与缝合组件一起使用时，控制器被构造成能够在控制器识别第二数量的力峰值之后停止钉击发行程。换句话讲，该控制器可被构造成能够评估第一仓的力分布曲线，例如力分布曲线26260，以及第二仓的力分布曲线，例如力分布曲线26260’。此外，控制器可被构造成能够监测任何合适数量的钉仓的力分布曲线。

除上述以外，可与缝合组件一起使用的钉仓可以包括唯一标识符，这些唯一标识符能够协助缝合组件的控制器识别附接到缝合组件的钉仓的类型。在至少一种情况下，钉仓具有唯一的RFID标签，这些标签能够例如与缝合组件的控制器通信。在某些情况下，钉仓在其上具有条形码，在例如将钉仓与缝合组件一起使用之前，可扫描这些条形码。一旦控制器识别附接到缝合组件的钉仓的类型，控制器可确定钉击发行程的适当长度。在至少一种情况下，有关钉仓的适当击发行程长度的信息可被储存在储存器设备中，该储存器设备例如与控制器的微处理器通信。

除了或代替上述，钉仓例如钉仓26230可被构造成能够在钉击发行程结束时形成推力的可检测的力峰值和/或电动马达消耗的电流的峰值。参见图81，钉仓26230包括跨纵向狭槽26231延伸的一个或多个桥接件26233，这些桥接件靠近纵向狭槽26231的远侧端部，即靠近钉击发行程的远侧端部。当朝远侧推进击发构件26260时，击发构件26260接触桥接件26233并且断裂和/或切入桥接件26233，由此在推力和/或供应电流上形成峰值，这些峰值不同于钉变形时形成的峰值。在至少一种情况下，通过断切桥接件26233而产生的峰值比通过使钉变形而产生的峰值大得多，并且控制器被构造成能够识别此类峰值中的差值。一旦控制器识别某些峰值已被桥接件形成，控制器就可停止钉击发行程。如读者应当理解的那样，这种布置将允许控制器在适当的时刻停止钉击发系统，而不考虑附接到缝合组件的钉仓的长度为何和/或不考虑储存在钉仓中的钉的数量如何。

本文所述的许多外科器械系统由电动马达促动；然而，本文所述的外科器械系统可以任何合适的方式促动。在各种情况下，例如，本文所述的外科器械系统可由手动操作的触发器促动。在某些情况下，本文所公开的马达可包括机器人控制的系统的一个或多个部分。此外，本文所公开的端部执行器和/或工具组件中的任一个可与机器人外科器械系统一起使用。例如名称为“SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS WITH ROTATABLE STAPLEDEPLOYMENT ARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号13/118,241(现为美国专利9,072,535)更详细地公开了机器人外科器械系统的若干示例。名称为“SURGICAL STAPLINGINSTRUMENTS WITH ROTATABLE STAPLE DEPLOYMENT ARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号13/118,241(现为美国专利9,072,535)的全部公开内容以引用方式并入本文。

已结合钉的部署和变形描述了本文所述的外科器械系统；然而，本文所述的实施方案不限于此。例如，设想了部署除钉之外的紧固件诸如夹具或大头钉的各种实施方案。此外，还设想了利用用于密封组织的任何合适装置的各种实施方案。例如，根据各种实施方案的端部执行器可包括被构造成能够加热和密封组织的电极。另外，例如，根据某些实施方案的端部执行器可施加振动能量来密封组织。

下述专利的全部公开内容据此以引用方式并入本文：

提交于1997年3月12日的名称为“LINEAR STAPLER WITH IMPROVED FIRINGSTROKE”的欧洲专利申请号12/795298；

公布于1997年2月25日的名称为“TRIGGER MECHANISM FOR SURGICALINSTRUMENTS”的美国专利5,605,272；

公布于1997年12月16日的名称为“LINEAR STAPLER WITH IMPROVED FIRINGSTROKE”的美国专利5,697,543；

2005年11月10日提交的名称为“ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTCOMPRISING A FIRING DRIVE”的美国专利申请公布2005/0246881；

公布于2007年9月6日的名称为“METHOD FOR STAPLING TISSUE”的美国专利申请公布2007/0208359；

公布于1985年7月9日的名称为“DISPOSABLE LINEAR SURGICAL STAPLINGINSTRUMENT”的美国专利4,527,724；

公布于1992年8月11日的名称为“FAST CLOSURE DEVICE FOR LINEAR SURGICALSTAPLING INSTRUMENT”的美国专利5,137,198；

