CN109219405B - 外科缝合系统 - Google Patents
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Abstract
Description
背景技术
本发明涉及外科器械，并且在各种布置中，涉及被设计成缝合和切割组织的外科缝合和切割器械及与其一起使用的钉仓。
附图说明
本文所述的实施方案的各种特征连同其优点可结合如下附图根据以下描述来加以理解：
图1为根据至少一个实施方案的包括可互换外科工具组件的外科器械的透视图；
图2为图1的外科器械的柄部组件的另一透视图，其中柄部外壳的一部分被省略以暴露其中容纳的部件；
图3为图1和图2的外科器械的柄部组件的多个部分的分解组件视图；
图4为图2和图3的柄部组件的剖面透视图；
图5为图2至图4的柄部组件的局部剖面侧视图，其中在相对于主外壳部分的一个位置中以实线并且在相对于柄部组件的主外壳部分的另一位置中以虚线显示柄部组件的握持部分；
图6为沿图5中的线6-6截取的图2至图5的柄部组件的端部剖视图；
图7为沿图5中的线7-7截取的图2至图6的柄部组件的另一端部剖视图；
图8为图2至图7的柄部组件的另一端部剖视图，示出了与旋转驱动承窝上的驱动齿轮啮合接合的变换器齿轮；
图9为图2至图8的柄部组件的另一端部剖视图，示出了当变换器齿轮与旋转驱动承窝上的驱动齿轮啮合接合时变换器螺线管的位置；
图10为图2至图9的柄部组件的另一透视图，其中以剖面显示其某些部分并且以虚线显示其检修板部分；
图11为图2至图11的柄部组件的顶视图，其中救助系统被示出处于可致动位置；
图12为图2至图11中描绘的救助系统的救助柄部的透视图；
图13为图12的救助柄部的多个部分的分解组件视图，其中以剖面示出其多个部分；
图14为图11的柄部组件的剖面正视图；
图15为图2至图11的柄部组件和图1的可互换外科工具组件的工具附接模块部分的透视图；
图16为图15的工具附接模块部分的局部剖面透视图；
图17为图16的可互换外科工具组件的多个部分的分解组件视图；
图18为图16的工具附接模块的分解组件视图；
图19为一种形式的轴联接器释放组件的透视图；
图20为正被对齐以安装在图1的柄部组件的工具安装部分上的图16和图18的工具附接模块的侧剖视图；
图21为初始插入图1的柄部组件的工具安装部分中的图20的工具附接模块的另一侧剖视图；
图22为附接到图1的柄部组件的工具安装部分的图20和图21的工具附接模块的另一侧剖视图；
图23为图1的可互换外科工具组件的透视图；
图24为图23的可互换外科工具组件的剖面透视图；
图25为图23的可互换外科工具组件的外科端部执行器部分的透视图；
图26为图25的外科端部执行器的剖面透视图；
图27为图25的外科端部执行器的分解组件视图；
图28为图25的外科端部执行器的局部后剖视图；
图29为根据至少一个实施方案的击发构件或切割构件的剖面透视图；
图30为根据至少一个实施方案的关节运动接头的剖面正视图；
图31为图25的外科端部执行器的剖视图，其中图29的击发构件处于击发位置；
图32为图25的外科端部执行器的另一剖视图，其中图29的击发构件处于结束位置；
图33为图25的外科端部执行器的一部分的另一剖视图，其中砧座组件处于打开位置；
图34为图25的外科端部执行器的一部分的另一剖视图，其中图29的击发构件处于预击发位置；
图35为图34的外科端部执行器的一部分的另一剖视图，其中击发构件已被返回到起始位置，以因此迫使内螺纹闭合螺母与远侧动力轴上的闭合螺纹段进行螺纹接合；
图36为根据至少一个实施方案的托簧的透视图；
图37为图30的关节运动接头的分解组件视图；
图38为图30的关节运动接头的顶视图，其中图25的外科端部执行器处于非关节运动取向；
图39为图30的关节运动接头的另一顶视图，其中外科端部执行器处于最大关节运动取向；
图40为图23的细长轴组件的一部分的透视图，示出了图30的关节运动接头和外科端部执行器旋转锁定系统实施方案的多个部分；
图40A为根据至少一个实施方案的关节运动接头和端部执行器的局部分解透视图，示出了用于便于向围绕关节运动接头的端部执行器供应电信号的一种布置；
图40B为图40A的关节运动接头和端部执行器的侧正视图，其中以剖面显示其一些部件；
图41为图40的外科端部执行器旋转锁定系统处于解锁取向时的局部剖面透视图；
图42为图40和图41的外科端部执行器旋转锁定系统处于解锁取向时的另一局部剖面透视图；
图43为图40至图42的外科端部执行器旋转锁定系统处于锁定取向时的顶视图；
图44为图40至图43的外科端部执行器旋转锁定系统处于解锁取向时的顶视图；
图45示出了根据至少一个实施方案的可互换工具组件的分解视图；
图46为图45的可互换工具组件的透视图；
图47为图45的可互换工具组件的剖面透视图；
图48为图45的可互换工具组件的剖面分解视图；
图49为图45的可互换工具组件的关节运动块的透视图；
图50为包括图49的关节运动块的图45的可互换工具组件的关节运动接头的剖面透视图；
图51为图50的关节运动接头的另一剖面透视图；
图52为图45的可互换工具组件的局部分解视图；
图53为图45的可互换工具组件的另一局部分解视图；
图54为图50的关节运动接头的局部分解视图；
图55为图45的可互换工具组件的近侧端部的剖面透视图；
图56为图45的可互换工具组件的端视图；
图57为沿图56中的线57-57截取的图45的可互换工具组件的端部执行器的剖视图，示出了端部执行器处于夹紧但未击发状态；
图58为沿图56中的线58-58截取的图45的可互换工具组件的端部执行器的剖视图，示出了端部执行器处于夹紧但未击发状态；
图59为沿图56中的线59-59截取的图45的可互换工具组件的端部执行器的剖视图，示出了端部执行器处于夹紧但未击发状态；
图60为被示出处于拆卸状态的图45的可互换工具组件的端部执行器的剖视图；
图61示出了在第一方向上进行关节运动的图45的可互换工具组件的端部执行器；
图62示出了在第二方向上进行关节运动的图45的可互换工具组件的端部执行器；
图63为图45的可互换工具组件的仓体的透视图；
图64为根据至少一个另选实施方案的仓体的透视图；
图65为根据至少一个另选实施方案的可互换工具组件的端部执行器的分解视图；
图66为图65的端部执行器的拆卸视图；
图67为根据至少一个另选实施方案的可互换工具组件的端部执行器的拆卸视图；
图68为根据至少一个另选实施方案的可互换工具组件的端部执行器的拆卸视图；
图69为根据至少一个实施方案的示出外科缝合器械的钉仓和轴的透视图；
图70为被装配到图69的缝合器械的钉仓的局部剖视图；
图71为包括闭合驱动装置、砧座和被配置为防止砧座在闭合驱动装置不处于完全伸出位置的情况下被装配到闭合驱动装置的闭锁件的外科缝合器械的局部剖视图；
图72为图71的外科缝合器械的局部剖视图，示出了砧座附接到闭合驱动装置；
图73为包括钉仓和被配置为相对于钉仓运动砧座的闭合驱动装置的外科缝合器械的局部透视图；
图74为图73的缝合器械的局部剖视图，示出了被配置为在砧座没有附接到闭合驱动装置的情况下防止闭合驱动装置回缩的闭锁件；
图75为图74的缝合器械的局部剖视图，示出了砧座附接到闭合驱动装置并且闭锁件与闭合驱动装置脱离接合；
图76为包括钉仓(包括存储其中的可移除钉)、砧座、被配置为相对于钉仓运动砧座的闭合驱动装置和被配置为从钉仓射出钉的击发驱动装置的外科缝合器械的局部剖视图；
图77为被配置为防止击发驱动装置在砧座被移入闭合位置之前被致动的闭锁件的细节视图；
图78为与击发驱动装置脱离接合的图77的闭锁件的细节视图；
图79为包括钉仓(包括存储其中的可移除钉)、砧座、被配置为相对于钉仓运动砧座的闭合驱动装置和被配置为从钉仓射出钉的击发驱动装置的外科缝合器械的局部透视图；
图80为被配置为防止击发驱动装置在砧座对捕获在砧座和钉仓之间的组织施加足够压力之前被致动的图79的外科缝合器械的闭锁件的细节视图；
图81为与击发驱动装置脱离接合的图80的闭锁件的细节视图；
图82为包括钉仓(包括存储其中的可移除钉)、砧座、被配置为相对于钉仓运动砧座的闭合驱动装置和被配置为从钉仓射出钉的击发驱动装置的外科缝合器械的局部透视图；
图83为被配置为防止砧座在击发驱动装置的切割构件暴露在钉仓之上时从闭合驱动装置分离的图82的外科缝合器械的闭锁件的细节视图；
图84为在击发驱动装置在击发冲程之后已经充分回缩之后与砧座脱离接合的图83的闭锁件的细节视图；
图85为包括钉仓(包括存储其中的可移除钉)、砧座、被配置为相对于钉仓运动砧座的闭合驱动装置和被配置为从钉仓射出钉的击发驱动装置的外科缝合器械的局部剖视图；
图86为图85的外科缝合器械的局部剖视图，示出了闭合驱动装置处于夹紧构型并且击发驱动装置处于未击发构型，其中击发驱动装置正将闭锁件保持在未释放构型；
图87为图85的外科缝合器械的局部剖视图，示出了击发驱动装置处于至少部分击发构型并且图86的闭锁件处于释放构型；
图88为图85的外科缝合器械的局部剖视图，示出了闭合驱动装置处于伸出或打开构型并且图86的闭锁件与闭合驱动装置接合以防止闭合驱动装置被重新夹紧；
图89为包括钉仓(包括存储其中的可移除钉)、砧座、被配置为相对于钉仓运动砧座的闭合驱动装置和被示出处于禁用或闭锁构型的被配置为从钉仓射出钉的击发驱动装置的外科缝合器械的剖视图；
图89A为沿图89中的线89A-89A截取的图89的外科缝合器械的剖面端视图；
图90为被示出处于其中击发驱动装置已经停用的夹紧构型的图89的外科缝合器械的剖视图；
图90A为沿图90中的线90A-90A截取的图89的外科缝合器械的剖面端视图；
图91为包括钉仓(包括存储其中的可移除钉)、砧座、被配置为相对于钉仓运动砧座的闭合驱动装置和被示出处于停用或闭锁构型的被配置为从钉仓射出钉的击发驱动装置的外科缝合器械的局部剖视图，其中闭合驱动装置被示出处于未夹紧构型并且击发驱动装置被示出处于不可操作构型；
图92为图91的外科缝合器械的局部剖视图，其中闭合驱动装置被示出处于夹紧构型并且击发驱动装置被示出处于可操作构型；
图93为图91的外科器械的击发驱动装置的可旋转中间驱动构件的透视图；
图94为图91的外科器械的击发驱动装置的可旋转击发轴的局部透视图；
图95为被配置为将图94的击发轴偏置成与图93的中间驱动构件脱离接合的弹簧系统的正视图；
图96为根据至少一个实施方案的包括钉仓的外科缝合器械的端部执行器的分解视图；
图97为图96的端部执行器的局部剖视图，示出了被配置为在钉仓没被完全装配到缝合器械的情况下防止端部执行器被操作的闭锁件；
图98为图96的端部执行器的局部剖视图，示出了闭锁件处于解锁构型；
图99为根据至少一个实施方案的包括钉仓的外科缝合器械的端部执行器的分解视图；
图100为图99的端部执行器的局部剖视图，示出了被配置为将钉仓以可剥离方式保持到缝合器械的锁；
图101为图99的端部执行器的局部剖视图，示出了锁处于解锁构型；
图102示出了被配置为与选自多个圆形钉仓的钉仓一起使用的外科缝合器械的轴；
图103为图102的缝合器械的远侧端部的剖视图；
图104为包括未击发钉仓和被配置为防止钉仓在其先前已经被外科器械的击发驱动装置击发之后被重新击发的闭锁件系统的外科缝合器械的局部剖视图；
图105为被示出处于夹紧构型并且击发驱动装置处于击发构型的图104的缝合器械的局部剖视图；
图106为被示出处于未夹紧构型并且击发驱动装置处于回缩构型的图104的缝合器械的局部剖视图；
图107为图104的缝合器械的击发驱动装置和框架的端视图，示出了击发驱动装置处于未击发构型；
图108为图104的缝合器械的击发驱动装置和框架的端视图，示出了击发驱动装置处于回缩构型；
图109为可与图104的缝合器械一起使用的另选钉仓设计的端视图；
图110为可与图104的缝合器械一起使用的另选钉仓设计的端视图；
图111为根据至少一个实施方案的包括挠性轴的外科缝合器械的透视图；
图112为根据至少一个实施方案的包括多个端部执行器的外科器械盒的示意图；
图112A为根据至少一个实施方案的包括多个可附接端部执行器的机器人外科器械系统的示意图；
图113为图112中描绘的若干端部执行器的透视图；
图114为包括附接部分、轴组件、关节运动接头和端部执行器组件的外科缝合附接装置的透视图；
图115为图114的外科缝合附接装置的钉仓组件、端部执行器组件和关节运动接头的局部透视图；
图116为图114的外科缝合附接装置的端部执行器组件、关节运动接头和轴组件的局部分解视图；
图117为图114的外科缝合附接装置的附接部分和轴组件的局部透视图；
图118为图114的外科缝合附接装置的端部执行器组件、关节运动接头和轴组件的局部透视图，其中轴组件包括被配置为在闭合驱动装置和击发驱动装置的驱动性能之间变换的变换组件，并且其中变换组件被示出处于驱动击发驱动装置的位置；
图119为图114的外科缝合附接装置的端部执行器组件、关节运动接头和轴组件的局部透视图，其中变换组件被示出处于驱动闭合驱动装置的位置；
图120为图114的外科缝合附接装置的端部执行器组件的闭合框架的透视图，其中闭合框架包括用于接合端部执行器组件的组织保持销机构的槽和用于接合钉仓组件的对应驱动突片；
图121为图120所示的闭合框架的底视图；
图122为图120所示的闭合框架的侧视图；
图123为图114的外科缝合附接装置的端部执行器组件、关节运动接头和轴组件的局部透视图，其中变换组件被示出处于驱动闭合驱动装置的位置；
图124为图114的外科缝合附接装置的端部执行器组件、关节运动接头和轴组件的纵向剖面图，其中变换组件处于驱动闭合驱动装置的第一位置并且端部执行器组件处于打开构型；
图125为图114的外科缝合附接装置的端部执行器组件、关节运动接头和轴组件的纵向剖面图，其中变换组件处于第一位置并且端部执行器组件处于初始闭合构型；
图126为图114的外科缝合附接装置的端部执行器组件、关节运动接头和轴组件的纵向剖面图，其中变换组件处于第一位置并且端部执行器组件处于完全夹紧构型；
图127为图114的外科缝合附接装置的端部执行器组件、关节运动接头和轴组件的纵向剖面图，其中变换组件已经从第一位置变换到驱动击发驱动装置的第二位置并且端部执行器组件处于完全夹紧构型；
图128为图114的外科缝合附接装置的端部执行器组件、关节运动接头和轴组件的纵向剖面图，其中变换组件处于第二位置并且外科缝合附接装置处于完全击发构型；
图129为图114的外科缝合附接装置的端部执行器组件、关节运动接头和轴组件的纵向剖面图，其中变换组件已经从第二位置变换到同时驱动击发驱动装置和闭合驱动装置的第三位置，并且其中外科缝合附接装置处于完全击发构型；
图129A为根据至少一个实施方案的包括钉仓的轴组件的透视图；
图129B为图129A的轴组件的局部透视图，示出了钉仓从轴组件分离；
图129C为图129A的轴组件的局部分解视图；
图129D为被示出处于打开、未夹紧构型的图129A的轴组件的局部剖视图；
图129E为被示出处于闭合、夹紧构型的图129A的轴组件的局部剖视图；
图129F为被示出处于击发构型的图129A的轴组件的局部剖视图；
图129G为根据至少一个实施方案的示出能量采集系统的图129A的轴组件的局部剖视图；
图130为包括附接部分、轴组件、关节运动接头和端部执行器组件的外科缝合附接装置或器械的透视图；
图131为图130的器械的关节运动接头和端部执行器组件的局部透视图，其中端部执行器组件包括端部执行器框架、闭合框架和钉仓组件；
图132为图130的器械的轴组件、关节运动接头和端部执行器组件的局部透视图，示出了被安装在端部执行器组件内的钉仓组件；
图133为图130的器械的附接部分和轴组件的剖面透视图，其中附接部分包括附接界面和被配置为将器械界面接收到的旋转控制运动传输到轴组件的主驱动轴的传输装置；
图134为图130的器械的端部执行器组件和轴组件的分解视图；
图135为图130的器械的端部执行器组件的局部透视图；
图136为图130的器械的端部执行器组件和轴组件的局部透视图，其中端部执行器组件的多个部分被完全或部分地移除以暴露端部执行器组件的驱动系统、多个锁布置和组织保持销机构；
图137为闭合框架和端部执行器框架的多个部分的局部透视图，其中多个部分已经被移除以暴露图130的器械的驱动系统、锁布置和组织保持销机构；
图138为被示出处于未捕获、未夹紧、未击发、解锁构型的图130的器械的端部执行器组件的局部剖面正视图；
图139为被示出处于图138的未捕获、未夹紧、未击发、解锁构型的图130的器械的端部执行器组件的局部剖面正视图；
图140为沿图139中的线140-140截取的被示出处于图138的未捕获、未夹紧、未击发、解锁构型的图130的器械的端部执行器组件的剖面正视图；
图141为被示出处于捕获、部分夹紧、未击发构型的图130的器械的端部执行器组件的局部剖面正视图；
图142为被示出处于图141的捕获、部分夹紧、未击发构型的图130的器械的端部执行器组件的局部剖面正视图；
图143为被示出处于完全夹紧、未击发构型的图130的器械的端部执行器组件的局部剖面正视图；
图144为被示出处于完全夹紧、击发构型的图130的器械的端部执行器组件的局部剖面正视图；
图145为被示出处于部分回缩、击发构型的图130的器械的端部执行器组件的局部剖面正视图；
图146为被示出处于完全回缩、锁定构型的图130的器械的端部执行器组件的局部剖面正视图，其中已空钉仓组件已经从端部执行器组件移除；
图147为被示出处于图46的完全回缩、锁定构型的图130的器械的端部执行器组件的局部剖面正视图，其中未空钉仓组件准备好被安装在端部执行器组件内；
图148为被示出处于完全夹紧、部分击发构型的图130的器械的端部执行器组件的局部剖面正视图，其中钉仓组件包括击发状态指示器系统并且击发状态指示器系统指示器械处于完全夹紧、部分击发构型；
图149为被示出处于完全夹紧、完全击发构型的图130的器械的端部执行器组件的局部剖面正视图，其中击发状态指示器系统指示器械处于完全夹紧、完全击发构型；
图150为包括附接部分、轴组件、关节运动接头和端部执行器组件的外科缝合附接装置或器械的透视图；
图151为图150的器械的附接部分的关节运动传输装置的局部透视图；
图152为图150的器械的端部执行器组件的透视剖视图，其中器械的一些部分被移除以暴露器械的内部部分；
图153为图150的器械的局部分解视图；
图154为图150的器械的仓支撑钳口的局部透视图，该仓支撑钳口包括限定仓支撑钳口可围绕旋转的枢转轴线的枢轴销；
图155为图150的器械的附接部分、轴组件和关节运动接头的局部分解视图；
图156为图150的器械的关节运动接头的局部剖面透视图；
图157为图150的器械的关节运动接头和端部执行器组件的透视图，其中端部执行器组件包括一对可运动钳口、钉仓和驱动系统；
图158为被示出处于夹紧、未击发构型的图150的器械的剖面正视图；
图159为被示出处于夹紧、完全缝合构型的图150的器械的端部执行器组件的剖面正视图；
图160为被示出处于回缩构型的图150的器械的端部执行器组件的剖面正视图；
图161为沿图160中的线161-161截取的图150的器械的端部执行器组件的剖面正视图；
图162为被示出处于夹紧、完全缝合、部分切割构型的图150的器械的端部执行器组件的剖面正视图；
图163为被示出处于未夹紧或打开构型的图150的器械的端部执行器组件的局部剖面正视图；
图164为被示出处于夹紧、非关节运动构型的图150的器械的端部执行器组件、关节运动接头和轴组件的局部顶视图；
图165为被示出处于未夹紧、关节运动构型的图150的器械的端部执行器组件、关节运动接头和轴组件的局部顶视图；
图166为被示出处于夹紧、关节运动构型的图150的器械的端部执行器组件、关节运动接头和轴组件的局部顶视图；
图167为图150的器械的端部执行器组件的闭合框架的剖面正视图；
图168为图150的器械的端部执行器框架的剖面正视图；
图169为根据至少一个实施方案的砧座的透视图；
图170为图169的砧座的剖视图；
图171为被示出处于击发构型的包括图169的砧座的端部执行器的局部剖视图；
图172为根据至少一个实施方案的砧座的透视图；
图173为图172的砧座的平面图；
图174为根据至少一个实施方案的被示出处于夹紧、未击发构型的端部执行器的剖视图；
图175为被示出处于击发构型的图174的端部执行器的剖视图；
图176为根据至少一个另选实施方案的被示出处于夹紧、未击发构型的端部执行器的剖视图；
图177为被示出处于击发构型的图176的端部执行器的剖视图；
图178为根据至少一个另选实施方案的被示出处于夹紧、未击发构型的端部执行器的剖视图；
图179为被示出处于击发构型的图176的端部执行器的剖视图；
图180为根据至少一个实施方案的钉成形凹坑的透视图；
图181为图180的钉成形凹坑的剖视图；
图182为根据至少一个实施方案的被配置为顺序地部署第一环形排的钉和第二环形排的钉的端部执行器的分解视图；
图183为图182的端部执行器的局部剖视图，示出了部署第一排的钉中的钉的击发驱动器；
图184为图182的端部执行器的局部剖视图，示出了部署第二排的钉中的钉的图183的击发驱动器；
图185为被配置为顺序地驱动用于击发第一排的钉的第一驱动器、用于击发第二排的钉的第二驱动器、然后用于驱动切割构件的第三驱动器的击发驱动装置的局部透视图；
图186为图185的击发驱动装置的局部透视图，示出了处于击发位置的第一驱动器；
图187为图185的击发驱动装置的局部透视图，示出了处于击发位置的第二驱动器；
图188为图185的击发驱动装置的局部透视图，示出了处于击发位置的第三驱动器；
图189为图185的击发驱动装置的分解视图；
图190为处于图188的构型的图185的击发驱动装置的局部透视图；
图191为根据至少一个另选实施方案的击发驱动装置的分解视图；