公布于1995年4月11日的名称为“FLEXIBLE SUPPORT SHAFT ASSEMBLY”的美国专利5,405,073；

公布于2013年1月29日的名称为“SURGICAL CUTTING AND STAPLING INSTRUMENTWITH SELF ADJUSTING ANVIL”的美国专利8,360,297；

提交于2015年7月30日的名称为“SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING SYSTEMSFOR ASSURING THE PROPER SEQUENTIAL OPERATION OF THE SURGICAL INSTRUMENT”的美国专利申请序列号14/813,242；

提交于2015年7月30日的名称为“SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING SEPARATETISSUE SECURING AND TISSUE CUTTING SYSTEMS”的美国专利申请序列号14/813,259；

提交于2015年7月30日的名称为“SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING SYSTEMSFOR PERMITTING THE OPTIONAL TRANSECTION OF TISSUE”的美国专利申请序列号14/813,266；

名称为“SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A SYSTEM FOR BYPASSING ANOPERATIONAL STEP OF THE SURGICAL INSTRUMENT”的美国专利申请序列号14/813,274；该专利申请提交于2015年7月30日；

公布于1995年4月4日的名称为“ELECTROSURGICAL HEMOSTATIC DEVICE”的美国专利5,403,312；

公布于2006年2月21日的名称为“SURGICAL STAPLING INSTRUMENT HAVINGSEPARATE DISTINCT CLOSING AND FIRING SYSTEMS”的美国专利7,000,818；

公布于2008年9月9日的名称为“MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING ANDFASTENING INSTRUMENT WITH TACTILE POSITION FEEDBACK”的美国专利7,422,139；

公布于2008年12月16日的名称为“ELECTRO-MECHANICAL SURGICAL INSTRUMENTWITH CLOSURE SYSTEM AND ANVIL ALIGNMENT COMPONENTS”的美国专利7,464,849；

公布于2010年3月2日的名称为“SURGICAL INSTRUMENT HAVING AN ARTICULATINGEND EFFECTOR”的美国专利7,670,334；

公布于2010年7月13日的名称为“SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS”的美国专利7,753,245；

公布于2013年3月12日的名称为“SELECTIVELY ORIENTABLE IMPLANTABLEFASTENER CARTRIDGE”的美国专利8,393,514；

名称为“SURGICAL INSTRUMENT HAVING RECORDING CAPABILITIES”的美国专利申请序列号11/343,803；现为美国专利7,845,537；

提交于2008年2月14日的名称为“SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENTHAVING RF ELECTRODES”的美国专利申请序列号12/031,573；

提交于2008年2月15日的名称为“END EFFECTORS FOR A SURGICAL CUTTING ANDSTAPLING INSTRUMENT”的美国专利申请序列号12/031,873(现为美国专利7,980,443)；

名称为“MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING INSTRUMENT”的美国专利申请序列号12/235,782，现为美国专利8,210,411；

名称为“POWERED SURGICAL CUTTING AND STAPLING APPARATUS WITH MANUALLYRETRACTABLE FIRING SYSTEM”的美国专利申请序列号12/249,117，现为美国专利8,608,045；

提交于2009年12月24日的名称为“MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING INSTRUMENTWITH ELECTRIC ACTUATOR DIRECTIONAL CONTROL ASSEMBLY”的美国专利申请序列号12/647,100；现为美国专利8,220,688；

提交于2012年9月29日的名称为“STAPLE CARTRIDGE”的美国专利申请序列号12/893,461，现为美国专利号8,733,613；

提交于2011年2月28日的名称为“SURGICAL STAPLING INSTRUMENT”的美国专利申请序列号13/036,647，现为美国专利号8,561,870；

名称为“SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS WITH ROTATABLE STAPLE DEPLOYMENTARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号13/118,241，现为美国专利9,072,535；

提交于2012年6月15日的名称为"ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTCOMPRISING A FIRING DRIVE"的美国专利申请序列号13/524,049；现为美国专利9,101,358；

提交于2013年3月13日的名称为“STAPLE CARTRIDGE TISSUE THICKNESS SENSORSYSTEM”的美国专利申请序列号13/800,025，现为美国专利申请公布2014/0263551；

提交于2013年3月13日的名称为“STAPLE CARTRIDGE TISSUE THICKNESS SENSORSYSTEM”的美国专利申请序列号13/800,067，现为美国专利申请公布2014/0263552；