图192为根据至少一个实施方案的与圆形外科缝合器械一起使用的外科钉仓的一部分的透视图；
图193描绘了根据至少一个实施方案的处于未成形构型和成形构型的一对钉；
图194为在致动钉成形过程之前与图192的外科钉仓的一部分有关的砧座的一部分的剖视图；
图195为在钉已经成形之后图194的砧座和图192的钉仓的另一剖视图；
图196为根据至少一个实施方案的与圆形外科缝合器械一起使用的外科钉仓的一部分的透视图；
图197为在致动钉成形过程之前与图196的外科钉仓的一部分有关的砧座的一部分的剖视图；
图198为在钉已经成形之后图197的砧座和钉仓的另一剖视图；
图199为根据至少一个实施方案的钉仓的顶视图；
图200为根据至少一个实施方案的砧座的底视图；
图201为与外科钉仓的一部分有关的砧座的一部分的剖视图；
图202描绘了三个未成形的外科钉；
图203为根据至少一个实施方案的外科缝合装置的一部分的透视图；
图204为图203的缝合装置的外科钉仓的顶视图；
图205为图203的外科缝合装置的一部分的透视图；
图206为根据至少一个实施方案的钉驱动器组件的侧正视图；
图207为根据至少一个实施方案的砧座的底视图；
图208为采用图207的砧座的外科缝合装置的一部分的侧正剖视图；
图209为图207的砧座的钉成形凹坑与对应的成形缝钉的放大视图；
图210描绘了根据至少一个实施方案的处于未成形构型和成形构型的钉；
图211为根据至少一个实施方案的外科缝合装置的一部分的侧正剖视图；
图212描绘了根据至少一个实施方案的处于未成形构型和成形构型的钉；
图213为根据至少一个实施方案的外科缝合装置的一部分的侧正剖视图；
图214为根据至少一个实施方案的外科缝合装置的一部分的顶视图；
图215为根据至少一个实施方案的可与图214的外科缝合装置结合使用的砧座的底视图；
图216为根据至少一个实施方案的钉腔和对应钉的顶视图；
图217描绘了根据至少一个实施方案的未成形缝钉；
图218为根据至少一个实施方案的外科缝合装置的顶视图；
图219为根据至少一个实施方案的钉腔和对应钉的顶视图；
图220为根据至少一个实施方案的可与图218的外科缝合装置结合采用的砧座的底视图；
图221为图220的砧座的钉成形凹坑与对应的成形缝钉的放大视图；
图222为根据至少一个实施方案的外科缝合装置的局部剖视图；
图223描绘了根据至少一个实施方案的未成形缝钉；
图224为根据至少一个实施方案的钉仓的顶部平面视图；
图225为根据至少一个实施方案的钉腔和对应钉的顶视图；
图226为根据至少一个实施方案的外科缝合装置砧座的底视图；
图227为根据至少一个实施方案的一对钉腔和对应钉的顶视图；
图228为根据至少一个实施方案的外科缝合器的砧座组件的剖视图；
图229为图228的砧座组件的砧座修改构件的剖视图；
图230为图228的砧座组件的砧座修改构件的顶视图；
图231为根据至少一个实施方案的外科缝合器的砧座组件的顶视图；
图232为图231的外科缝合器的钉仓的顶视图；
图233示出了砧座修改构件的成形凹坑和由成形凹坑成形的钉；
图234示出了图231的外科缝合器的钉腔和未成形缝钉；
图235为支撑图231的外科缝合器的三颗钉的钉驱动器的透视图；
图236为图235的钉驱动器的顶视图；
图237示出了根据至少一个另选实施方案的包括钉仓、砧座和砧座修改构件的端部执行器的剖视图；
图238示出了根据至少一个实施方案的处于未成形构型和成形构型的三颗钉；
图239示出了根据至少一个实施方案的圆形缝合器的钉仓的局部剖视图；并且
图240示出了根据至少一个实施方案的圆形缝合器的钉仓的局部透视图。
在所述若干视图中，对应的参考符号指示对应的部件。本文所述的范例以一种形式示出了本发明的各种实施方案，且这种范例不应被解释为以任何方式限制本发明的范围。
具体实施方式
本申请的申请人拥有以下专利申请，所述专利申请与本申请于同一日期提交且各自全文以引用方式并入本文：
-名称为“MODULAR SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A DISPLAY”的美国专利申请序列号_______；代理人案卷号END7822USNP/150536；
-名称为“SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A DISPLAY INCLUDING A RE-ORIENTABLE DISPLAY FIELD”的美国专利申请序列号_______；代理人案卷号END7822USNP1/150536-1；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT HANDLE ASSEMBLY WITH RECONFIGURABLE GRIPPORTION”的美国专利申请序列号_______；代理人案卷号END7823USNP/150537；
-名称为“ROTARY POWERED SURGICAL INSTRUMENT WITH MANUALLY ACTUATABLEBAILOUT SYSTEM”的美国专利申请序列号_______；代理人案卷号END7824USNP/150538；
-名称为“SURGICAL CUTTING AND STAPLING END EFFECTOR WITH ANVILCONCENTRIC DRIVE MEMBER”的美国专利申请序列号_______；代理人案卷号END7825USNP/150539；
-名称为“CLOSURE SYSTEM ARRANGEMENTS FOR SURGICAL CUTTING AND STAPLINGDEVICES WITH SEPARATE AND DISTINCT FIRING SHAFTS”的美国专利申请序列号_______；代理人案卷号END7826USNP/150540；
-名称为“INTERCHANGEABLE SURGICAL TOOL ASSEMBLY WITH A SURGICAL ENDEFFECTOR THATIS SELECTIVELY ROTATABLE ABOUT A SHAFT AXIS”的美国专利申请序列号_______；代理人案卷号END7827USNP/150541；
-名称为“SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A SHIFTABLE TRANSMISSION”的美国专利申请序列号_______；代理人案卷号END7829USNP/150543；
-名称为“SURGICAL STAPLING SYSTEM CONFIGURED TO PROVIDE SELECTIVECUTTING OF TISSUE”的美国专利申请序列号_______；代理人案卷号END7830USNP/150544；
-名称为“SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A CONTOURABLE SHAFT”的美国专利申请序列号_______；代理人案卷号END7831USNP/150545；
-名称为“SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A TISSUE COMPRESSIONLOCKOUT”的美国专利申请序列号_______；代理人案卷号END7832USNP/150546；
-名称为“SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING AN UNCLAMPING LOCKOUT”的美国专利申请序列号_______；代理人案卷号END7833USNP/150547；
-名称为“SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A JAW CLOSURE LOCKOUT”的美国专利申请序列号_______；代理人案卷号END7834USNP/150548；
-名称为“SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A JAW ATTACHMENT LOCKOUT”的美国专利申请序列号_______；代理人案卷号END7835USNP/150549；
-名称为“SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A SPENT CARTRIDGELOCKOUT”的美国专利申请序列号_______；代理人案卷号END7836USNP/150550；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A SHIFTING MECHANISM”的美国专利申请序列号_______；代理人案卷号END7837USNP/150551；
-名称为“SURGICAL STAPLING INSTRUMENT COMPRISING MULTIPLE LOCKOUTS”的美国专利申请序列号_______；代理人案卷号END7838USNP/150552；
-名称为“SURGICAL STAPLING INSTRUMENT”的美国专利申请序列号_______；代理人案卷号END7839USNP/150553；
-名称为“SURGICAL STAPLING SYSTEM CONFIGURED TO APPLY ANNULAR ROWS OFSTAPLES HAVING DIFFERENT HEIGHTS”的美国专利申请序列号_______；代理人案卷号END7840USNP/150554；
-名称为“SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A GROOVED FORMING POCKET”的美国专利申请序列号_______；代理人案卷号END7841USNP/150555；
-名称为“ANVIL MODIFICATION MEMBERS FOR SURGICAL STAPLERS”的美国专利申请序列号_______；代理人案卷号END7842USNP/150556；
-名称为“STAPLE CARTRIDGES WITH ATRAUMATIC FEATURES”的美国专利申请序列号_______；代理人案卷号END7843USNP/150557；
-名称为“CIRCULAR STAPLING SYSTEM COMPRISING AN INCISABLE TISSUESUPPORT”的美国专利申请序列号_______；代理人案卷号END7844USNP/150558；
-名称为“CIRCULAR STAPLING SYSTEM COMPRISING ROTARY FIRING SYSTEM”的美国专利申请序列号_______；代理人案卷号END7845USNP/150559；以及
-名称为“CIRCULAR STAPLING SYSTEM COMPRISING LOAD CONTROL”的美国专利申请序列号_______；代理人案卷号END7845USNP1/150559-1。
本申请的申请人还拥有以下识别的美国专利申请，所述美国专利申请于2015年12月31日提交，各自全文以引用方式并入本文：
-名称为“MECHANISMS FOR COMPENSATING FOR BATTERY PACK FAILURE INPOWERED SURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号14/984,488；
-名称为“MECHANISMS FOR COMPENSATING FOR DRIVETRAIN FAILURE IN POWEREDSURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号14/984,525；以及
-名称为“SURGICAL INSTRUMENTS WITH SEPARABLE MOTORS AND MOTOR CONTROLCIRCUITS”的美国专利申请序列号14/984,552。
本申请的申请人还拥有以下识别的美国专利申请，所述美国专利申请于2016年2月9日提交，各自全文以引用方式并入本文：
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT WITH ARTICULATING AND AXIALLYTRANSLATABLE END EFFECTOR”的美国专利申请序列号15/019,220；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENTS WITH MULTIPLE LINK ARTICULATIONARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号15/019,228；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT ARTICULATION MECHANISM WITH SLOTTEDSECONDARY CONSTRAINT”的美国专利申请序列号15/019,196；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENTS WITH AN END EFFECTOR THATIS HIGHLYARTICULATABLE RELATIVE TO AN ELONGATE SHAFT ASSEMBLY”的美国专利申请序列号15/019,206；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENTS WITH NON-SYMMETRICAL ARTICULATIONARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号15/019,215；
-名称为“ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS WITH SINGLE ARTICULATIONLINK ARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号15/019,227；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENTS WITH TENSIONING ARRANGEMENTS FOR CABLEDRIVEN ARTICULATION SYSTEMS”的美国专利申请序列号15/019,235；
-名称为“ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS WITH OFF-AXIS FIRING BEAMARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号15/019,230；以及
-名称为“SURGICAL INSTRUMENTS WITH CLOSURE STROKE REDUCTIONARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号15/019,245。
本申请的申请人还拥有以下识别的美国专利申请，所述美国专利申请于2016年2月12日提交，各自全文以引用方式并入本文：
-名称为“MECHANISMS FOR COMPENSATING FOR DRIVETRAIN FAILURE IN POWEREDSURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号15/043,254；
-名称为“MECHANISMS FOR COMPENSATING FOR DRIVETRAIN FAILURE IN POWEREDSURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号15/043,259；
-名称为“MECHANISMS FOR COMPENSATING FOR DRIVETRAIN FAILURE IN POWEREDSURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号15/043,275；以及
-名称为“MECHANISMS FOR COMPENSATING FOR DRIVETRAIN FAILURE IN POWEREDSURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号15/043,289。
本申请的申请人拥有2015年6月18日提交并且各自全文以引用方式并入本文的以下专利申请：
-名称为“SURGICAL END EFFECTORS WITH POSITIVE JAW OPENINGARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号14/742,925；
-名称为“SURGICAL END EFFECTORS WITH DUAL CAM ACTUATED JAW CLOSINGFEATURES”的美国专利申请序列号14/742,941；
-名称为“MOVABLE FIRING BEAM SUPPORT ARRANGEMENTS FOR ARTICULATABLESURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号14/742,914；
-名称为“ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS WITH COMPOSITE FIRING BEAMSTRUCTURES WITH CENTER FIRING SUPPORT MEMBER FOR ARTICULATION SUPPORT”的美国专利申请序列号14/742,900；
-名称为“DUAL ARTICULATION DRIVE SYSTEM ARRANGEMENTS FOR ARTICULATABLESURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号14/742,885；以及
-名称为“PUSH/PULL ARTICULATION DRIVE SYSTEMS FOR ARTICULATABLESURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号14/742,876。
本申请的申请人拥有于2015年3月6日提交并且各自全文以引用方式并入本文的以下专利申请：
-名称为“POWERED SURGICAL INSTRUMENT”的美国专利申请序列号14/640,746；
-名称为“MULTIPLE LEVEL THRESHOLDS TO MODIFY OPERATION OF POWEREDSURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号14/640,795；
-名称为“ADAPTIVE TISSUE COMPRESSION TECHNIQUES TO ADJUST CLOSURERATES FOR MULTIPLE TISSUE TYPES”的美国专利申请序列号14/640,832；代理人案卷号END7557USNP/140482；
-名称为“OVERLAID MULTI SENSOR RADIO FREQUENCY(RF)ELECTRODE SYSTEM TOMEASURE TISSUE COMPRESSION”的美国专利申请序列号14/640,935；
-名称为“MONITORING SPEED CONTROL AND PRECISION INCREMENTING OF MOTORFOR POWERED SURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号14/640,831；
-名称为“TIME DEPENDENT EVALUATION OF SENSOR DATA TO DETERMINESTABILITY,CREEP,AND VISCOELASTIC ELEMENTS OF MEASURES”的美国专利申请序列号14/640,859；
-名称为“INTERACTIVE FEEDBACK SYSTEM FOR POWERED SURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号14/640,817；
-名称为“CONTROL TECHNIQUES AND SUB-PROCESSOR CONTAINED WITHIN MODULARSHAFT WITH SELECT CONTROL PROCESSING FROM HANDLE”的美国专利申请序列号14/640,844；
-名称为“SMART SENSORS WITH LOCAL SIGNAL PROCESSING”的美国专利申请序列号14/640,837；
-名称为“SYSTEM FOR DETECTING THE MIS-INSERTION OF A STAPLE CARTRIDGEINTO A SURGICAL STAPLER”的美国专利申请序列号14/640,765；
-名称为“SIGNAL AND POWER COMMUNICATION SYSTEM POSITIONED ON AROTATABLE SHAFT”的美国专利申请序列号14/640,799；以及
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A LOCKABLE BATTERY HOUSING”的美国专利申请序列号14/640,780。
本申请的申请人拥有2015年2月27日提交并且全文各自以引用的方式并入本文的以下专利申请：
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT SYSTEM COMPRISING AN INSPECTION STATION”的美国专利申请序列号14/633,576；
-名称为“SURGICAL APPARATUS CONFIGURED TO ASSESS WHETHER A PERFORMANCEPARAMETER OF THE SURGICAL APPARATUS IS WITHIN AN ACCEPTABLE PERFORMANCE BAND”的美国专利申请序列号14/633,546；
-名称为“SURGICAL CHARGING SYSTEM THAT CHARGES AND/OR CONDITIONS ONEOR MORE BATTERIES”的美国专利申请序列号14/633,576；
-名称为“CHARGING SYSTEM THAT ENABLES EMERGENCY RESOLUTIONS FORCHARGING A BATTERY”的美国专利申请序列号14/633,566；
-名称为“SYSTEM FOR MONITORING WHETHER A SURGICAL INSTRUMENT NEEDS TOBE SERVICED”的美国专利申请序列号14/633,555；
-名称为“REINFORCED BATTERY FOR A SURGICAL INSTRUMENT”的美国专利申请序列号14/633,542；
-名称为“POWER ADAPTER FOR A SURGICAL INSTRUMENT”的美国专利申请序列号14/633,548；
-名称为“ADAPTABLE SURGICAL INSTRUMENT HANDLE”的美国专利申请序列号14/633,526；
-名称为“MODULAR STAPLING ASSEMBLY”的美国专利申请序列号14/633,541；以及
-名称为“SURGICAL APPARATUS CONFIGURED TO TRACK AN END-OF-LIFEPARAMETER”的美国专利申请序列号14/633,562；
本申请的申请人拥有于2014年12月18日提交并且各自全文以引用方式并入本文的以下专利申请：
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT SYSTEMS COMPRISING AN ARTICULATABLE ENDEFFECTOR AND MEANS FOR ADJUSTING THE FIRING STROKE OF A FIRING”的美国专利申请序列号14/574,478；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT ASSEMBLY COMPRISING LOCKABLE SYSTEMS”的美国专利申请序列号14/574,483；
-名称为“DRIVE ARRANGEMENTS FOR ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号14/575,139；
-名称为“LOCKING ARRANGEMENTS FOR DETACHABLE SHAFT ASSEMBLIES WITHARTICULATABLE SURGICAL END EFFECTORS”的美国专利申请序列号14/575,148；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT WITH AN ANVIL THATIS SELECTIVELY MOVABLEABOUT A DISCRETE NON-MOVABLE AXIS RELATIVE TO A STAPLE CARTRIDGE”的美国专利申请序列号14/575,130；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENTS WITH IMPROVED CLOSURE ARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号14/575,143；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENTS WITH ARTICULATABLE END EFFECTORS ANDMOVABLE FIRING BEAM SUPPORT ARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号14/575,117；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENTS WITH ARTICULATABLE END EFFECTORS ANDIMPROVED FIRING BEAM SUPPORT ARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号14/575,154；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT ASSEMBLY COMPRISING A FLEXIBLEARTICULATION SYSTEM”的美国专利申请序列号14/574,493；以及
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT ASSEMBLY COMPRISING A LOCKABLEARTICULATION SYSTEM”的美国专利申请序列号14/574,500。
本申请的申请人拥有于2013年3月1日提交并且各自全文以引用方式并入本文的以下专利申请：
-名称为“ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS WITH CONDUCTIVE PATHWAYSFOR SIGNAL COMMUNICATION”的美国专利申请序列号13/782,295，现为美国专利申请公布2014/0246471；
-名称为“ROTARY POWERED ARTICULATION JOINTS FOR SURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号13/782,323，现为美国专利申请公布2014/0246472；
-名称为“THUMBWHEEL SWITCH ARRANGEMENTS FOR SURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号13/782,338，现为美国专利申请公布2014/0249557；
-名称为“ELECTROMECHANICAL SURGICAL DEVICE WITH SIGNAL RELAYARRANGEMENT”的美国专利申请序列号13/782,499，现为美国专利申请公布2014/0246474；
-名称为“MULTIPLE PROCESSOR MOTOR CONTROL FOR MODULAR SURGICALINSTRUMENTS”的美国专利申请序列号13/782,460，现为美国专利申请公布2014/0246478；
-名称为“JOYSTICK SWITCH ASSEMBLIES FOR SURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号13/782,358，现为美国专利申请公布2014/0246477；
-名称为“SENSOR STRAIGHTENED END EFFECTOR DURING REMOVAL THROUGHTROCAR”的美国专利申请序列号13/782,481，现为美国专利申请公布2014/0246479；
-名称为“CONTROL METHODS FOR SURGICAL INSTRUMENTS WITH REMOVABLEIMPLEMENT PORTIONS”的美国专利申请序列号13/782,518，现为美国专利申请公布2014/0246475；
-名称为“ROTARY POWERED SURGICAL INSTRUMENTS WITH MULTIPLE DEGREES OFFREEDOM”的美国专利申请序列号13/782,375，现为美国专利申请公布2014/0246473；以及
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT SOFT STOP”的美国专利申请序列号13/782,536，现为美国专利申请公布2014/0246476。
本申请的申请人还拥有2013年3月14日提交并且全文各自以引用的方式并入本文的以下专利申请：
-名称为“ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A FIRING DRIVE”的美国专利申请序列号13/803,097，现为美国专利申请公布2014/0263542；
-名称为“CONTROL ARRANGEMENTS FOR A DRIVE MEMBER OF A SURGICALINSTRUMENT”的美国专利申请序列号13/803,193，现为美国专利申请公布2014/0263537；
-名称为“INTERCHANGEABLE SHAFT ASSEMBLIES FOR USE WITH A SURGICALINSTRUMENT”的美国专利申请序列号13/803,053，现为美国专利申请公布2014/0263564；
-名称为“ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING AN ARTICULATIONLOCK”的美国专利申请序列号13/803,086，现为美国专利申请公布2014/0263541；
-名称为“SENSOR ARRANGEMENTS FOR ABSOLUTE POSITIONING SYSTEM FORSURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号13/803,210，现为美国专利申请公布2014/0263538；
-名称为“MULTI-FUNCTION MOTOR FOR A SURGICAL INSTRUMENT”的美国专利申请序列号13/803,148，现为美国专利申请公布2014/0263554；
-名称为“DRIVE SYSTEM LOCKOUT ARRANGEMENTS FOR MODULAR SURGICALINSTRUMENTS”的美国专利申请序列号13/803,066，现为美国专利申请公布2014/0263565；
-名称为“ARTICULATION CONTROL SYSTEM FOR ARTICULATABLE SURGICALINSTRUMENTS”的美国专利申请序列号13/803,117，现为美国专利申请公布2014/0263553；
-名称为“DRIVE TRAIN CONTROL ARRANGEMENTS FOR MODULAR SURGICALINSTRUMENTS”的美国专利申请序列号13/803,130，现为美国专利申请公布2014/0263543；以及
-名称为“METHOD AND SYSTEM FOR OPERATING A SURGICAL INSTRUMENT”的美国专利申请序列号13/803,159，现为美国专利申请公布2014/0277017。
本申请的申请人还拥有2014年3月7日提交并且全文以引用方式并入本文的以下专利申请：
-名称为“CONTROL SYSTEMS FOR SURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号14/200,111，现为美国专利申请公布2014/0263539。
本申请的申请人还拥有2014年3月26日提交并且各自全文以引用方式并入本文的以下专利申请：
-名称为“POWER MANAGEMENT CONTROL SYSTEMS FOR SURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号14/226,106，现为美国专利申请公布2015/0272582；
-名称为“STERILIZATION VERIFICATION CIRCUIT”的美国专利申请序列号14/226,099，现为美国专利申请公布2015/0272581；
-名称为“VERIFICATION OF NUMBER OF BATTERY EXCHANGES/PROCEDURE COUNT”的美国专利申请序列号14/226,094，现为美国专利申请公布2015/0272580；
-名称为“POWER MANAGEMENT THROUGH SLEEP OPTIONS OF SEGMENTED CIRCUITAND WAKE UP CONTROL”的美国专利申请序列号14/226,117，现为美国专利申请公布2015/0272574；
-名称为“MODULAR POWERED SURGICAL INSTRUMENT WITH DETACHABLE SHAFTASSEMBLIES”的美国专利申请序列号14/226,075，现为美国专利申请公布2015/0272579；
-名称为“FEEDBACK ALGORITHMS FOR MANUAL BAILOUT SYSTEMS FOR SURGICALINSTRUMENTS”的美国专利申请序列号14/226,093，现为美国专利申请公布2015/0272569；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT UTILIZING SENSOR ADAPTATION”的美国专利申请序列号14/226,116，现为美国专利申请公布2015/0272571；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT CONTROL CIRCUIT HAVING A SAFETYPROCESSOR”的美国专利申请序列号14/226,071，现为美国专利申请公布2015/0272578；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING INTERACTIVE SYSTEMS”的美国专利申请序列号14/226,097，现为美国专利申请公布2015/0272570；
-名称为“INTERFACE SYSTEMS FOR USE WITH SURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号14/226,126，现为美国专利申请公布2015/0272572；
-名称为“MODULAR SURGICAL INSTRUMENT SYSTEM”的美国专利申请序列号14/226,133，现为美国专利申请公布2015/0272557；
-名称为“SYSTEMS AND METHODS FOR CONTROLLING A SEGMENTED CIRCUIT”的美国专利申请序列号14/226,081，现为美国专利申请公布2015/0277471；
-名称为“POWER MANAGEMENT THROUGH SEGMENTED CIRCUIT AND VARIABLEVOLTAGE PROTECTION”的美国专利申请序列号14/226,076，现为美国专利申请公布2015/0280424；
-名称为“SURGICAL STAPLING INSTRUMENT SYSTEM”的美国专利申请序列号14/226,111，现为美国专利申请公布2015/0272583；以及
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A ROTATABLE SHAFT”的美国专利申请序列号14/226,125，现为美国专利申请公布2015/0280384。
本申请的申请人还拥有2014年9月5日提交并且全文各自以引用的方式并入本文的以下专利申请：
-名称为“CIRCUITRY AND SENSORS FOR POWERED MEDICAL DEVICE”的美国专利申请序列号14/479,103，现为美国专利申请公布2016/0066912；
-名称为“ADJUNCT WITH INTEGRATED SENSORS TO QUANTIFY TISSUECOMPRESSION”的美国专利申请序列号14/479,119，现为美国专利申请公布2016/0066914；
-名称为“MONITORING DEVICE DEGRADATION BASED ON COMPONENT EVALUATION”的美国专利申请序列号14/478,908，现为美国专利申请公布2016/0066910；
-名称为“MULTIPLE SENSORS WITH ONE SENSOR AFFECTING A SECOND SENSOR'SOUTPUT OR INTERPRETATION”的美国专利申请序列号14/478,895，现为美国专利申请公布2016/0066909；
-名称为“USE OF POLARITY OF HALL MAGNET DETECTION TO DETECT MISLOADEDCARTRIDGE”的美国专利申请序列号14/479,110，现为美国专利申请公布2016/0066915；
-名称为“SMART CARTRIDGE WAKE UP OPERATION AND DATA RETENTION”的美国专利申请序列号14/479,098，现为美国专利申请公布2016/0066911；
-名称为“MULTIPLE MOTOR CONTROL FOR POWERED MEDICAL DEVICE”的美国专利申请序列号14/479,115，现为美国专利申请公布2016/0066916；以及
-名称为“LOCAL DISPLAY OF TISSUE PARAMETER STABILIZATION”的美国专利申请序列号14/479,108，现为美国专利申请公布2016/0066913。
本申请的申请人还拥有于2014年4月9日提交并且各自全文以引用方式并入本文的以下专利申请：
-名称为“MOTOR DRIVEN SURGICAL INSTRUMENTS WITH LOCKABLE DUAL DRIVESHAFTS”的美国专利申请序列号14/248,590，现为美国专利申请公布2014/0305987；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A CLOSING DRIVE AND A FIRINGDRIVE OPERATED FROM THE SAME ROTATABLE OUTPUT”的美国专利申请序列号14/248,581，现为美国专利申请公布2014/0305989；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT SHAFTINCLUDING SWITCHES FOR CONTROLLINGTHE OPERATION OF THE SURGICAL INSTRUMENT”的美国专利申请序列号14/248,595，现为美国专利申请公布2014/0305988；
-名称为“POWERED LINEAR SURGICAL STAPLER”的美国专利申请序列号14/248,588，现为美国专利申请公布2014/0309666；
-名称为“TRANSMISSION ARRANGEMENT FOR A SURGICAL INSTRUMENT”的美国专利申请序列号14/248,591，现为美国专利申请公布2014/0305991；
-名称为“MODULAR MOTOR DRIVEN SURGICAL INSTRUMENTS WITH ALIGNMENTFEATURES FOR ALIGNING ROTARY DRIVE SHAFTS WITH SURGICAL END EFFECTOR SHAFTS”的美国专利申请序列号14/248,584，现为美国专利申请公布2014/0305994；
-名称为“POWERED SURGICAL STAPLER”的美国专利申请序列号14/248,587，现为美国专利申请公布2014/0309665；
-名称为“DRIVE SYSTEM DECOUPLING ARRANGEMENT FOR A SURGICALINSTRUMENT”的美国专利申请序列号14/248,586，现为美国专利申请公布2014/0305990；并且
-名称为“MODULAR MOTOR DRIVEN SURGICAL INSTRUMENTS WITH STATUSINDICATION ARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号14/248,607，现为美国专利申请公布2014/0305992。
本申请的申请人还拥有于2013年4月16日提交并且各自全文以引用方式并入本文的以下专利申请：