提交于2006年1月31日的名称为“SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENTWITH CLOSURE TRIGGER LOCKING MECHANISM”的美国专利申请公布2007/0175955；和

提交于2010年4月22日的名称为“SURGICAL STAPLING INSTRUMENT WITH ANARTICULATABLE END EFFECTOR”的美国专利申请公布2010/0264194，现为美国专利8,308,040。

虽然本文已结合某些实施方案描述了各种装置，但也可实施对这些实施方案的许多修改和变型。另外，在公开了用于某些部件的材料的情况下，也可使用其他材料。此外，根据多种实施方案，单个部件可被替换为多个部件，并且多个部件也可被替换为单个部件，以执行给定的一种或多种功能。上述具体实施方式和下述权利要求旨在涵盖所有此类修改和变型。

本文所公开的装置可被设计成在单次使用后废弃，或者其可被设计成多次使用。然而无论是哪种情况，该装置都可在至少使用一次后经过修整再行使用。修复可包括以下步骤的任意组合，这些步骤包括但不限于拆卸装置、之后进行装置具体部件的清洁或更换、以及随后重新组装装置。具体地，修复设施和/或外科团队可拆卸装置，并且在清洁和/或更换装置的特定部件之后，可重新组装装置以供后续使用。本领域的技术人员将会理解，修整装置可利用各种技术来进行拆卸、清洁/替换和重新组装。此类技术的使用以及所得的修复装置均在本申请的范围内。

本申请中公开的装置可在手术之前进行处理。首先，可获得新的或用过的器械，并且根据需要进行清洁。然后，可对器械进行消毒。在一种灭菌技术中，将所述器械放置在密闭且密封的容器(诸如，塑料或TYVEK袋)中。然后可将容器和器械放置在可穿透容器的辐射场，诸如γ辐射、X射线和/或高能电子。辐射可杀死器械上和容器中的细菌。经消毒的器械随后可被储存在无菌容器中。密封容器可将器械保持为无菌的，直至在医疗设施中将该容器打开。还可使用本领域已知的任何其他技术对装置进行消毒，所述技术包括但不限于β辐射、γ辐射、环氧乙烷、等离子过氧化物和/或蒸汽。

尽管本发明已被描述为具有示例性设计，但可在本公开的实质和范围内进一步修改本发明。因此，本申请旨在涵盖使用本发明的一般原理的本发明的任何变型、用途或改型。

以引用方式全文或部分地并入本文的任何专利、公布或其他公开材料均仅在所并入的材料不与本发明所述的现有定义、陈述或其他公开材料相冲突的范围内并入本文。因此，并且在必要的程度下，本文明确列出的公开内容代替以引用方式并入本文的任何冲突材料。据称以引用方式并入本文但与本文列出的现有定义、陈述或其他公开材料相冲突的任何材料或其部分，将仅在所并入的材料与现有的公开材料之间不产生冲突的程度下并入。

Claims (6)

1.一种外科器械，包括：

轴，所述轴包括纵向轴线；

击发驱动装置，所述击发驱动装置包括能够沿着所述纵向轴线运动的击发构件；

端部执行器，所述端部执行器包括：

远侧端部；

被构造成能够接纳钉仓的通道；

砧座；和

主闭锁件，所述主闭锁件被构造成能够在钉仓没有定位在所述通道中时阻止所述击发构件朝向所述远侧端部运动；和

辅助闭锁件，所述辅助闭锁件能够致动以防止所述击发构件朝向所述远侧端部运动，其中所述辅助闭锁件响应于所述击发构件的远侧运动被所述主闭锁件阻止而被致动；

其中，所述击发构件包括第一部分和第二部分，并且其中所述辅助闭锁件定位在所述第一部分和所述第二部分的中间。

2.根据权利要求1所述的外科器械，其中，当所述主闭锁件阻止所述击发构件的所述远侧运动时，所述辅助闭锁件在所述第一部分和所述第二部分之间被压缩高于压缩阈值。

3.根据权利要求2所述的外科器械，其中，当所述辅助闭锁件被致动时，所述辅助闭锁件接合所述轴。

4.根据权利要求2所述的外科器械，其中，所述辅助闭锁件是弹性的并且当施加至所述辅助闭锁件的所述压缩降到低于所述压缩阈值时返回至非致动构型。

5.根据权利要求1所述的外科器械，还包括用于降低所述击发构件的速度的装置。

6.根据权利要求1所述的外科器械，还包括所述钉仓。

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