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT WITH MULTIPLE FUNCTIONS PERFORMED BY ASINGLE MOTOR”的美国临时专利申请序列号61/812,365；
-名称为“LINEAR CUTTER WITH POWER”的美国临时专利申请序列号61/812,376；
-名称为“LINEAR CUTTER WITH MOTOR AND PISTOL GRIP”的美国临时专利申请序列号61/812,382；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT HANDLE WITH MULTIPLE ACTUATION MOTORS ANDMOTOR CONTROL”的美国临时专利申请序列号61/812,385；以及
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT WITH MULTIPLE FUNCTIONS PERFORMED BY ASINGLE MOTOR”的美国临时专利申请序列号61/812,372。
本文列出了许多具体细节，以提供对说明书中所述和附图中所示的实施方案的整体结构、功能、制造和用途的透彻理解。没有详细描述熟知的操作、部件和元件，以免使说明书中描述的实施方案模糊不清。读者将会理解，本文所述和所示的实施方案为非限制性示例，从而可认识到，本文所公开的特定结构和功能细节可为代表性和例示性的。在不脱离权利要求的范围的情况下，可对这些实施方案进行变型和改变。
术语“包括(comprise)”(以及“包括(comprise)”的任何形式，诸如“包括(comprises)”和“包括(comprising)”)、“具有(have)”(以及“具有(have)”的任何形式，诸如“具有(has)”和“具有(having)”)、“包含(include)”(以及“包含(include)”的任何形式，诸如“包含(includes)”和“包含(including)”)、以及“含有(contain)”(以及“含有(contain)”的任何形式，诸如“含有(contains)”和“含有(containing)”)为开放式系动词。因此，“包括”、“具有”、“包含”或“含有”一个或多个元件的外科系统、装置、或设备具有这些一个或多个元件，但不限于仅具有这些一个或多个元件。同样，“包括”、“具有”、“包含”或“含有”一个或多个特征的系统、装置、或设备的元件具有那些一个或多个特征，但不限于仅具有那些一个或多个特征。
术语“近侧”和“远侧”在本文中是相对于操纵外科器械的柄部部分的临床医生来使用的。术语“近侧”是指最靠近临床医生的部分，术语“远侧”是指远离临床医生定位的部分。还应当理解，为简洁和清楚起见，本文可结合附图使用诸如“竖直”、“水平”、“上”和“下”等空间术语。然而，外科器械在许多方向和位置中使用，并且这些术语并非限制性的和/或绝对的。
提供各种示例性装置和方法以用于执行腹腔镜式和微创外科手术操作。然而，读者将容易理解，本文所公开的各种方法和装置可用于多种外科手术和应用中，包括例如与开放式外科手术结合。继续参阅本具体实施方式，读者将进一步理解，本文所公开的各种器械能够以任何方式插入体内，诸如通过自然腔道、通过形成于组织中的切口或穿刺孔等。器械的工作部分或端部执行器部分可直接插入患者体内或者可通过具有工作通道的进入装置插入，外科器械的端部执行器和细长轴可通过所述工作通道推进。
外科缝合系统可包括轴和从轴延伸的端部执行器。端部执行器包括第一钳口和第二钳口。第一钳口包括钉仓。钉仓能够插入到第一钳口中并且能够从第一钳口移除；然而，设想到其中钉仓不能够从第一钳口移除或至少能够易于从第一钳口替换的其他实施方案。第二钳口包括被配置为能够使从钉仓射出的钉变形的砧座。第二钳口能够相对于第一钳口围绕闭合轴线枢转；然而，可设想到其中第一钳口能够相对于第二钳口枢转的其它实施方案。外科缝合系统还包括被配置为能够允许端部执行器相对于轴旋转或进行关节运动的关节运动接头。端部执行器能够围绕延伸穿过关节运动接头的关节运动轴线旋转。设想了不包括关节运动接头的其它实施方案。
钉仓包括仓体。仓体包括近侧端部、远侧端部和在近侧端部与远侧端部之间延伸的平台。在使用中，钉仓定位在待缝合的组织的第一侧上，并且砧座定位在组织的第二侧上。砧座朝向钉仓运动以将组织压缩并夹持抵靠平台。然后，可移除地储存在仓体中的钉可部署到组织中。仓体包括限定于其中的钉腔，其中钉可移除地储存在钉腔中。钉腔被布置成六纵向排。三排钉腔定位在纵向狭槽的第一侧上且三排钉腔定位在纵向狭槽的第二侧上。钉腔和钉的其它构造也是可以的。
钉由仓体中的钉驱动器支撑。驱动器能够在第一或非击发位置和第二或击发位置之间运动，以从钉仓射出钉。驱动器通过保持器保留在仓体中，保持器围绕仓体的底部延伸并且包括被配置为能够抓持仓体以及将保持器保持至仓体的弹性构件。驱动器能够通过滑动件在其非击发位置和击发位置之间运动。滑动件能够在与近侧端部相邻的近侧位置和与远侧端部相邻的远侧位置之间运动。滑动件包括多个斜坡表面，该斜坡表面被配置为能够朝向砧座在驱动器下方滑动以及提升驱动器，并且钉在驱动器上受到支撑。
除上述以外，滑动件还可通过击发构件朝远侧运动。击发构件被配置为能够接触滑动件并朝向远侧端部推动滑动件。限定于仓体中的纵向狭槽被配置为能够接纳击发构件。砧座还包括被配置为能够接纳击发构件的狭槽。击发构件还包括接合第一钳口的第一凸轮和接合第二钳口的第二凸轮。在击发构件朝远侧推进时，第一凸轮和第二凸轮可控制钉仓的平台和砧座之间的距离或组织间隙。击发构件还包括被配置为能够切入在钉仓和砧座中间捕集的组织的刀。希望刀定位成至少部分接近斜坡表面，使得钉先于刀被射出。
柄部组件
图1描绘了能够被用来执行各种不同的外科手术的马达驱动的外科系统10。在例示的实施方案中，马达驱动的外科系统10包括选择性地可重新构造的外壳或者附接到一种形式的可互换外科工具组件1000的柄部组件20。例如，图1中描绘的系统10包括可互换外科工具组件1000，该可互换外科工具组件包括可被称为内镜切割器的外科切割和紧固器械。如下文将进一步详细讨论的，可互换外科工具组件可包括适于支撑不同尺寸和类型的钉仓并且具有不同的轴长度、尺寸和类型等的端部执行器。此类布置例如可利用任何合适的一个或多个紧固件来紧固组织。例如，包括可移除地被存储在其中的多个紧固件的紧固件仓能够可移除地插入外科工具组件的端部执行器中和/或附接到外科工具组件的端部执行器。其他外科工具组件可与柄部组件20互换地采用。例如，可互换外科工具组件1000可从柄部组件20分离并被配置为执行其他外科手术的不同的外科工具组件替换。在其他布置中，外科工具组件可能不可与其他外科工具组件互换并且实质上包括不可移除地附连或联接到例如柄部组件20的专用轴。外科工具组件也可被称为细长轴组件。外科工具组件可以是可重复使用的，或者在其他配置中，外科工具组件可被设计成在单次使用之后被丢弃。
继续参阅本具体实施方式，将会理解，本文所公开的各种形式的可互换外科工具组件也可有效地与机器人控制的外科系统结合采用。因此，术语“外壳”和“外壳组件”也可以涵盖机器人系统的容纳或以其他方式可操作地支撑至少一个驱动系统的外壳或类似部分，其中所述至少一个驱动系统被配置为生成和施加可用于致动本文所公开的细长轴组件及其相应的等同物的至少一个控制动作。术语“框架”可指手持式外科器械的一部分。术语“框架”还可表示机器人控制的外科器械的一部分和/或机器人系统的可用于可操作地控制外科器械的一部分。例如，本文所公开的外科工具组件可与诸如但不限于名称为“SURGICALSTAPLING INSTRUMENTS WITH ROTATABLE STAPLE DEPLOYMENT ARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号13/118,241(现为美国专利申请公布2012/0298719)中公开的各种机器人系统、器械、部件和方法一起采用，该专利申请据此全文以引用方式并入本文。
现在参见图1和图2，外壳组件或柄部组件20包括可由一对外壳段40、70形成的主外壳部分30，所述一对外壳段可由塑料、聚合物材料、金属等制成并且通过适当的紧固件布置例如粘合剂、螺钉、压力配合特征、按扣配合特征、闩锁等)连结在一起。如下文将进一步详细讨论的，主外壳部分30可操作地支撑其中的多个驱动系统，所述多个驱动系统被配置为生成各种控制动作并将所述各种控制运动施加到可操作地附接到其上的可互换外科工具组件的对应部分。柄部组件20还包括握持部分100，该握持部分活动联接到主外壳部分30并且被配置为由临床医生在相对于主外壳部分30的各种位置握持和操纵。握持部分100可由一对握持段110、120制成，所述一对握持段可由塑料、聚合物材料、金属等制成并且通过适当的紧固件布置例如粘合剂、螺钉、压力配合特征、按扣配合特征、闩锁等)连结在一起以用于装配和维修目的。
如图2中可以看出，握持部分100包括限定被配置为可操作地支撑下文将进一步详细讨论的驱动马达和齿轮箱的中空腔132的握持外壳130。握持外壳130的上部部分134被配置为延伸穿过主外壳部分30中的开口80并且可枢转地轴颈连接在枢转轴180上。枢转轴180限定指定为“PA”的枢转轴线。参见图3。出于参考目的，柄部组件20限定指定为“HA”的柄部轴线，该柄部轴线“HA”可平行于可操作地附接到柄部组件20的可互换外科工具的细长轴组件的轴轴线“SA”。枢转轴线PA横向于柄部轴线HA。见图1。此类布置使得握持部分100能够相对于主外壳部分30围绕枢转轴线PA枢转到对于联接到柄部组件20的该类型的可互换外科工具组件最适合的位置。握持外壳130限定一般指定为“GA”的握持轴线。见图2。当联接到柄部组件20的可互换外科工具组件包括内镜切割器时，例如，临床医生可能希望将握持部分100相对于主外壳部分30定位，使得握持轴线GA垂直于或近似垂直于(角度“H1”)柄部轴线HA(在本文中称为“第一握持位置”)。见图5。然而，如果柄部组件20正用于控制包括圆形缝合器的可互换外科工具组件，例如，临床医生可能希望将握持部分100相对于主外壳部分30枢转到其中握持轴线GA相对于柄部轴线HA成四十五度或约四十五度角或其他合适的锐角(角度“H2”)的位置。此位置在本文中称为“第二握持位置”。图5以虚线示出了处于第二握持位置的握持部分100。
现在参见图3至图5，柄部组件20还包括一般指定为150的握持锁定系统，其用于将握持部分100选择性地锁定在相对于主外壳部分30的期望取向上。在一种布置中，握持锁定系统150包括尖齿154的弓形系列152。齿154彼此间隔开，并且在其间形成锁定沟槽156。每个锁定沟槽156对应于握持部分100的特定的角度锁定位置。例如，在至少一种布置中，齿154和锁定沟槽或“锁定位置”156被布置成允许握持部分100在第一握持位置和第二握持位置之间以10至15度的间隔锁定。该布置可采用两个止动位置，这两个止动位置被调制为适于采用的器械类型(轴布置)。例如，在朝外科医生向前扫动时，对于内镜切割器轴构造，其可为相对轴大约为九十度，对于圆形缝合器布置，该角度可为相对轴大约为四十五度。握持锁定系统150还包括锁定按钮160，该锁定按钮具有被配置为锁定地接合锁定沟槽156的锁定部分。例如，锁定按钮160在主柄部部分30中枢转地安装在枢转销131上，以允许锁定按钮160枢转到与对应的锁定沟槽156接合。锁定弹簧164用于将锁定按钮160偏置到与对应的锁定沟槽156接合或锁定的位置。当临床医生按下锁定按钮160时，锁定部分和齿构型用于使得齿154能够滑动穿过锁定部分。因此，为了调整握持部分100相对于主外壳部分30的角度位置，临床医生按下锁定按钮160，然后将握持部分100枢转到期望的角度位置。一旦握持部分100已运动到期望位置，临床医生就释放锁定按钮160。然后，锁定弹簧164将朝齿154的系列偏置锁定按钮160，使得锁定部分进入对应的锁定沟槽156以在使用期间将握持部分100保持该位置。
驱动系统
柄部组件20可操作地支撑第一旋转驱动系统300、第二旋转驱动系统320和第三轴向驱动系统400。旋转驱动系统300、320各自由被可操作地支撑在握持部分100中的马达200供电。如图2中可以看出，例如，马达200被支撑在握持部分100中的腔132内并且具有齿轮箱组件202，该齿轮箱组件具有从其突出的输出驱动轴204。在各种形式中，马达200例如可为具有约25,000RPM的最大旋转的DC有刷驱动马达。在其它构造中，马达可包括无刷马达、无绳马达、同步马达、步进马达、或任何其它合适的电动马达。马达200可由功率源210供电，在一种形式中，该功率源可包括可移除电源组212。功率源210可包括例如名称为“SURGICALINSTRUMENT COMPRISING A SENSOR SYSTEM”的美国专利申请公布2015/0272575中进一步详细公开的各种功率源布置中的任何一种，以上美国专利申请公布的全部公开内容据此以引用方式并入本文。在例示的布置中，例如，电源组212可包括近侧外壳部分214，该近侧外壳部分被构造用于附接到远侧外壳部分216。近侧外壳部分214和远侧外壳部分216被配置为可操作地支撑其中的多个电池218。电池218可各自包括例如锂离子(“LI”)或其他合适的电池。远侧外壳部分216被构造成能够以可移除方式可操作地附接到同样可操作地联接到马达200的柄部电路板组件220。柄部电路板组件220在本文中一般也可称为“控制系统或CPU 224”。可使用可串联连接的多个电池218作为柄部组件20的功率源。另外，功率源210可以是可替换的和/或可再充电的。在其他实施方案中，外科器械10可由例如交流电(AC)供电。马达200可由安装到握持部分100的摇臂开关206控制。
如上文所概述，马达200可操作地联接到包括输出驱动轴204的齿轮箱组件202。附接到输出驱动轴204的是驱动器锥齿轮230。马达200、齿轮箱组件202、输出驱动轴204和驱动器锥齿轮230在本文中也可统称为“马达组件231”。驱动器锥齿轮230与附接到系统驱动轴232的从动锥齿轮234以及轴颈连接在枢转轴180上的枢转锥齿轮238交接。从动锥齿轮234在系统驱动轴232上在其中从动锥齿轮234与驱动器锥齿轮230啮合接合的接合位置(图5)和其中从动锥齿轮234与驱动器锥齿轮230脱离啮合接合的脱离位置(图14)之间是能够轴向运动的。驱动系统弹簧235轴颈连接在从动锥齿轮234和形成在系统驱动轴232的近侧部分上的近侧端部凸缘236之间。见图4和图14。驱动系统弹簧235用于将从动锥齿轮234偏置成与驱动器锥齿轮230脱离啮合接合，如下文将进一步详细讨论的。枢转锥齿轮238便于输出驱动轴204和驱动器锥齿轮230随带握持部分100相对于主柄部部分30进行枢转行进。
在例示的示例中，系统驱动轴232与一般指定为240的旋转驱动选择器系统交接。在至少一种形式中，例如，旋转驱动选择器系统240包括选择性地能够在第一旋转驱动系统300和第二旋转驱动系统320之间运动的变换器齿轮250。如图6至图9中可以看出，例如，驱动选择器系统240包括不可运动地安装在主柄部部分30内的变换器安装板242。例如，变换器安装板242可带摩擦地保持在形成在外壳段40、70中的安装耳状物(未示出)之间，或者可通过螺钉、粘合剂等以其他方式保持在其中。仍然参见图6至图9，系统驱动轴232延伸穿过变换器安装板242中的孔并且具有不可旋转地附接到其上的中央或系统驱动齿轮237。例如，中央驱动齿轮237可通过键槽布置233附接到系统驱动轴232。见图6至图9。在其他布置中，系统驱动轴232可通过安装到其上的对应轴承(未示出)可旋转地支撑在变换器安装板242中。在任何情况下，系统驱动轴232的旋转将导致中央驱动齿轮234的旋转。
如图3中可以看出，第一驱动系统300包括被可旋转地支撑在形成在主柄部部分30中的远侧壁32中的第一驱动承窝302。第一驱动承窝302可包括具有形成在其中的长条承窝的第一主体部分304。第一从动齿轮306形成在第一主体部分304上或者不可运动地附接到该第一主体部分。第一主体部分304可被可旋转地支撑在远侧壁32中提供的对应孔或通道中或者其可被可旋转地支撑在安装在远侧壁32中的对应轴承(未示出)中。相似地，第二旋转驱动系统320包括也被可旋转地支撑在主柄部部分30中的远侧壁32中的第二驱动承窝322。第二驱动承窝322可包括具有形成在其中的长条承窝的第二主体部分324。第二从动齿轮326形成在第二主体部分324上或者不可旋转地安装到该第二主体部分。第二主体部分324可被可旋转地支撑在远侧壁32中提供的对应孔或通道中或者其可被可旋转地支撑在安装在远侧壁32中的对应轴承(未示出)中。第一驱动承窝302和第二驱动承窝322在柄部轴线HA的每个侧面上彼此间隔开。例如，见图4。
如上所述，在例示的示例中，旋转驱动选择器系统240包括变换器齿轮250。如图6至图9中可以看出，变换器齿轮250被可旋转地安装在惰轮轴252上，该惰轮轴被可动地支撑在变换器安装板242中的弓形狭槽244中。变换器齿轮250被安装以便在惰轮轴252上自由旋转并且保持与中央驱动齿轮234啮合接合。惰轮轴252联接到变换器螺线管260的轴262的端部。变换器螺线管260与主柄部外壳30销接或以其他方式安装，使得当变换器螺线管260被致动时，变换器齿轮250运动到与第一从动齿轮306或第二从动齿轮326中的一者啮合接合。例如，在一种布置中，当螺线管轴262回缩时(图6和图7)，变换器齿轮250与中央驱动齿轮234和第一从动齿轮306啮合接合，使得马达200的致动将导致第一驱动承窝302的旋转。如图6和图7中可以看出，可采用变换器弹簧266来将变换器齿轮250偏置到该第一致动位置。因此，假如外科器械10断电的话，变换器弹簧266将自动地将变换器齿轮250偏置到第一位置。当变换器齿轮250处于该位置时，马达200的后续致动将导致第一旋转驱动系统300的第一驱动承窝302的旋转。当变换器螺线管被致动时，变换器齿轮250运动到与第二驱动承窝322上的第二从动齿轮326啮合接合。然后，马达200的致动将导致第二旋转驱动系统320的第二驱动承窝322的致动或旋转。
救助系统
如下文将进一步详细讨论的，第一旋转驱动系统300和第二旋转驱动系统320能够被用来为联接到其上的可互换外科工具组件的各种部件部分供电。如上所述，在至少一种布置中，如果在可互换外科工具组件的致动期间马达断电，变换器弹簧266将把变换器齿轮250偏置到第一位置。根据可互换外科工具组件的哪个部件部分正在被操作，可能需要将旋转驱动运动的应用反转到第一驱动系统300，以使得可互换外科工具组件能够从患者体内移除。例示示例的柄部组件20采用一般指定为330的可手动致动的“救助”系统，例如用于在上述场景中向第一旋转驱动系统300手动地施加旋转驱动运动。
现在参见图3、图10和图11，例示的救助系统330包括救助驱动系332，该救助驱动系包括行星齿轮组件334。在至少一种形式中，行星齿轮组件334包括行星齿轮外壳336，该行星齿轮外壳容纳包括行星锥齿轮338的行星齿轮布置(未示出)。行星齿轮组件334包括被可操作地联接到行星齿轮外壳336内的行星齿轮布置的救助驱动轴340。行星锥齿轮338的旋转使行星齿轮布置旋转，这最终使救助驱动轴340旋转。救助驱动齿轮342轴颈连接在救助驱动轴340上，使得救助驱动齿轮342可在救助驱动轴340上轴向运动，还与其一起旋转。救助驱动齿轮342能够在被形成在救助驱动轴340上的弹簧止动凸缘344和被形成在救助驱动轴340的远侧端部上的轴端部止动件346之间运动。救助轴弹簧348在救助驱动齿轮342和弹簧止动凸缘344之间轴颈连接在救助驱动轴340上。救助轴弹簧348将救助驱动齿轮342朝远侧偏置到救助驱动轴340上。当救助驱动齿轮342处于其在救助驱动轴340上的最远侧位置时，其与不可旋转地安装到系统驱动轴232的救助从动齿轮350啮合接合。见图14。
现在参见图12和图13，救助系统330包括便于向救助驱动系332手动施加救助驱动运动的救助致动器组件或救助柄部组件360。如这些附图中可以看出，救助柄部组件360包括救助锥齿轮组件362，该救助锥齿轮组件包括救助锥齿轮364和棘轮齿轮366。救助柄部组件360还包括被枢转地安装在棘轮齿轮366上的枢转轭372活动联接到救助锥齿轮组件362的救助柄部370。救助柄部370通过销374以能够枢转的方式联接到枢转轭372，用于在存储位置“SP”和致动位置“AP”之间进行选择性的枢转行进。见图12。采用柄部弹簧376来将救助柄部370偏置到致动位置AP。在至少一种布置中，表示存储位置的轴线SP和表示致动位置的轴线AP之间的角度可例如为约三十度。见图13。如图13中也可以看出，救助柄部组件360还包括可旋转地安装在枢转轭372中的腔或孔377中的棘轮棘爪378。棘轮棘爪378被配置为当在致动方向“AD”上旋转时啮合接合棘轮齿轮366，然后当在相对方向上旋转时旋转脱离啮合接合。棘轮弹簧384和球形构件386被可动地支撑在枢转轭372中的腔379中，并且用于在救助柄部370被致动(棘轮啮合)时锁定地接合棘轮棘爪378中的卡位380、382。
现在参见图3和图10，救助系统330还包括可在打开位置和闭合位置之间操纵的救助检修板390。在例示的布置中，救助检修板390被配置为可移除地联接到主外壳部分30的外壳段70。因此，在至少该实施方案中，当救助检修板390被移除或从主外壳部分30分离时，则认为是处于“打开”位置，并且当救助检修板390如图所示地附接到主外壳部分30时，则认为是处于“闭合”位置。然而，可设想其他实施方案，其中检修板活动联接到主外壳部分，使得当检修板处于打开位置时，其保持附接到其上。例如，在此类实施方案中，检修板可枢转地附接到主外壳部分或可滑动地附接到主外壳部分并且可在打开位置和闭合位置之间操纵。在例示的示例中，救助检修板390被配置为卡合地接合外壳段70的对应部分以可移除地将其保持在“闭合”位置。也可使用其他形式的机械紧固件，诸如螺钉、销等。
不管救助检修板390是能够从主外壳部分30拆下还是其保持可动地附接到主外壳部分30，救助检修板390都包括各自从其背侧突出或者以其他方式在其上形成的驱动系统锁定构件或轭392和救助锁定构件或轭396。驱动系统锁定轭392包括驱动轴凹口394，该驱动轴凹口被配置为当救助检修板390安装在主外壳部分30中(即，救助检修板处于“闭合”位置)时在其中接收系统驱动轴232的一部分。当救助检修板390被定位或安装在闭合位置时，驱动系统锁定轭392用于将从动锥齿轮234偏置到与驱动器锥齿轮230啮合接合(抵抗驱动系统弹簧235的偏置)。另外，救助锁定轭396包括救助驱动轴凹口397，该救助驱动轴凹口被配置为当救助检修板390被安装或定位在“闭合”位置时在其中接收救助驱动轴340的一部分。如图5和图10中可以看出，救助锁定轭396还用于将救助驱动齿轮342偏置到与救助从动齿轮350脱离啮合接合(抵抗救助轴弹簧348的偏置)。因此，当救助检修板390被安装在闭合位置或处于闭合位置时，救助锁定轭396防止救助驱动齿轮342干扰系统驱动轴232的旋转。另外，救助锁定轭396包括用于接合救助柄部370并将其保持在存储位置SP的柄部凹口398。
图4、图5和图10示出了当救助检修板390被安装在闭合位置或处于闭合位置时驱动系统部件和救助系统部件的构型。如这些附图中可以看出，驱动系统锁定构件392将从动锥齿轮234偏置到与驱动器锥齿轮230啮合接合。因此，当救助检修板390被安装在闭合位置或处于闭合位置时，马达200的致动将导致驱动器锥齿轮230的旋转并且最终导致系统驱动轴232的旋转。而且，当处于该位置时，救助锁定轭396用于将救助驱动齿轮342偏置到与系统驱动轴232上的救助从动齿轮350脱离啮合接合。因此，当救助检修板390被安装在闭合位置或处于闭合位置时，驱动系统可由马达200致动并且救助系统330被切断或者被防止向系统驱动轴232施加任何致动运动。为了致动救助系统330，临床医生首先移除救助检修板390或以其他方式将救助检修板390运动到打开位置。该行动将驱动系统锁定构件392从与从动锥齿轮234的接合移除，这从而允许驱动系统弹簧235将从动锥齿轮234偏置到与驱动器锥齿轮230脱离啮合接合。另外，移除救助检修板390或者将救助检修板运动到打开位置也导致救助锁定轭396与救助驱动齿轮342脱离接合，这从而允许救助轴弹簧348将救助驱动齿轮342偏置到与系统驱动轴232上的救助从动齿轮350啮合接合。因此，救助驱动齿轮342的旋转将导致救助从动齿轮350和系统驱动轴232的旋转。移除救助检修板390或者以其他方式将救助检修板390运动到打开位置也允许柄部弹簧376将救助柄部370偏置到图11和图14所示的致动位置。当处于该位置时，临床医生可将救助柄部370手动地棘轮啮合在棘轮方向RD上，这导致棘轮锥齿轮364的旋转(例如，在图14中的顺时针方向上)，这最终导致向系统驱动轴232施加回缩旋转运动穿过救助驱动系332。临床医生可棘轮啮合救助柄部370多次直到系统驱动轴232已被充分地旋转多次以回缩附接到柄部组件20的外科工具组件的外科端部执行器部分的部件。一旦救助系统330已被充分地手动致动，临床医生然后就可还原救助检修板390(即，将救助检修板390返回至闭合位置)，以借此引起驱动系统锁定构件392将从动锥齿轮234偏置到与驱动器锥齿轮230和救助锁定轭396啮合接合，以将救助驱动齿轮342偏置到与救助从动齿轮350脱离啮合接合。如上所述，假如断电的话，变换器弹簧266将把变换器螺线管260偏置到第一致动位置。因此，救助系统330的致动将导致向第一旋转驱动系统300施加逆转或回缩运动。
如上所述，外科缝合器械可包括被配置为例如回缩钉击发驱动装置的手动致动的救助系统。在许多实例中，救助系统可能需要被操作和/或用曲柄转动多于一次以完全回缩钉击发驱动装置。在所述实例中，缝合器械的使用者可能丢失对他们已经用曲柄转动救助装置的次数的跟进和/或以其他方式变得对击发驱动装置还需要回缩的距离感到困惑。设想了各种实施方案，其中缝合器械包括被配置为检测击发驱动装置的击发构件的位置、确定击发构件需要回缩的距离并且向外科器械的使用者显示该距离的系统。
在至少一个实施方案中，外科缝合器械包括被配置为检测击发构件的位置的一个或多个传感器。在至少一个实例中，传感器包括例如霍尔效应传感器，并且可被定位在缝合器械的轴和/或端部执行器中。传感器与外科缝合器械的控制器信号通信，控制器继而与外科缝合器械上的显示器信号通信。控制器包括微处理器，该微处理器被配置为将击发构件的实际位置与基准或参考位置(其包括击发构件的完全回缩位置)进行比较并且计算击发构件的实际位置和参考位置之间的距离(即，剩余距离)。
除上述以外，显示器包括例如电子显示器，并且控制器被配置为以任何合适的方式在电子显示器上显示剩余距离。在至少一个实例中，控制器在显示器上显示进度条。在所述实例中，例如，空的进度条可表示击发构件处于其击发冲程的末端，并且满的进度条可表示击发构件已被完全回缩。在至少一个实例中，例如，0％可表示击发构件处于其击发冲程的末端，并且100％可表示击发构件已被完全回缩。在某些实例中，控制器被配置为在显示器上显示将击发构件回缩到其完全回缩位置需要对救助机构进行致动的次数。
除上述以外，救助机构的致动可从击发驱动装置的电动马达可操作地切断外科缝合器械的电池或功率源。在至少一个实施方案中，救助机构的致动轻弹以电的方式将电池从电动马达去耦合的开关。此类系统将防止电动马达抵抗击发构件的手动回缩。
例示的柄部组件20还支撑一般指定为400的第三轴向驱动系统。如图3和图4中可以看出，在至少一种形式中，第三轴向驱动系统400包括螺线管402，该螺线管具有从其中突出的第三驱动致动器构件或杆410。第三驱动致动器构件410的远侧端部412具有形成在其中的第三驱动支架或承窝414，以用于接收可操作地附接到其上的可互换外科工具组件的驱动系统部件的对应部分。螺线管402有线连接到柄部电路板组件220和控制系统或CPU224或者以其他方式与其通信。在至少一种布置中，螺线管402是“弹簧加载的”，使得当螺线管402未致动时，其弹簧部件将第三驱动致动器410偏置回到未致动的起始位置。
如上所述，可有利地采用可重新构造的柄部组件20来致动各种不同的可互换外科工具组件。为此，柄部组件20包括一般指定为500的工具安装部分，用于可操作地将可互换外科工具组件联接到其上。在例示的示例中，工具安装部分500包括两个面朝内的燕尾形接收狭槽502，其被配置为接合可互换外科工具组件的工具附接模块部分的对应部分。每个燕尾形接收狭槽502可以是渐缩的，或者换句话讲，可以是略成V形的。燕尾形接收狭槽502被配置为可释放地接收形成在可互换外科工具组件的工具附接喷嘴部分的一部分上的对应的渐缩附接或耳状物部分。每个可互换外科工具组件还可配置有闩锁系统，该闩锁系统被配置为可释放地接合形成在柄部组件20的工具安装部分500中的对应的保持凹坑504。
各种可互换外科工具组件可具有被构造成能够可操作地联接到第一旋转驱动系统310或与之交接的“主”旋转驱动系统以及被构造成能够可操作地联接到第二旋转驱动系统320或与之交接的“辅助”旋转驱动系统。主旋转驱动系统和辅助旋转驱动系统可被配置为向包括可互换外科工具组件的一部分的特定类型的外科端部执行器的多个部分提供各种旋转运动。为了便于将主旋转驱动系统可操作地联接到第一旋转驱动系统并且将辅助驱动系统可操作地联接到第二旋转驱动系统320，柄部组件20的工具安装部分500还包括一对插入斜坡506，所述一对插入斜坡被配置为在联接过程期间朝远侧偏置可互换外科工具组件的主旋转驱动系统和辅助旋转驱动系统的多个部分，以便便于使主旋转驱动系统与柄部组件20上的第一旋转驱动系统300对齐并使其可操作地联接并且使辅助旋转驱动系统与柄部组件20上的第二旋转驱动系统320对齐并使其可操作地联接。
可互换外科工具组件还可包括用于向可互换外科工具组件的外科端部执行器的对应部分施加轴向运动的“第三级”轴向驱动系统。为了便于将第三级轴向驱动系统可操作地联接到柄部组件20上的第三轴向驱动系统400，第三驱动致动器构件410被提供有承窝414，该承窝被配置为在其中可操作地接收第三级轴向驱动系统的耳状物或其他部分。
可互换外科工具组件
图15示出了可与柄部组件20结合使用的可互换外科工具组件1000的使用。如该图中可以看出，例如，可互换外科工具组件1000包括工具附接模块1010，该工具附接模块被构造用于可操作且可移除地附接到柄部组件20的工具安装部分500。例示布置中的工具附接模块1010包括喷嘴框架1020。在例示的布置中，可互换外科工具组件1000包括主旋转驱动系统1100和辅助旋转驱动系统1200。主旋转驱动系统1100被配置为与柄部组件20上的第一旋转驱动系统300可操作地交接，并且向附接到其上的外科端部执行器1500施加旋转击发运动，如下文将进一步详细讨论的。辅助旋转驱动系统1200被配置为与柄部组件20上的第二旋转驱动系统320可操作地交接，并且向关节运动系统1700施加关节运动控制运动。关节运动系统1700将外科端部执行器1500联接到细长轴组件1400，该细长轴组件联接到喷嘴框架1020。可互换外科工具组件1000还包括被配置为可操作地与柄部组件20中的第三轴向驱动系统400交接的第三级驱动系统1300。外科工具组件的第三级轴向驱动系统1300包括第三级致动轴1302，该第三级致动轴具有形成在其近侧端部1304上的轴附接耳状物1306。如下文将进一步详细讨论的，当可互换外科工具组件1000联接到柄部组件20时，轴附接耳状物1306被接收在第三驱动致动器构件410的远侧端部412上的轴附接承窝414中。
仍参见图15，读者将观察到柄部组件20的工具安装部分500包括两个面朝内的燕尾形接收狭槽502。每个燕尾形接收狭槽502可以是渐缩的，或者换句话讲，可以是略成V形的。燕尾形接收狭槽502被配置为可释放地接收形成在喷嘴框架1020上的对应的渐缩附接或耳状物部分1022。接下来转到图18，在至少一种形式中，工具附接模块1010通过一般指定为1030的闩锁系统可移除地以闩锁形式附接到柄部组件20的工具安装部分500。在例示的实施方案中，闩锁系统1030包括锁轭1032，该锁轭包括被接收在喷嘴框架1020中的对应的枢转孔(未示出)中的一对向内延伸的枢轴销1034(图18中仅示出一个)。此类布置用于将锁轭1032枢转地或以可动的方式联接到喷嘴框架1020。锁轭1032还包括一对保持耳状物或钩结构1036(图18中仅一个可见)，其被配置为以钩的方式或以其他方式保持地接收在形成在柄部组件20的工具安装部分500中的对应的保持凹坑504中。可通过向附接到锁轭1032的释放按钮1038施加解锁运动(由图18、图20和图21中的箭头1041表示)使锁轭1032脱离保持接合。锁轭弹簧1040被接收在形成在锁轭1032上的弹簧耳状物1039和形成在喷嘴框架1020上的弹簧安装耳状物1021上。锁轭弹簧1040用于将锁轭1032偏置到锁定位置。
例示示例的闩锁系统1030还包括轴联接器释放组件1031，其用于将主旋转驱动系统1100可释放地接合到第一旋转驱动系统300以及将辅助旋转驱动系统1200可释放地接合到柄部组件20上的第二旋转驱动系统320。现在参见图18和图19，主旋转驱动系统1100包括主驱动键1102，该主驱动键被配置为被轴向地接收在第一旋转驱动系统300的第一驱动承窝302内。主驱动键1102以能够滑动的方式被接收在由形成在喷嘴框架1020中的隔板1023可旋转地支撑的主传递轴1104上。主驱动键1102还可动地延伸穿过形成在喷嘴框架1020中的另一隔板1024中的孔1025。见图18。主传递轴1104被开键槽，使得主驱动键1102自由地在主传递轴1104上轴向运动但不相对于其旋转，使得主驱动键1102的旋转导致主传递轴1104的旋转。如图18中可以进一步看出，主驱动键1102包括被接收在联接器释放突片1042中的腔1044内的附接凸缘1106。因此，主驱动键1102和联接器释放突片1042作为一个单元运动。主传递弹簧1108轴颈连接在主传递轴1104上并在隔板1023和联接器释放突片1042之间延伸以将联接器释放突片1042和主驱动键1102偏置到主传递轴1104上的近侧方向“PD”上。
仍然参见图18和图19，辅助旋转驱动系统1200包括辅助驱动键1202，该辅助驱动键被配置为被轴向地接收在第二旋转驱动系统320的第二驱动承窝322内。辅助驱动键1202以能够滑动的方式被接收在由隔板1023可旋转地支撑的辅助传递轴1204上。辅助驱动键1202还可动地延伸穿过隔板1024中的孔1026。辅助传递轴1204被开键槽，使得辅助驱动键1202自由地在辅助传递轴1204上轴向运动但不相对于其旋转，使得辅助驱动键1202的旋转导致辅助传递轴1204的旋转。辅助驱动键1202包括被接收在联接器释放突片1042中的腔(未示出)内的附接凸缘(未示出)。因此，辅助驱动键1202和联接器释放突片1042作为一个单元运动。辅助传递弹簧1208轴颈连接在辅助传递轴1204上并在隔板1023和联接器释放突片1042之间延伸以将联接器释放突片1042和辅助驱动键1202偏置到辅助传递轴1204上的近侧方向PD上。如图18中可以看出，联接器释放突片1042形成有两个直立的致动器部分1046，所述两个直立的致动器部分对应于形成在锁轭1032上的向内延伸的联接器释放突片1048。
通过参见图20至图22可理解闩锁系统1030的操作。图20示出了联接过程的开始，其中可互换外科工具组件1000被运动到相对于柄部组件20的安装方向“ID”上。为了开始安装过程，临床医生将喷嘴框架1020上的渐缩附接耳状物1022与柄部组件20的工具安装部分500上的其对应的燕尾形狭槽502对齐，并且将可互换外科工具组件1000在相对于柄部组件20的插入方向ID上运动。渐缩附接耳状物1022在其相应的燕尾形狭槽502中的插入和运动用于使第三级致动轴1302上的轴附接耳状物1306与第三驱动致动器构件410的远侧端部412上的轴附接承窝414对齐。同样，主驱动键1102和辅助驱动键1202各自对齐，以与形成在柄部组件20的工具安装部分500上的对应的插入斜坡506接触。
图21示出了主驱动键1102和对应的插入斜坡506之间的接触，其中应当理解的是，辅助驱动键1202将与其对应的插入斜坡506处于类似的位置。如该图中可以看出，主驱动键1102已接触插入斜坡506，并且可互换外科工具组件1000在安装方向ID上的继续推进使得插入斜坡506将主驱动键1102偏置到主传递轴1104上的远侧方向DD上。辅助驱动键1202将类似地在辅助传输轴1204上的远侧方向DD上运动。可通过在由箭头1041表示的方向上推动释放按钮1038来进一步实现这种运动，这使得锁轭1032接触联接器释放突片1042并抵抗第一传递弹簧1108和第二传递弹簧1208的偏置力而使其在远侧方向DD上运动。临床医生可保持释放按钮1038上的压力，使得一旦主驱动键1102和辅助驱动键1202脱离其对应的插入斜坡506，主驱动键1102和辅助驱动键1202就可分别与对应的第一驱动承窝302和第二驱动承窝322对齐。当渐缩附接耳状物1022安置于其相应的燕尾形狭槽502中时，主驱动键1102与第一驱动承窝302轴向地对齐，并且辅助驱动键1202与第二驱动承窝322轴向地对齐，使得当临床医生释放释放按钮1038时，主驱动键1102进入第一驱动承窝302并且辅助驱动键1202进入第二驱动承窝322。见图22。因此，第一驱动承窝302的旋转将导致主驱动键1102和主传递轴1104的旋转，第二驱动承窝322的旋转将导致辅助驱动键1202和辅助传递轴1204的旋转。另外，轴附接耳状物1306被接收在第三驱动致动器构件410的远侧端部412上的轴附接承窝414内。因此，第三驱动致动器构件410的轴向运动将导致第三级致动轴1302的轴向运动。如图20至图22中也可以看出，可互换外科工具组件1000还包括板载“工具”电路板1060，该电路板具有被配置为与柄部电路板220上的对应连接器222配合的连接器部分1062。当工具电路板1060联接到柄部电路板220时，该工具电路板向控制系统或CPU 224提供识别信号，使得控制系统或CPU 224可为正在采用的该类型的可互换外科工具组件选择适当的控制动作。
端部执行器
可互换外科工具组件1000包括被配置为切割和紧固组织的外科端部执行器1500。如图23和图24中可以看出，外科端部执行器1500通过关节运动接头1702可操作地联接到细长轴组件1400。如下文将进一步详细讨论的，细长轴组件1400可操作地联接到工具附接模块1010并且包括主旋转驱动系统1100、辅助旋转驱动系统1200和第三级轴向驱动系统1300的多个部分。现在参见图25至图28，外科端部执行器1500包括被配置为在其中可操作地支撑外科钉仓1550的细长通道1520。外科钉仓1550可包括可压缩或可植入的钉仓，该钉仓具有主体部分1552，该主体部分由可压缩的止血剂材料(例如，氧化再生纤维素(“ORC”)或可生物吸收的泡沫)构成，其中支撑有多行未成形的金属钉或其他形式的紧固件。在至少一些实施方案中，为了防止钉受影响并防止止血剂材料在引入和定位过程期间被活化，整个仓可涂覆和/或包裹有可生物降解的膜，诸如以商品名
出售的聚二氧六环酮膜、聚甘油癸二酸酯(PGS)膜和/或由PGA(聚乙醇酸)、PCL(聚己酸内酯)、PLA或PLLA(聚乳酸)、PHA(聚羟基脂肪酸酯)、PGCL(聚卡普隆25)和/或例如PGA、PCL、PLA、PDS的复合物形成的其他可生物降解的膜，所述膜只有在破裂时才可渗透。各种不同的可植入仓布置是已知并且可采用的。例如，在已经全文以引用方式并入本文的专利申请和专利中的许多专利申请和专利中公开了各种可植入/可压缩仓布置。在例示的示例中，外科钉仓1550的仓体部分1552定尺寸成被可移除地支撑在细长通道1520内。
细长通道1520和安装在其中的外科钉仓1550在本文中也可称为“第一钳口”1502。外科端部执行器1500还包括处于砧座组件1560形式的第二钳口1504，其被支撑用于能够相对于第一钳口进行运动行进。换句话讲，第一钳口1502和第二钳口1504可被构造用于能够相对于彼此在打开位置和闭合位置之间进行运动行进。在例示的布置中，砧座组件1560包括砧座主体部分或砧座框架1562。砧座框架1562包括近侧砧座部分1570，该近侧砧座部分具有从其侧向地延伸的一对凸耳销1572。凸耳销1572被可动地接收在枢转狭槽1526中，该枢转狭槽形成在细长通道1520的通道安装部分1522的对应的直立壁1524中。见图27和图28。在至少一种形式中，砧座框架1562包括一对向下延伸的组织止动件1564，所述一对组织止动件用于限制目标组织可在第一钳口1502和第二钳口1504之间朝近侧延伸的距离，使得当目标组织被切断时，紧固件被正确定位以紧固切割组织。当第一钳口1502和第二钳口1504处于闭合位置时，组织止动件1564在通道安装部分1522的直立壁1524之外，并且近侧砧座部分1570位于直立壁1524之间。见图28。
砧座同心驱动构件
砧座组件1560可操作地支撑砧座同心驱动构件1600，用于可操作地驱动击发构件1620穿过端部执行器1500。砧座同心驱动构件1600可例如居中设置在砧座框架1562内并且基本上延伸其长度。例示的实施方案中的砧座同心驱动构件1600包括砧座驱动轴1610，该砧座驱动轴包括远侧支承耳状物1611和近侧支承耳状物1612。远侧支承耳状物1611被可旋转地容纳在远侧支承外壳1580中，该远侧支承外壳被支撑在砧座框架1562中的支承凹坑中。近侧支承耳状物1612由浮置的支承外壳1582可旋转地支撑在砧座组件1560中，该浮置的支承外壳被可动地支撑在形成在近侧砧座部分1570中的支承凹坑1574中。见图27。近侧和远侧支承外壳布置可用于防止或至少最小化砧座驱动轴1610上的压缩力的发生，否则所述力可能导致砧座驱动轴1610在高的力条件下弯曲。砧座驱动轴1610还包括从动击发齿轮1614、近侧螺纹或螺旋节段1616和远侧螺纹或螺旋节段1618。在例示的布置中，近侧螺纹节段1616具有第一长度“FL”，并且远侧螺纹节段1618具有大于第一长度FL的远侧长度“DL”。在至少一种布置中，例如，第一长度FL在使用仅一个爱克母螺纹导程的情况下可为每英寸约3至5个螺纹，并且远侧长度DL在使用2至4个爱克母螺纹导程的情况下可为每英寸约9至15个螺纹以获得更大的力。然而，近侧螺纹节段1616和远侧螺纹节段1618可具有其他长度。见图31。如图26中可以看出，远侧螺纹节段1618的节距大于近侧螺纹节段1616的节距。换句话讲，远侧螺纹节段1618的导程大于近侧螺纹节段1616的导程。在一种布置中，远侧螺纹节段1618的导程可为近侧螺纹节段1616的导程的约两倍大。如图31中也可以看出，可在近侧螺纹节段1616和远侧螺纹节段1618之间提供无效区1617。在至少一个示例中，砧座驱动轴1610可由挤出的齿轮原料制成一体件。
为了便于装配各种砧座部件，砧座组件1560包括可通过焊接、按扣特征结构等附接到砧座框架1562的砧座盖1563。另外，砧座组件1560包括一对砧座板或钉成形板1568，所述一对砧座板或钉成形板可包括各种图案的钉成形凹坑或在其底表面上的对应于被支撑在细长通道1520中的外科钉仓1550中的钉布置的成形凹坑。钉成形板1568可由金属或类似材料制成，并且可焊接或以其他方式附接到砧座框架1562。在其他布置中，也可采用在其中具有狭槽以容纳击发构件的单个砧座板。此类砧座板或板的组合可用于提高砧座组件的总体刚度。一个或多个砧座板可以是平的并具有钉成形凹坑或例如“精压”在其中的成形凹坑。
图29示出了一种形式的击发构件1620，该击发构件包括主体部分1622，该主体部分具有形成在其上或以其他方式附接到其上的刀螺母部分1624。刀螺母部分1624被配置为被接收在砧座驱动轴1610上。被配置为接合近侧螺纹节段1616和远侧螺纹节段1618的远侧螺纹结节1626和近侧螺纹结节1628形成在刀螺母部分1624中。远侧螺纹结节1626与近侧螺纹结节1628间隔开相对于无效区1617的长度，使得当刀螺母部分1624跨越无效区1617时，远侧螺纹结节1626与远侧螺纹节段1618螺纹接合，并且近侧螺纹结节1628与近侧螺纹节段1616螺纹接合。另外，砧座接合突片1630从刀螺母1624的相对侧向部分侧向地突出，并且取向成接合附接到砧座框架1562的对应的钉成形板1568。击发构件1620还包括通道接合突片1632，该通道接合突片从主体部分1622的每个侧面突出以接合细长通道1520的多个部分，如下文将进一步详细讨论的。击发构件1620还包括组织切割表面1634。
砧座驱动轴1610在第一旋转方向上的旋转将导致击发构件1620从起始位置(图35)到结束位置(图32)的轴向运动。相似地，砧座驱动轴1610在第二旋转方向上的旋转将导致击发构件1620从结束位置返回到起始位置的轴向回缩。砧座驱动轴1610最终从与主传递轴1104可操作地交接的近侧驱动轴1120获得旋转运动。再次参见图16至图18，近侧驱动齿轮1110安装到主传递轴1104并且被支撑成与安装到近侧驱动轴1120的近侧端部的动力从动齿轮1122啮合接合。近侧驱动轴1120被可旋转地支撑在动力轴支撑管1124内并且具有附接到其远侧端部的动力锥齿轮1126。见图30。如上所述，例示的可互换外科工具组件1000包括便于外科端部执行器1500的关节运动的关节运动接头1702。在如图30所示的至少一个实施方案中，关节运动接头1702包括安装到细长轴组件的外脊管1402的远侧端部的关节运动轴1704。具体地讲，外脊管1402包括一对朝远侧突出的枢转突片1404、1406，所述一对枢转突片附接到关节运动轴1704的对应端部，使得关节运动轴1704限定横向于由细长轴组件1400限定的轴轴线“SA-SA”的关节运动轴线“A-A”。
仍然参见图30，动力锥齿轮1126与可旋转地轴颈连接在关节运动轴1704上的居中设置的动力传递齿轮1128啮合接合。例示的实施方案的主旋转驱动系统1100还包括远侧动力轴1130，该远侧动力轴具有通过螺钉或其他紧固件1133附接到其近侧端部的远侧从动齿轮1132。远侧动力轴1130在本文中也可称为旋转输出驱动轴。远侧从动齿轮1132与居中设置的动力传递齿轮1128啮合接合。接下来转到图31和图32，远侧驱动齿轮1134附接到远侧动力轴1130的远侧端部。远侧驱动齿轮1134被构造用于当砧座组件1560处于如图31和图32所示的闭合位置时与砧座驱动轴1610上的从动击发齿轮1614啮合接合。砧座驱动轴1610被认为与远侧动力轴1130“分开且不同”。即，至少在例如例示的布置中，砧座驱动轴1610不与远侧动力轴1130同轴地对齐并且不形成远侧动力轴1130的一部分。另外，砧座驱动轴1610能够相对于远侧动力轴1130运动，例如当砧座组件1560在打开位置和闭合位置之间运动时。图31示出了处于闭合位置的砧座组件1560和处于预击发位置的击发构件1620。如该图中可以看出，击发构件1620的刀螺母1624中的远侧螺纹结节1626与远侧螺纹部分1618接合，使得砧座驱动轴1610的旋转将击发构件1620驱动(击发)到图32所示的结束位置。下文提供关于击发构件1620的操作的更多细节。
打开系统和闭合系统
在例示的布置中，通过朝远侧推进闭合管1410来闭合砧座组件1560，该闭合管为细长轴组件1400的一部分。如图27和图31至图35可以看出，闭合管1410包括内螺纹闭合螺母1412，该内螺纹闭合螺母被构造用于与形成在远侧动力轴1130上的闭合螺纹段1136螺纹接合。图33示出了处于打开位置的砧座组件1560。如上所述，近侧支承耳状物1612由浮置的支承外壳1582可旋转地支撑在砧座组件1560中，该浮置的支承外壳被可动地支撑在近侧砧座部分1570中的支承凹坑1574中。托簧1584轴颈连接在远侧动力轴1130上并且被配置为在砧座组件1560的打开和闭合期间向支承外壳1582施加偏置力。此类偏置力用于迫使砧座组件1560进入打开位置。在至少一种布置中，托簧1584包括由例如17-4、416或304不锈钢制成的板1586的组件，这些板被更加退火的不锈钢材料层压在一起并且具有用于接收穿过其的远侧动力轴1130的孔1588。见图36。
如上所述，砧座凸耳销1572被接收在垂直取向的枢转狭槽1526中，这些枢转狭槽形成在细长通道1520的直立壁1524中以为砧座组件1560提供相对于细长通道1520以及相对于其中支撑的外科钉仓1550垂直运动的能力。砧座组件1560相对于细长通道1520的此类运动可用于适应夹紧在其间的不同厚度的组织。为此，在例示的示例中，外科端部执行器1500还包括用于管理钉成形板1568和外科钉仓1550的上部表面之间的组织间隙的量值的砧座弹簧组件1590。如图27中可以最具体地看出，例示的示例中的砧座弹簧组件1590包括安装在细长通道1520的直立壁1524之间的轴承安装件1592。如图27和图33中可以看出，轴承安装件1592在其中具有略成U形的轴承腔1594，该轴承腔被配置为在其中可操作地接收轴轴承1138以及形成在远侧动力轴1130上或以其他方式与之附接的轴承止动凸缘1140。此类布置用于可旋转地支撑细长通道1520的近侧端部部分或通道安装部分1522内的远侧动力轴1130。两个弹簧突片1596从轴承安装件1592延伸并且取向成向近侧砧座部分1570施加向下的偏置力。见图32。此类偏置力用于使近侧砧座部分1570向下偏置，使得砧座凸耳销1572在其对应的垂直枢转狭槽1526内向下偏置，并且使得砧座组件1560能够垂直运动以适应不同厚度的组织。当砧座组件1560闭合时，捕获在砧座组件1560和外科钉仓1550之间的目标组织将导致仓体1552的压缩，并且其中支撑的钉或紧固件将被按压穿过组织成与砧座组件1560下侧上的钉成形板1568成形接触。根据钉仓1550中紧固件的钉的布置，钉可形成在穿过钉仓主体和夹紧组织的若干离散的线中。例如，可存在总共成六排的缝钉(在击发构件1620可穿过的中心区域的每一侧上存在成三排的缝钉)。在至少一种布置中，例如，在一条线中的钉与在相邻线中的钉偏离或交错。
如图33中可以看出，当砧座组件1560处于打开位置时，远侧动力轴1130上的闭合螺纹段1136保持与闭合螺母1412螺纹接合。当处于打开位置时，击发构件1620位于其在砧座驱动轴1610的近侧螺纹部分1616上的最近侧位置或起始位置。如图33中可以看出，当处于该近侧起始位置时，击发构件上的通道接合突片1632能够脱离形成在细长通道1520中的通道凸缘1528以使得击发构件1620能够与砧座组件1560枢转到打开位置。当处于该位置(其也可称为“完全打开位置”)时，驱动器击发齿轮1614可保持与远侧驱动齿轮1134接触，但不是与其啮合接合。因此，远侧动力轴1130的旋转将不会导致砧座驱动轴1610的旋转。
为了开始闭合过程，远侧动力轴1130在第一旋转方向上旋转。远侧动力轴1130的这种初始旋转使得闭合管1410通过远侧动力轴1130上的闭合螺纹段1136和内螺纹闭合螺母1412之间的螺纹接合而在远侧方向DD上运动。当闭合管1410朝远侧运动时，形成在闭合管1410的远侧端部上的闭合突片1414接触近侧砧座部分1570并运动到与其凸轮接触以使得砧座组件1560枢转到初始闭合位置。远侧动力轴1130的进一步旋转将导致闭合管1410的远侧运动直到闭合管达到“完全闭合”位置，在该位置中，内螺纹闭合螺母1412已通过螺纹与闭合螺纹段1136脱离接合。当处于该位置时，例如，内螺纹闭合螺母1412在闭合螺纹段1136的远侧，并且远侧动力轴1130在第一旋转方向上的进一步旋转将不影响闭合管1410的运动。闭合弹簧1416用于使闭合管1410朝远侧偏置以使内螺纹闭合螺母1412保持与闭合螺纹段1136脱离螺纹接合。
一旦砧座组件1560已运动到闭合位置，砧座驱动轴1610上的从动击发齿轮1614现在就将与远侧动力轴1130上的远侧驱动齿轮1134啮合接合。远侧动力轴1130在第一旋转方向上的进一步旋转从而将导致砧座驱动轴1610的旋转，并且使得击发构件1620在近侧螺纹部分1616上朝远侧运动。砧座驱动轴1610在第一旋转方向上的继续旋转将导致击发构件1620的远侧运动。图34示出了击发构件1620刚好在远侧螺纹结节1626和击发驱动轴的远侧螺纹部分1618之间的接合之前的位置。图31示出了击发构件1620在远侧螺纹结节1626已初始与砧座驱动轴1610的远侧螺纹部分1618以螺纹方式接合之后的位置。当处于该位置时，击发构件1620上的砧座接合突片1630已接合附接到砧座框架1562的对应的钉成形板1568并且通道接合突片1632已接合细长通道1520上的对应凸缘1528以在砧座组件1560和细长通道1520之间保持期望间距。
远侧动力轴1130在第一旋转方向上的继续旋转使得砧座驱动轴1610也旋转。因为远侧螺纹结节1626已接合砧座驱动轴1610的远侧螺纹部分1618，所以击发构件1620将以比击发构件1620在与砧座驱动轴1610的近侧螺纹部分1616以螺纹方式接合时运动的“预击发速度”更快的“击发速度”运动。这种速度差异是由于近侧螺纹部分1616和远侧螺纹部分1618的螺纹导程的差异造成的。当击发构件1620朝远侧运动穿过端部执行器1500时，组织切割表面1634在钉成形板1568之间穿过并切穿已被夹紧在砧座组件1560和外科钉仓1550之间的组织。因此，当砧座组件1560运动到完全闭合位置时，组织首先被缝合。然后当朝远侧推进击发构件穿过端部执行器1500时，组织被切割。因此，钉成形过程可与组织切割过程“分开且不同”。
图32示出了击发构件1620在结束击发位置处或在结束击发位置附近的位置。一旦击发构件1620已达到可例如由传感器、编码器等(未示出)确定的结束击发位置，远侧动力轴1130就可在第二旋转方向或“回缩方向”上旋转，这也导致砧座驱动轴1610在相对方向上旋转。砧座驱动轴1610在第二旋转方向上的旋转将导致击发构件1620朝近侧运动到图35所示的位置。如图35中可以看出，闭合管1410配有从闭合螺母1412上的耳状物1413朝远侧延伸的闭合管复位弹簧1418。击发构件1620形成有朝近侧延伸的复位突片1636，该复位突片被配置为当击发构件1620返回起始位置时接触闭合管复位弹簧1418并且向其施加近侧压缩力。此类近侧压缩力用于抵靠远侧动力轴1130上的闭合螺纹段1136来压迫闭合管1410(并且更具体地讲，压迫内螺纹闭合螺母1412)，使得闭合螺母螺纹以螺纹方式重新接合远侧动力轴1130上的闭合螺纹段1136。当远侧动力轴1130继续在第二旋转方向上旋转时，闭合螺纹段1136和闭合螺母1412之间的相互作用使得闭合管1410朝近侧运动，使得闭合突片1414运动到与近侧砧座部分1570脱离凸轮接触，从而允许托簧1584将砧座组件1560压迫到打开位置(图33)。容纳在砧座组件1560和细长通道1520之间的组织也可用于将砧座组件1560压迫到打开位置，其中组织可从该位置移除。
关节运动系统
如上所述，例示的示例包括关节运动系统1700，该关节运动系统便于外科端部执行器1500围绕横向于轴轴线SA的关节运动轴线AA进行关节运动。在例示的示例中，外科端部执行器1500还能够选择性地在关节运动接头1702远侧围绕轴轴线SA如图24中的箭头1703所表示地旋转。在例示的示例中，关节运动系统1700由柄部组件20中的第二旋转驱动系统320致动。如上所述，可互换外科工具组件1000包括被配置为与柄部组件上的第二旋转驱动系统320可操作地交接的辅助旋转驱动系统1220。在例示的布置中，辅助旋转驱动1220包括关节运动系统1700的一部分。在例示的示例中，关节运动系统1700包括被可旋转地支撑在动力轴支撑管1124上的关节运动驱动轴1706。如上所述，近侧驱动轴1120可旋转地延伸穿过动力轴支持管1124。在例示的布置中，近侧驱动轴1120同轴地对齐轴轴线SA。动力轴支撑管1124被配置为使得关节运动驱动轴1706不同轴地对齐轴轴线SA。换句话讲，当关节运动驱动轴1706安装在动力轴支撑管1124上时，关节运动驱动轴1706具有从轴轴线SA偏离的关节运动驱动轴轴线“ADA”。见图30。此类布置便于在关节运动接头1702附近形成相对紧凑的嵌套齿轮布置，如图38至图42中可以看出。在例示的布置中，例如，近侧关节运动从动齿轮1708安装到关节运动驱动轴1706的近侧端部。见图19。近侧关节运动从动齿轮1708按与安装到辅助传递轴1204的远侧端部的辅助驱动齿轮1206啮合接合布置。辅助传递轴1204和辅助驱动齿轮1206的旋转将导致近侧关节运动从动齿轮1708以及关节运动驱动轴1706的旋转。远侧关节运动驱动齿轮1710附接到关节运动驱动轴1706的远侧端部。远侧关节运动驱动齿轮1710被支撑成与形成在通道安装夹具1530上的通道关节运动齿轮1538啮合接合。
更具体地讲，并且参见图30和图37，在例示的示例中，通道安装夹具1530包括盘状主体部分1532，该盘状主体部分具有形成在其上的下部轴附接突片1534和上部轴附接突片1536。关节运动轴1704延伸穿过将附接到外脊管1402中的枢转突片1404、1406的下部轴附接突片1534和上部轴附接突片1536中的对应孔。此类布置用于允许通道安装夹具1530相对于外轴脊管1402围绕关节运动轴线AA旋转。通道关节运动齿轮1538形成在下部轴附接突片1534上，并被保持成与远侧关节运动驱动齿轮1710啮合接合。现在参见图27，在例示的示例中，细长通道1520的通道安装部分1522包括直立近侧壁1523，该直立近侧壁具有从其朝近侧突出的安装毂1525。轴孔1527延伸穿过安装毂1525和直立近侧壁1523，该直立近侧壁被配置为允许远侧动力轴1130延伸穿过其中。在例示的示例中，通道安装夹具1530带摩擦地安装在安装毂1525上，以完成将端部执行器1500联接到关节运动接头1702。见图30。
图30、图38和图39最佳地示出了关节运动接头1702的操作。通过第二旋转驱动系统320使关节运动驱动轴1704在第一旋转方向上旋转将导致外科端部执行器1500以相对于轴轴线SA的关节运动角度1711(图39)旋转或关节运动。在至少一个示例中，关节运动角度1711可例如介于0°至90°之间。关节运动驱动轴1704在相对的旋转方向上的旋转将导致外科端部执行器1500在相对的关节运动方向上的关节运动。一旦外科端部执行器1500已经关节运动到期望取向，就中断到第二旋转驱动系统320(并且最终到辅助旋转驱动系统1200)的电力。辅助旋转驱动系统1200的部件(即齿轮)以及关节运动系统1700的部件(即齿轮)之间的摩擦用于将外科端部执行器1500保持在关节运动取向。然而，在另选的布置中，齿轮306和齿轮326可被锁定就位。例如，当齿轮252啮合这些齿轮时，使齿轮252啮合齿轮306的变换机构可使锁定脱离接合。这可用当齿轮252运动以啮合时使锁定装置脱离接合的简单的凸轮表面来实现。
端部执行器旋转
例示的可互换外科工具组件1000被配置为采用主旋转驱动系统1100来选择性地围绕轴轴线SA旋转外科端部执行器1500。另外，在例示的示例中，第三级轴向驱动系统1300被配置为选择性地将外科端部执行器1500锁定在期望的旋转取向上。如图37和图42中可以看出，细长轴组件1400包括细长轴支撑管1420，该细长轴支撑管从工具安装部分1010延伸到刚好关节运动接头1702的近侧。细长轴支撑管1420包括用于可旋转地支撑穿过其中的关节运动驱动轴1706的“偏轴”通路1422。细长轴支撑管1420还包括用于在其中容纳锁定齿轮组件1430的远侧端部1424，该远侧端部具有形成在其中的齿轮腔1426和齿轮轴1428。见图37。锁定齿轮组件1430包括被接收在细长轴支撑管1420中的齿轮腔1426内的驱动齿轮1432。另外，锁定齿轮组件1430具有附接到其上的更小的从动齿轮1434。如上所简述，第三级轴向驱动系统1300包括第三级致动轴1302，该第三级致动轴在本文中也称为锁定控制杆1302。锁定控制杆1302具有形成在其近侧端部1304上的轴附接耳状物1306。当可互换外科工具组件1000联接到柄部组件20时，轴附接耳状物1306被接收在第三驱动致动器构件410的远侧端部412上的轴附接承窝414中。因此，第三轴向驱动400的致动将导致锁定控制杆1302的轴向运动。在例示的布置中，能够轴向运动的锁定控制杆1302具有形成在其远侧端部中被构造用于与从动齿轮1434啮合接合的齿轮齿条1308。锁定控制杆1302的轴向运动将导致锁定齿轮组件1430在围绕齿轮轴1428的第一旋转方向上的旋转，并且锁定控制杆1302在近侧方向上的轴向运动将导致锁定齿轮组件1430在第二旋转方向上的旋转。
在例示的示例中，第三级驱动系统1300被配置为与端部执行器旋转锁定系统1310可操作地交接。在至少一个实施方案中，端部执行器旋转锁定系统1310包括旋转锁定盘1320，该旋转锁定盘包括盘状主体1322，该盘状主体具有从其突出的中空安装杆1324。如图30中可以看出，安装杆1324延伸穿过安装毂1525中的轴孔1527。安装杆1324的远侧端部包括环形沟槽1326，该环形沟槽被配置为接收形成在砧座弹簧组件1590的支承外壳1592上的向内延伸的紧固件凸缘1598。旋转锁定盘1320的盘状主体1322的面向近侧的表面具有径向布置在其上的多个锁定卡位1328。锁定卡位1328被布置成由锁定构件带摩擦地接合，在至少一种形式中，该锁定构件包括形成在轴颈连接在关节运动轴1704上的锁定齿轮1330上的锁定耳状物1332。见图43和图44。如这些附图中可以看出，锁定齿轮1330被支撑成与锁定齿轮组件1430的驱动齿轮1432啮合接合。第三级驱动系统1300对第三级致动轴1302的致动将导致锁定齿轮组件1430的旋转。锁定齿轮组件1430的致动将导致锁定齿轮1330围绕关节运动轴1704的旋转。当锁定齿轮1330上的锁定耳状物1332与锁定卡位1328接合时，防止旋转锁定盘1320以及端部执行器1500围绕轴轴线SA旋转。例如，锁定耳状物1332带摩擦地接合对应的锁定卡位1328并且用于将旋转锁定盘1320压迫到与通道安装夹具1530的主体部分1532进行进一步的摩擦接合。这两个部件之间的此类摩擦接合用于防止锁定盘1320以及细长通道1520围绕轴轴线SA旋转。图43示出了与锁定卡位1328中的一者锁定接合的锁定耳状物1332，并且图44示出了处于解锁取向的锁定耳状物1332，由此锁定盘1320自由地围绕轴轴线SA旋转。
在可互换外科工具组件1000的例示的实施方案中，端部执行器1500围绕轴轴线SA的旋转由可旋转地支撑在喷嘴框架1020上的远端旋转转盘1340控制。远端旋转转盘1340与安装在喷嘴框架1020内的变阻器安装组件1350可操作地交接。如图23中可以看出，例如，远端旋转转盘1340包括围绕其周长的多个圆齿1341并且可在喷嘴框架1020的两侧上达到。此类布置可使得使用者能够用正握持柄部组件20的同一只手的手指来接合和旋转远端旋转转盘1340或者远端旋转转盘也可与使用者的另一只手接合。参见图18、图20和图21，变阻器安装组件1350包括中空安装毂1352，该中空安装毂具有环形沟槽1354，该环形沟槽用于接收形成在喷嘴框架1020中的对应的安装隔板1028。在至少一种布置中，安装毂1352包括环形保持卡位1356，该环形保持卡位被配置为将远端旋转转盘1340保持在中空安装毂1352上同时允许远端旋转转盘1340相对于其旋转。变阻器安装组件1350包括径向延伸的凸缘部分1358，该径向延伸的凸缘部分在其上支撑固定接触件1360的集合。见图18。凸缘部分1358被接收在远端旋转转盘1340中的变阻器腔1342内。旋转接触组件1344被安装在变阻器腔1342内并且被配置为当远端旋转转盘1340在变阻器安装组件1350上旋转时与固定接触件1360交接。变阻器安装组件有线连接到工具电路板1060或以其他方式与之通信。
在至少一种布置中，通过旋转远端旋转转盘1340来开始外科端部执行器1500围绕轴轴线SA的旋转。在至少一种布置中，控制系统或CPU 224被配置为在旋转远端旋转转盘1340的相同旋转方向上旋转外科端部执行器1500。远端旋转转盘1340的初始旋转将使得柄部组件20中的控制系统或CPU 224致动柄部组件20中的第三轴向驱动系统400。具体地讲，控制系统或CPU 224致动螺线管402，其导致第三致动器构件410的轴向运动。第三致动器构件410的轴向运动导致第三级致动轴或可操作地联接到其上的锁定控制杆1302的轴向运动。锁定控制杆1302的轴向运动导致锁定齿轮组件1430的旋转。锁定齿轮组件1430的旋转将使得锁定齿轮1330旋转到解锁位置(图44)。然后，控制系统或CPU224将致动第一旋转驱动系统300。读者应当理解，因为锁定耳状物1332已旋转到与旋转锁定盘1320上的对应的锁定卡位1328脱离接合，所以旋转锁定盘1320现在能够围绕轴轴线SA旋转。然而，旋转锁定盘1320和通道安装部分1522上的安装毂1525之间的摩擦可暂时防止外科端部执行器1500旋转。
第一旋转驱动系统300的致动将导致向第一驱动承窝302施加旋转驱动运动，因为变换器螺线管260尚未被致动并且变换器弹簧166已将变换器齿轮250偏置成与第一驱动承窝302上的第一从动齿轮306啮合接合。见图6和图7。第一驱动承窝302的旋转将导致与第一驱动承窝302可操作地接合的主传递轴1104的旋转。主传递轴1104的旋转将导致附接到主传递轴1104的近侧驱动齿轮1110的旋转。因为近侧驱动齿轮1110与附接到近侧驱动轴1120的动力从动齿轮1122啮合接合，所以近侧驱动轴1120也被旋转。见图19。
现在参见图30，近侧驱动轴1120的旋转将最终导致附接到远侧动力轴1130的远侧从动齿轮1132的旋转。远侧从动齿轮1132的旋转将导致远侧动力轴1130的旋转。远侧动力轴1130和旋转锁定盘1320之间的摩擦，以及支承外壳1592和远侧动力轴1130及旋转锁定盘1320之间的摩擦，以及闭合管1410的闭合螺母1412和远侧动力轴1130上的闭合螺纹段1136之间的摩擦的总和(“第二摩擦量”)大于细长通道1520的安装毂部分1525和通道安装夹具1530之间的摩擦，以及旋转锁定盘1320和通道安装夹具1530之间的摩擦的总和(“第一摩擦量”)，以便允许细长通道1520和闭合管1410与远侧动力轴1130一起相对于通道安装夹具1530围绕轴轴线SA旋转。在一种布置中，例如，远端旋转转盘1340的旋转位置将通过控制系统或CPU 224确定远侧动力轴1130的旋转位置并最终确定外科端部执行器1500的旋转位置。一旦使用者已将外科端部执行器1500定位在围绕轴轴线SA的期望旋转位置中并且已中断远端旋转转盘1340的旋转，控制系统或CPU 224就将中断到第一旋转驱动系统300以及到第三轴向驱动系统400的电力。在至少一个实施方案中，螺线管402是“弹簧加载的”，使得在停用时，其弹簧部件将第三驱动致动器构件410朝远侧偏置，这将导致锁定控制杆1302的近侧运动。锁定控制杆1302的此类轴向运动将导致锁定齿轮1330的旋转，从而使锁定耳状物1332与旋转锁定盘1320上的对应的锁定卡位1328保持接合，从而将外科端部执行器1500锁定到该旋转取向上。因此，假如柄部组件20并且更具体地讲第三驱动系统400断电的话，螺线管弹簧将使得端部执行器旋转锁定系统1310运动到锁定取向，从而防止外科端部执行器1500相对于细长轴组件1400的旋转。如根据前述讨论可以理解，当可互换外科工具组件1000可操作地联接到柄部组件20时，第三轴向驱动系统400被用于解锁端部执行器锁定系统1310并且第一旋转驱动系统300被用于相对于细长轴组件1400旋转外科端部执行器1500。读者应当理解，外科端部执行器1500的此类旋转完全在关节运动接头1702远侧。因此，外脊管1402以及关节运动接头1702在旋转过程期间保持固定。
现将描述操作和控制外科器械10的一种通用方法。图1示出了在可互换外科工具组件1000已可操作地附接到柄部组件20之后的外科器械10。如上所述，将可互换外科工具组件1000的工具附接模块部分1010联接到柄部组件20的工具附接部分500使得工具电路板1060联接到包括控制系统或CPU 224的柄部电路板220或以其他方式与之通信。一旦连接控制系统或CPU 224或与之通信，工具电路板1060就可向控制系统或CPU 224提供专用于该特定的可互换外科工具组件的特定软件。临床医生还可将柄部组件20的握持部分100定位在相对于主外壳部分30的期望位置中，该期望位置对于正在使用的该类型的可互换外科工具组件可能是最适合的。
如图3中可以看出，例示的柄部组件20包括与控制系统或CPU 224交接的右控制按钮组件270R和左控制按钮组件270L。在一种示例性布置中，每个控制按钮组件270R、270L都包括各自与控制系统或CPU 224交接的第一按钮272、第二按钮274和第三按钮276。应当理解，在至少一个实施方案中，右控制按钮组件270R上的控制按钮272可执行与左控制按钮组件270L上的控制按钮272相同的控制功能。相似地，右控制按钮组件270R上的控制按钮274可执行与左控制按钮组件270L上的控制按钮274相同的控制功能。同样，右控制按钮组件270R上的控制按钮276可执行与左控制按钮组件270L上的控制按钮276相同的控制功能。此类布置使得临床医生能够从柄部组件20的两侧控制外科器械。在至少一种布置中，控制按钮272、274、276包括“霍尔效应”传感器或线性传感器，因此按钮的致动可指示例如使用者的请求的强度以及期望的速度。
在一种布置中，第一控制按钮272和第二控制按钮274能够被用来控制关节运动系统1700的操作。例如，控制按钮272能够被用来发起外科端部执行器1500围绕关节运动轴线AA向右(图1中的箭头“R”)的关节运动。在第一控制按钮272致动时，控制系统或CPU 224致动旋转驱动选择器系统240的变换器螺线管260，以将变换器齿轮250运动到与第二驱动承窝322上的第二从动齿轮326啮合接合。然后，控制系统224或CPU致动马达200以在对于使得关节运动系统1700向右(箭头R)关节运动外科端部执行器所必需的旋转方向上向第二旋转驱动系统320施加旋转运动。在一种布置中，施加到控制按钮的按压量或致动力可指示马达旋转的速度。另外，或在替代方案中，临床医生也可按压摇臂开关206以影响马达旋转速度。一旦外科端部执行器1500已被关节运动到期望位置，使用者就中断第一控制按钮270(和摇臂开关206)的致动。一旦控制按钮270被停用，控制系统或CPU 224就停用变换器螺线管260。变换器螺线管260的弹簧部件将变换器齿轮250运动到与第一驱动承窝302上的第一从动齿轮306啮合接合。因此，马达200的进一步致动将导致第一旋转驱动300的致动。第二控制按钮274的致动将以相同方式操作，但将导致马达200的旋转，以便使得关节运动系统1700向左(图1中的箭头L)关节运动外科端部执行器1500。
如上所述，外科端部执行器1500还可相对于关节运动接头1702围绕轴轴线旋转。为了开始外科端部执行器1500的旋转，临床医生在他或她打算使外科端部执行器1500旋转的旋转方向上旋转远端旋转转盘1340。远端旋转转盘1340的旋转使得控制系统或CPU 224致动第三轴向驱动系统400。具体地讲，螺线管402被致动以在近侧方向上轴向地运动第三驱动致动器构件410和锁定控制杆1302。当锁定控制杆1302朝近侧运动时，齿轮齿条1308使得锁定齿轮组件1430旋转锁定齿轮1330，以便使锁定耳状物1332与旋转锁定盘1320中的对应的锁定卡位1328脱离接合。见图41和图42。控制系统或CPU将螺线管402保持在该致动取向上并且然后致动马达200以在对于在期望的旋转方向上旋转外科端部执行器1500所必需的方向上向第一旋转驱动系统300施加旋转运动。第一旋转驱动系统300的致动将导致远侧驱动轴1130的旋转，该旋转将导致外科端部执行器1500围绕轴轴线SA的旋转。一旦外科端部执行器1500已旋转到期望位置，就中断由临床医生进行的远端旋转转盘1340的旋转。然后，控制系统或CPU 224将停用马达200以及螺线管402。然后，螺线管402的弹簧部件将把第三驱动致动器构件410和锁定控制杆1302偏置在远侧位置，从而使锁定齿轮1330在相对方向上旋转，以便使得锁定耳状物1332接合旋转锁定盘1320中的对应的锁定卡位1328。外科端部执行器1500被锁定在该旋转位置。
在至少一种布置中，第三按钮276可包括“本位状态”按钮，该“本位状态”按钮与控制系统或CPU 224通信以使外科端部执行器1500返回其中外科端部执行器未关节运动并且还旋转回到初始旋转取向的本位状态。例如，当致动第三按钮276时，CPU可通过致动螺线管402来解锁端部执行器旋转锁定系统1310以使得锁定耳状物1332与旋转锁定盘1320脱离接合，并且然后致动第一旋转驱动系统300以使得外科端部执行器旋转回到起始旋转位置。然后，退动螺线管402以使得锁定耳状物1332重新接合旋转锁定盘以将外科端部执行器1500锁定在该旋转取向上。然后，控制系统或CPU 224可致动变换器螺线管260以使变换器齿轮250与第二驱动承窝322上的第二从动齿轮326啮合接合。在第二旋转驱动系统320准备好致动之后，控制系统或CPU 224然后可致动马达200以使外科端部执行器1500返回到非关节运动位置。
一旦外科端部执行器1500已旋转和/或关节运动到期望构型，中断关节运动系统1700的致动以及中断远端旋转转盘1340的旋转就将导致马达200能够以本文讨论的方式与第一旋转驱动系统300操作地接合。然后，临床医生可操纵外科端部执行器1500，以便将目标组织定位在砧座组件1560和外科钉仓1550之间。临床医生可通过致动摇臂开关206来开始闭合和击发过程。摇臂开关206的致动将使得控制系统或CPU 224致动马达200以使得马达在第一旋转方向上向第一旋转驱动系统300施加旋转控制运动。第一旋转驱动系统300的旋转将使得远侧动力轴1130以上述方式旋转和开始闭合过程。一旦砧座组件1560完全闭合，控制系统或CPU 224就可停止马达200并向临床医生提供砧座完全闭合的指示(声音、振动、在显示屏上的通知等)。这可以发生而不管摇臂开关206是否保持致动。然后，当临床医生期望击发构件切割在闭合过程期间缝合的目标组织时，临床医生然后可重新致动摇臂开关206以启动马达并且使得击发构件以上述方式朝远侧被驱动穿过端部执行器。摇臂开关206可被配置为使得马达旋转的速度与摇臂开关被按压或以其他方式致动的距离成比例。在其他布置中，控制系统或CPU 224可能不在闭合和击发序列之间停止马达。可采用各种形式的传感器和/或编码器来在击发过程期间监控击发构件的位置。一旦击发构件已达到结束位置，马达的旋转方向就被控制系统或CPU 224反转，直到击发构件已返回到其中砧座组件1560以上述方式被偏置到打开位置的起始位置。
图40A和图40B示出了一种示例布置，用于从工具附接模块部分1010中的电路板1060向附接到其上的端部执行器供应电信号，同时使得端部执行器能够以本文所述的各种方式选择性地关节运动和旋转。如这些附图中可以看出，导体(线)1401A、1401B沿细长轴组件的外脊管1402的外部延伸。导体1401A、1401B从工具附接模块1010沿脊管1402延伸并进入通道安装夹具1530中的孔1531。为了适应端部执行器围绕关节运动接头1702的关节运动，可在导体1401A、1401B中提供环路1403，以在其中提供足够的松弛量。导体1401A延伸到通道安装夹具1530中并且具有附接到其上的面向近侧的接触件1405A。相似地，导体1401B延伸到通道安装夹具1530中并且具有附接到其上的面向近侧的接触件1405B。这些接触件1405A、1405B分别对应于安装在旋转锁定盘1320的盘状主体1322的远侧表面1323上的传导轨道1325A、1325B。当被装配在一起时，接触件1405A与轨道1325A旋转电接触，并且接触件1405B与轨道1325B旋转电接触。此类布置允许通道安装夹具1530和旋转锁定盘1320的相对旋转，同时便于导体1401A、1401B和轨道1325A、1325B之间的电接触。端部执行器线1327A、1327B分别附接到轨道1325A、1325B并且延伸穿过旋转锁定盘1320的中空安装杆1324。然后，端部执行器线1327A、1327B可附接到端部执行器中的传感器、灯等。此类布置用于从工具附接模块1010向端部执行器供应电力，同时便于端部执行器的关节运动和旋转。
圆形缝合组件
可互换工具组件2000示于图45中。可互换工具组件2000在许多方面类似于可互换工具组件1000，但在某些其他方面不同于可互换工具组件1000。例如，可互换组件2000是圆形缝合组件。主要参见图45和图46，圆形缝合组件2000包括轴部分2100和端部执行器2200。轴部分2100包括例如可释放地附接到柄部组件20的近侧部分。端部执行器2200包括围绕关节运动接头2300可旋转地附接到轴部分2100的第一部分2210。端部执行器2200还包括可释放地附接到第一部分2210的第二部分2220。第二部分2220包括仓部分2222，该仓部分包括限定于其中的环形阵列的钉腔2224和存储在每个钉腔2224中的钉。第二部分2220还包括砧座2230，该砧座包括组织压缩表面2232和环形阵列的成形凹坑或与钉腔2224配准的成形凹坑2234(图57)，这些成形凹坑被配置为当钉从钉腔2224射出时使钉变形。
除上述以外，再次参见图45和图46，端部执行器2200的第二部分2220选择性地能附接到端部执行器2200的第一部分2210并且选择性能够从其拆下。第二部分2220包括外部外壳2227，该外部外壳包括近侧连接器2229，该近侧连接器被配置为被接收在限定于第一部分2210的外壳2217中的开孔或室2218内。外壳2227的连接器2229和第一部分2210的外壳2217之间的配合是紧密的。连接器2229和外壳2217之间的压缩配合可防止第二部分2220相对于第一部分2210意外地沿纵向和/或旋转性地移位。在各种情况下，可利用卡位构件以将第二部分2220可释放地固定到端部执行器2200的第一部分2210。
参见图45和图65至图68，端部执行器2200的第二部分2220可与其他第二部分诸如第二部分2220’、第二部分2220”、第二部分2220”’和/或例如另一个第二部分2220互换。第二部分2220’、2220”和2220”’在许多方面类似于第二部分2220。例如，每个第二部分2220、2220’、2220”和2220”’包括限定于其中的中央开孔2226。即便如此，第二部分2220’、2220”和2220”’在其他方面不同于第二部分2220。例如，第二部分2220’的直径比第二部分2220的直径大。此外，限定于第二部分2220’中的环形阵列的钉腔2224的周长比限定于第二部分2220中的环形阵列的钉腔2224的周长大。相似地，第二部分2220”的直径比第二部分2220’的直径大，并且限定于第二部分2220”中的环形阵列的钉腔2224的周长比限定于第二部分2220’中的环形阵列的钉腔2224的周长大。而且，相似地，第二部分2220”’的直径比第二部分2220”的直径大，并且限定于第二部分2220”’中的环形阵列的钉腔2224的周长比限定于第二部分2220”中的环形阵列的钉腔2224的周长大。
除上述以外，砧座2230可与其他砧座诸如砧座2230’、砧座2230”、砧座2230”’和/或例如另一个砧座2230互换。砧座2230’、2230”和2230”’在许多方面类似于砧座2230。例如，每个砧座2230、2230’、2230”和2230”’包括纵向轴2236，该纵向轴包括连接凸缘2238。即便如此，砧座2230’、2230”和2230”’在其他方面不同于砧座2230。例如，砧座2230’的直径比砧座2230的直径大。此外，限定于砧座2230’中的环形阵列的成形凹坑2234的周长比限定于砧座2230中的环形阵列的成形凹坑2234的周长大，使得成形凹坑2234保持与限定于第二部分2220’中的钉腔2224配准。相似地，砧座2230”的直径比砧座2230’的直径大，并且限定于砧座2230”中的环形阵列的成形凹坑2234的周长比限定于砧座2230’中的环形阵列的成形凹坑2234的周长大，使得成形凹坑2234保持与限定于第二部分2220”中的钉腔2224配准。而且，相似地，砧座2230”’的直径比砧座2230”的直径大，并且限定于第二部分2220”’中的环形阵列的成形凹坑2234的周长比限定于砧座2230”中的环形阵列的成形凹坑2234的周长大，使得成形凹坑2234保持与限定于第二部分2220”’中的钉腔2224配准。
主要参见图47，轴部分2100包括近侧连接器2120和从近侧连接器2120朝远侧延伸的细长轴部分2110。近侧连接器2120包括第一输入2318和第二输入2418。第一输入2318可操作地连接到端部执行器关节运动系统，并且第二输入2418可操作地连接到端部执行器夹紧和钉击发系统。第一输入2318和第二输入2418可以任何合适的顺序操作。例如，第一输入2318可在第一方向上旋转以使端部执行器2200在第一方向上进行关节运动，并且对应地在第二方向上旋转以使端部执行器2200在第二方向上进行关节运动。一旦端部执行器2200已被适当地关节运动，然后就可旋转第二输入2428以闭合砧座2230并抵靠端部执行器2200的仓部分2222夹紧组织。如下文进一步详细讨论的，然后可操作第二输入2428以从钉腔2224击发钉并切入捕获在端部执行器2200内的组织。在各种另选的实施方案中，第一输入2318和第二输入2328可以任何合适的顺序和/或同时操作。
第一输入2318被安装到关节运动轴2310的近侧端部，该关节运动轴可旋转地安装在轴部分2010中。主要参见图50和图51，可旋转的关节运动轴2310包括远侧端部和安装到远侧端部的蜗轮2312。蜗轮2312与关节运动滑块2320以螺纹方式接合。更具体地讲，关节运动滑块2320包括限定于其中的螺纹开孔2322，并且蜗轮2312与螺纹开孔2322以螺纹方式配合。当关节运动轴2310在第一方向上旋转时，蜗轮2312朝远侧推动关节运动滑块2320(图62)。当关节运动轴2310在第二或相对方向上旋转时，蜗轮2312朝近侧拉动关节运动滑块2320(图61)。关节运动滑块2320由固定安装在细长轴部分2110的远侧端部中的关节运动块2112可滑动地支撑。关节运动滑块2320的运动被关节运动块2112通过限定于关节运动块2112中的导槽2315限制到近侧运动和远侧运动。关节运动滑块2320还包括从其延伸的纵向键2326，该纵向键被紧密地接收在限定于导槽2315的底部中的纵向键槽2116中，该纵向键槽将关节运动滑块2320和关节运动块2112之间的相对运动限制到纵向路径。
再次参见图50、图51和图54，关节运动滑块2320联接到关节运动连接件2330。关节运动滑块2320包括从其延伸的驱动销2324，该驱动销定位在限定于关节运动连接件2330中的近侧开孔2334内。驱动销2324被紧密地接收在开孔2334内，使得驱动销2324和开孔2334的侧壁协作以限定关节运动滑块2320和关节运动连接件2330之间的旋转轴线。关节运动连接件2330还联接到端部执行器2200的外壳2217。更具体地讲，关节运动连接件2330还包括限定于其中的远侧开孔2335并且外壳2217包括定位在远侧开孔2335中的销2215。销2215被紧密地接收在开孔2335内，使得销2215和开孔2335的侧壁协作以限定关节运动连接件2330和外壳2217之间的旋转轴线。
除上述以外，参见图48至图51和图54，端部执行器2200围绕关节运动接头2300可旋转地联接到轴2100的关节运动块2112。端部执行器2200的外壳2217包括限定于其相对的两侧中的开孔2213，并且关节运动块2112包括从其相对的两侧延伸的突出部2113，该突出部定位在开孔2213中。突出部2113被紧密地接收在开孔2213内，使得突出部2113和开孔2213的侧壁协作以限定能够围绕其关节运动端部执行器2200的关节运动轴线。当关节运动轴2310被旋转以朝远侧驱动关节运动滑块2320时，关节运动滑块2320朝远侧驱动关节运动连接件2330的近侧端部。响应于关节运动连接件2330的近侧端部的远侧运动，关节运动连接件2330围绕驱动销2324旋转，该驱动销围绕关节运动接头2300旋转端部执行器2200。类似于上述，当关节运动输入2310被旋转以朝近侧驱动关节运动滑块2320时，关节运动滑块2320朝近侧拉动关节运动连接件2330的近侧端部。响应于关节运动连接件2330的近侧端部的近侧运动，关节运动连接件2330围绕驱动销2324旋转，该驱动销围绕关节运动接头2300旋转端部执行器2200。关节运动连接件2330在关节运动滑块2320和外壳2217之间提供至少一个自由度。因此，关节运动连接件2330允许端部执行器2200被关节运动通过大范围的关节运动角度。
如上所述，参见图47和图55，可互换工具组件2000的近侧连接器2120包括第二输入2418。第二输入2418包括驱动齿轮2417，该驱动齿轮与安装在驱动轴2410的近侧端部上的驱动齿轮2416啮合接合。驱动轴2410延伸穿过轴部分2110和限定于关节运动块2112中的开孔2114，如图49所示。开孔2114包括轴承并且可旋转地支撑驱动轴2410。另选地，开孔2114可包括空隙开孔。在任一种情况下，主要参见图52，驱动轴2410延伸穿过关节运动接头2300并且进入限定于端部执行器外壳2217中的室2218。驱动轴2410由安装到驱动轴2410的轴承2414可旋转地支撑，该轴承被捕获在限定于端部执行器2200的外壳2217中的凹陷部2214内。驱动轴2410还包括安装到其远侧端部的输出齿轮2412，使得驱动轴2410的旋转被传输到输出齿轮2412。
主要参见图48、图52和图53，驱动轴2410的输出齿轮2412能够与传输装置2420操作地接合。如下文更详细讨论的，传输装置2420被配置为在其中驱动轴2410相对于仓体2222运动砧座2230的第一操作模式和其中驱动轴2410从钉腔2224击发钉并且切入捕获在砧座2230和仓体2222之间的组织的第二操作模式之间变换端部执行器2200。传输装置2420包括轨道驱动，该轨道驱动包括行星板2421和可旋转地安装到行星板2421的四个行星齿轮2424。行星板2421包括延伸穿过其中心的空隙开孔，并且驱动轴2410延伸穿过该空隙开孔。行星板2421和行星齿轮2424定位在限定于端部执行器外壳2217中的室2219中。每个行星齿轮2424都可围绕从行星板2421延伸的齿轮销2423旋转。齿轮销2423沿围绕空隙开孔的周长定位。输出齿轮2412与行星齿轮2424啮合接合，并且如下文更详细描述的，驱动轴2410驱动行星齿轮2424。
除上述以外，驱动轴2410延伸穿过关节运动接头2300。为了使输出齿轮2412在端部执行器2200被关节运动时保持与行星齿轮2424正确接合，驱动轴2410是柔性的。在至少一种情况下，驱动轴2410由例如塑料构成。
如上所述，传输装置2420包括第一操作模式和第二操作模式。主要参见图53和图58，可互换工具组件2000还包括能够在第一位置和第二位置之间运动以使传输装置2420在其第一操作模式和其第二操作模式之间切换的变换器2600。当变换器2600处于其第一位置时，如图58至图60所示，变换器2600不与传输装置2420的行星板2421接合，并且因此行星板2421和行星齿轮2424被驱动轴2410旋转。更具体地讲，驱动轴2410围绕行星齿轮的各自齿轮销2423旋转行星齿轮2424，并且由于行星齿轮2424和围绕行星齿轮2424延伸的环形环状的齿2534之间的反作用力，行星齿轮2424旋转行星板2421，如下文进一步详细描述的。行星板2421与输出联轴器2430可操作地联接，使得行星板2421的旋转被传输到输出联轴器2430。主要参见图53，输出联轴器2430包括围绕其外周延伸的开孔2433阵列，其中从行星板2421延伸的齿轮销2423延伸到限定于输出联轴器2430中的开孔2433中到并被其紧密地接收，使得行星板2421和输出联轴器2430之间存在很少的相对运动(如果有的话)。
主要参见图48和图53，输出联轴器2430包括驱动承窝2432。驱动承窝2432包括例如基本上六边形的开孔；然而，可利用任何合适的构型。驱动承窝2432被配置为接收延伸穿过端部执行器2200的第二部分2220的闭合轴2440。闭合轴2440包括近侧驱动端部2442，该近侧驱动端部具有基本上六边形的形状，该形状被紧密地接收在驱动承窝2432内，使得驱动轴2410的旋转可被传递到闭合轴2440。闭合轴2440由轴承2444可旋转地支撑在第二部分2220的外壳2227内。轴承2444包括例如推力轴承；然而，轴承2444可包括任何合适的轴承。
主要参见图53和图58至图60，闭合轴2440包括与限定于套管针2450中的螺纹开孔2456以螺纹方式接合的螺纹部分2446。如下文进一步详细讨论的，砧座2230能附接到套管针2450，该套管针可被平移以朝向和/或远离仓体2222运动砧座2230。再次参见图48，套管针2450包括限定于其中的至少一个纵向键槽2459，所述至少一个纵向键槽被配置为与从驱动套管2540的内表面2546延伸的至少一个纵向键协作。驱动套管2540是钉击发系统的一部分，下文会进一步讨论，并且读者应当理解，套管针2450和驱动套管2540：一、相对于彼此滑动，并且二、协作地抑制其间的相对旋转运动。由于闭合轴2440和套管针2450之间的螺纹接合，因此当闭合轴2440在第一方向上旋转并且对应地移位或平移时，闭合轴2440可朝远侧移位或平移套管针2450，当闭合轴2440在第二或相对方向上旋转时，朝近侧移位或平移套管针2450。
如上所述，砧座2230能附接到套管针2450。砧座2230包括被配置为接合和夹持套管针2450的连接凸缘2238。连接凸缘2238包括连接到砧座2230的轴部分2236的悬臂梁。主要参见图53，套管针2450包括保持凹口或凹陷部2458，该保持凹口或凹陷部被配置为在将砧座2230装配到套管针2450时可释放地接收连接凸缘2238。保持凹口2458和连接凸缘2238被配置为抵抗砧座2230从套管针2450的无意分离。连接凸缘2238被纵向槽2237间隔开。纵向槽2237被配置为在将砧座2230装配到套管针2450时接收从套管针2450延伸的纵向肋2457。肋2457被紧密地接收在槽2237内，并且因此抑制砧座2230相对于套管针2450旋转。
一旦砧座2230已适当地相对于仓部分2222定位，如上所述，工具组件2000就可变换到其第二操作模式。变换器2600包括例如电力致动的马达，可利用该电力致动的马达来变换端部执行器2200的传输装置2420。在各种其他实施方案中，变换器2600可包括电力和/或手动致动的任何合适的设备。变换器2600与外科缝合器械的处理器信号通信并且与外科缝合器械的电池电力通信。在各种情况下，绝缘电线例如在变换器2600和外科器械的柄部之间延伸，使得处理器可与变换器2600通信并且电池可向变换器2600供应电力。在各种其他情况下，变换器2600可包括无线信号接收器并且处理器可与变换器2600无线地通信。在某些情况下，电力可诸如通过例如感应电路无线地提供给变换器2600。在各种情况下，变换器2600可包括其自身的功率源。
变换器2600包括安装在限定于端部执行器2200的近侧端部中的室2218中的外壳。变换器2600包括离合器键或拨动装置2602和输出轴2604，该输出轴能够相对于变换器外壳在第一位置和第二位置之间运动。离合器键2602包括第一锁齿2608和第二锁齿2609，并且当离合器键2602处于其第一位置时，第一锁齿2608与钉击发系统的击发管2530接合，并且同时，第二锁齿2609与传输装置2420的行星板2421脱离接合。更具体地讲，第一锁齿2608定位在开孔2538中，该开孔为围绕击发管2530限定的环形阵列的开孔2538的一部分，并且第二锁齿2609不定位在开孔2429中，该开孔为围绕行星板2421限定的环形阵列的开孔2429的一部分。由于以上所述，变换器2600防止击发管2530旋转，并且因此当离合器键2602处于其第一位置时锁住钉击发系统。尽管当离合器键2602处于其第一位置时，钉击发系统已被变换器2600锁住，但驱动轴2410可旋转行星板2421并操作砧座闭合系统，如上所述。
主要如图53所示，击发管2530包括限定于其内侧壁2532中的内环形齿条状的齿2534。行星齿轮2424可操作地与齿条状的齿2534相互啮合。当变换器2600处于其第一位置时，如图58所示，击发管2530被变换器2600保持就位，并且行星齿轮2424可由驱动轴2410相对于击发管2530和齿条状的齿2534旋转。在所述实例中，行星齿轮2424围绕由驱动轴2410限定的纵向驱动轴线旋转，并且同时围绕由其相应的齿轮销2423限定的轴线旋转。读者应当理解，行星齿轮2424由驱动轴2410直接驱动，并且由于行星齿轮2424和击发管2530之间产生的反作用力，行星齿轮2424驱动并旋转行星板2421。当致动变换器2600以使离合器键2602运动到其第二位置时，第一锁齿2608与击发管2530脱离接合，并且同时，第二锁齿2609与行星板2421接合。当离合器键2602处于其第二位置时，行星板2421被变换器2600保持就位，并且因此闭合驱动装置已被锁住并且不能被操作以运动砧座2230。在所述实例中，当驱动轴2410旋转时，输出齿轮2412驱动行星齿轮2424并且使其相对于行星板2421围绕其相应的齿轮销2423旋转。行星齿轮2424经由齿条状的齿2534驱动击发管2530并使击发管2530围绕其纵向轴线旋转。
除上述以外，并且再次参见图53，击发管2530与钉击发系统的驱动套管2540可操作地联接。更具体地讲，击发管2530的内侧壁2532包括限定于其中的纵向槽2535，这些纵向槽被配置为紧密地接收限定于驱动套管2540上的纵向肋2545，使得驱动套管2540与击发管2530一起旋转。驱动套管2540还包括与驱动衬圈2550以螺纹方式接合的螺纹远侧端部2542。更具体地讲，驱动衬圈2550包括与螺纹远侧端部2542以螺纹方式接合的螺纹开孔2552。驱动衬圈2550定位在限定于端部执行器2200的外壳中的开孔2228中，并且例如通过纵向肋和沟槽布置被防止在开孔2228内旋转。由于以上所述，驱动套管2540的旋转将沿纵向平移驱动衬圈2550。例如，如果驱动套管2540在第一方向上旋转，则驱动衬圈2550朝远侧推进，并且如果驱动套管2540在第二或相对方向上旋转，则其朝近侧回缩。
当朝远侧推动驱动衬圈2550时，如上文所述，驱动衬圈2550在钉击发系统的击发冲程期间例如朝远侧推动钉驱动器块2560和切割构件2570(诸如刀)。更具体地讲，驱动衬圈2550在近侧、非击发位置和远侧、击发位置之间推动钉驱动器块2560和切割构件2570，在近侧、非击发位置中，钉定位在限定于仓体部分2222中的钉腔2224中并且切割构件2570凹入到仓体部分2222的平台表面之下，在远侧、击发位置中，钉已抵靠砧座2230变形并且捕获在砧座2230和仓体部分2222之间的组织已被切割构件2570横切。驱动衬圈2550包括驱动凹陷部2554，该驱动凹陷部被配置为在朝远侧推进驱动衬圈2550时邻接钉驱动器块2560和切割构件2570。钉驱动器块2560包括限定于其中的多个钉支架，其中每个钉支架被配置为支撑钉的基部。钉支架与限定于仓体部分2222中的钉腔2224对齐并且按至少两个同心排布置。
钉驱动器块2560和切割构件2570附接到驱动衬圈2550，使得当驱动衬圈2550朝近侧远离砧座2230运动时，钉驱动器块2560和切割构件2570被驱动衬圈2550朝近侧拉动。在至少一种情况下，钉驱动器块2560和切割构件2570包括延伸到限定于驱动衬圈2550中的开孔2557中的一个或多个钩。在各种情况下，钉驱动器块2560和切割构件2570可回缩，使得它们完全回缩到仓体部分2222的平台表面之下。
除上述以外，端部执行器2200可在第三操作模式下操作，在第三操作模式下，变换器2600的离合器键2602能够同时与砧座闭合系统和钉击发系统操作地接合。在该操作模式下，第一锁齿2608与钉击发系统的击发管2530接合，并且第二锁齿2609与传输装置2420的行星板2421接合。在所述实例中，第一锁齿2608定位在限定于击发管2530中的开孔2538中，并且第二锁齿2609定位在限定于行星板2421中的开孔2429中。由于以上所述，驱动轴2410相对于仓体2222同时运动砧座2230、钉驱动器块2560和切割构件2570。
再次参见图45，可互换工具组件2000的使用者可从一套第二部分2220、2220’、2220”、2220”’和/或任何其他合适的第二部分中选择，并且将所选择的第二部分装配到端部执行器2200的第一部分2210。主要参见图48，每个第二部分包括当第二部分被装配到第一部分2210时接合第一部分2210的外壳2217的外壳连接器2229。另外，每个第二部分包括当第二部分被装配到第一部分2210时可操作地接合第一部分2210的驱动承窝2432的闭合轴2440。此外，每个第二部分包括当第二部分被装配到第一部分2210时可操作地接合第一部分2210的击发管2530的驱动套管2540。
除上述以外，参见图65和图66，工具组件2000’可与工具组件2000互换。工具组件2000’在许多方面类似于工具组件2000；然而，工具组件2000’被配置为施加直径比由工具组件2000施加的圆形钉线的直径大的圆形钉线。除此之外，工具组件2000’包括更宽的第二部分2220’、钉驱动器2560’、刀组件2570’、仓体2222’和砧座2230’。参见图67，工具组件2000”可与工具组件2000互换。工具组件2000”在许多方面类似于工具组件2000和2000’；然而，工具组件2000”被配置为施加直径比由工具组件2000’施加的圆形钉线的直径大的圆形钉线。除此之外，工具组件2000”包括更宽的第二部分2220”、钉驱动器2560”、刀组件2570”、仓体2222”和砧座2230”。参见图68，工具组件2000”’可与工具组件2000互换。工具组件2000”’在许多方面类似于工具组件2000、2000’和2000”；然而，工具组件2000”’被配置为施加直径比由工具组件2000”施加的圆形钉线的直径大的圆形钉线。除此之外，工具组件2000”’包括更宽的第二部分2220”’、钉驱动器2560”’、刀组件2570”’、仓体2222”’和砧座2230”’。
在各种实施方案中，除上述以外，外科器械可具有任何合适数量的操作模式。在至少一个实施方案中，外科缝合器械包括传输装置，该传输装置包括击发钉的第一操作模式、部署切割构件的第二操作模式和既击发钉并且同时又部署切割构件的第三操作模式。在第一操作模式下，未部署切割构件。此外，此类外科器械的处理器可被编程为使得在尚未首先完成第一操作模式的情况下器械不能被置于第二操作模式。由于以上所述，外科器械的使用者可决定是否在已击发钉之后切割组织。
与外科缝合器一起使用的钉仓主体的另选实施方案示于图64中。仓体2222’包括环形外钉排腔2224和环形内钉排腔2224’。钉腔2224被限定于仓体平台的第一阶梯中，并且钉腔2224’被限定于仓体平台的第二阶梯中。第二阶梯在第一阶梯之上延伸。换句话讲，第一阶梯具有第一平台高度并且第二阶梯具有高于第一平台高度的第二平台高度。平台壁将第一阶梯和第二阶梯分隔开。在各种实施方案中，平台壁是倾斜的。在某些实施方案中，平台壁正交于第一阶梯和/或第二阶梯。
仓体2222’还包括从平台的第一阶梯延伸的腔延伸部2229’。腔延伸部2229’围绕钉腔2224的端部并且将钉腔2224延伸到第一阶梯之上。在钉从钉腔2224射出时，腔延伸部2229’可至少部分地控制第一阶梯之上的钉。腔延伸部2229’也被配置为接触并压缩被捕获抵靠仓体2222’的组织。腔延伸部2229’还可控制组织相对于仓体2222’的流动。例如，腔延伸部2229’可限制组织的径向流动。腔延伸部2229’可具有任何合适的构型并且可从第一阶梯延伸任何合适的高度。在至少一种情况下，腔延伸部2229’的顶表面与例如第二阶梯对齐或具有与第二阶梯相同的高度。在其他情况下，腔延伸部2229’可在第二阶梯之上或之下延伸。
除上述以外，钉腔2224各自包括定位于其中的具有第一未成形高度的第一钉。钉腔2224’各自包括定位于其中的具有与第一未成形高度不同的第二未成形高度的第二钉。例如，第一未成形高度高于第二未成形高度；然而，第二未成形高度可高于第一未成形高度。在另选的实施方案中，第一未成形缝钉高度和第二未成形缝钉高度是相同的。
第一钉变形至第一变形高度，并且第二钉变形至与第一变形高度不同的第二变形高度。例如，第一变形高度高于第二变形高度。此类布置可改善进入缝合组织的血流。另选地，第二变形高度可高于第一变形高度。此类布置可提高组织沿内横断线的柔韧性。在某些另选的实施方案中，第一成形高度和第二成形高度是相同的。
如上所述，除此之外，可互换工具组件可包括轴、端部执行器和可替换的钉仓。可替换的钉仓包括被配置为运动打开和闭合端部执行器以在端部执行器内捕获组织的闭合驱动装置以及被配置为缝合和切割捕获在端部执行器内的组织的击发驱动装置。当将可替换的钉仓装配到轴时，端部执行器的闭合驱动装置和击发驱动装置与轴的对应的闭合驱动装置和击发驱动装置可操作地联接。如果可替换的钉仓未被正确地装配到轴，则可替换的钉仓可能不以其预期的方式操作。如下文更详细描述的，可替换的钉仓和/或轴可包括闭锁件，该闭锁件防止可替换的钉仓被操作，除非可替换的钉仓正确地附接到轴。
现在转到图69，可互换工具组件3000包括轴3010和可替换的钉仓3020。类似于上述，可替换的钉仓3020包括闭合驱动输入和击发驱动输入，当钉仓3020完全就座于轴3010上时，该闭合驱动输入和击发驱动输入分别与闭合驱动输出和击发驱动输出可操作地联接。为简明起见，本文不再赘述此类闭合和击发系统的操作。
可互换工具组件3000还包括闭锁电路3090。闭锁电路3090包括导体3096和接触件3092。第一接触件3092电联接到第一导体3096，并且第二接触件3092电联接到第二导体3096。在钉仓3020完全就座于轴3010上之前，第一接触件3092未电联接到第二接触件3092。钉仓3020包括接触桥3094，当钉仓3020完全就座于轴3010上时，该接触桥接合并电联接接触件3092。接触件3092和接触桥3094被构造和布置成使得当钉仓3020仅部分地就座于轴3010上时，接触桥3094不电联接接触件3092。
可互换工具组件3000可与包括例如可手动操作的柄部和/或机器人系统的外科器械系统一起使用。在各种实施方案中，外科器械系统包括被配置为驱动工具组件3000的钉击发系统的电动马达以及另外被配置为操作该电动马达的控制器。工具组件3000的闭锁电路与控制器通信。当控制器检测到接触桥3094未与接触件3092接合或者闭锁电路处于打开状态时，控制器防止电动马达操作钉击发系统。在各种情况下，控制器被配置为使得当闭锁电路处于打开状态时，其不向电动马达供应电力。在某些其他情况下，控制器被配置为向电动马达供应电力，使得当闭锁电路处于打开状态时，其可操作闭合系统，但不操作击发系统。在至少一个所述实例中，控制器操作联接到电动马达的传输装置，使得电动马达的输出仅被引导至闭合系统。当控制器检测到接触桥3094与接触件3092接合或者闭锁电路处于闭合状态时，控制器允许电动马达操作钉击发系统。
当外科器械系统包括柄部时，除上述以外，控制器可致动触发器锁，当控制器检测到闭锁电路处于打开构型时，该触发器锁防止柄部的击发触发器被致动。当钉仓3020完全就座于轴3010上并且闭锁电路闭合时，控制器可回缩触发器锁并允许击发触发器被致动。此类系统可与机动化和/或非机动化的击发驱动装置一起使用。非机动化击发驱动装置可由例如手动曲柄驱动。
如上所述，砧座2230可被装配到工具组件2000的闭合驱动装置的套管针轴2450。砧座2230的连接凸缘2238被配置为接合限定于套管针轴2450中的凹陷部2458以将砧座2230连接到其上。一旦砧座2230已被装配到套管针轴2450，套管针轴2450和砧座2230就可通过闭合驱动装置朝钉仓2222回缩或拉动以抵靠钉仓2222压缩组织。然而，在一些情况下，砧座2230可能未被正确地装配到套管针轴2450。当临床医生尝试将砧座2230装配到套管针轴2450时，如果套管针轴2450未在钉仓2222的平台之上充分延伸，则可频繁发生砧座2230到套管针轴2450的错误装配。通常，在所述实例中，砧座2230充分附接到套管针轴2450，使得套管针轴2450可朝钉仓2222运动砧座2230，但当砧座2230开始抵靠钉仓2222压缩组织时，砧座2230可从套管针轴2450分离。
现在转到图69和图70，描绘了可互换工具组件3100，其在许多方面类似于上文讨论的可互换工具组件2000。工具组件2000包括仓体3120，该仓体包括平台3121，该平台被配置为在组织被砧座2130压缩而抵靠仓体3120时支撑组织。工具组件3100还包括被配置为相对于仓体3120运动砧座2130的闭合驱动装置。闭合驱动装置包括套管针轴3150，类似于上述，该套管针轴包括限定于其中的凹陷部。该凹陷部包括被配置为将砧座2130保持到套管针轴3150的远侧肩部3158。另外，工具组件3100还包括被配置为从仓体3120射出钉的击发驱动装置。击发驱动装置包括可旋转轴3162和与可旋转轴3162以螺纹方式接合的可平移衬圈3160，该可平移衬圈被配置为从仓体3120射出钉。可旋转轴3162包括限定于其中的纵向开孔3164，并且套管针轴3150延伸穿过开孔3164。
除上述以外，闭合驱动装置还包括安装到套管针轴3150的夹具3190。夹具3190包括安装在限定于套管针轴3150中的槽内的基部3192。夹具3190还包括从基部3192延伸的柔顺臂或附属物3198。臂3198能够在伸出位置(图69)和挠曲位置(图70)之间运动。当臂3198处于其挠曲位置时，如图70所示，砧座2130可被锁定到套管针轴3150。当套管针轴3150已在仓体3120的平台3121之上充分延伸时，臂3198被击发驱动装置的可平移衬圈3160保持在其挠曲位置，如图70所示。可平移衬圈3160包括环形肩部3168，该环形肩部被配置为在臂3198与肩部3168进行接触时向内弹性地偏置臂3198。
当套管针轴3150在仓平台3121之上未处于充分伸出位置时，臂3198不被肩部3168向内偏置。在所述实例中，臂3198处于其伸出位置，如图69所示。当臂3198处于其伸出位置时，臂3198防止砧座2130附接到套管针轴3150。更具体地讲，臂3198防止砧座2130的连接凸缘2138被安置在限定于套管针轴3150中的肩部3158后面。在所述实例中，臂3198防止砧座2130部分地附接到套管针轴3150，并且因此尝试将砧座2130装配到套管针轴3150的临床医生不能将砧座2130部分地装配到套管针轴3150并且可避免上文讨论的问题。读者应当理解，砧座2130通常在原位或在患者体内被装配到套管针轴3150，并且砧座2130到套管针轴3150的正确装配加速正在使用的外科手段的完成。上文讨论的系统提供防止部分装配的砧座被压缩抵靠组织的闭锁件。
现在转到图71至图73，可互换工具组件3200包括被配置为防止闭合驱动装置在其上未附接砧座的情况下被回缩的闭锁件，如下文更详细讨论的。工具组件3200包括轴3210和端部执行器3220。端部执行器3220包括外部外壳3227、仓体3222和限定穿过其中的纵向开孔3226。工具组件3200还包括闭合驱动装置，其包括套管针轴3250和能附接到套管针轴3250的砧座3230。类似于上述，闭合驱动装置被配置为朝向和远离仓体3222运动砧座3230。套管针轴3250能够在伸出位置和回缩位置之间运动。图72和图73两者都示出了处于其伸出位置的套管针轴3250。
除上述以外，工具组件3200还包括回缩锁3290，该回缩锁被配置为在砧座3230未被装配到套管针轴3250时防止套管针轴3250从其伸出位置(图72和图73)朝其回缩位置运动。回缩锁3290包括围绕突出部或销3294可旋转地安装到外壳3227的锁定臂3292。回缩锁3290还包括与锁定臂3292接合的弹簧3296，该弹簧被配置为将锁定臂3292朝套管针轴3250偏置。套管针轴3250包括锁定肩部3258，并且当如图72所示地砧座3230未被装配到套管针轴3250时，锁定臂3292被配置为捕捉锁定肩部3258并且防止套管针轴3250朝近侧运动。更具体地讲，锁定臂3292包括被配置为在锁定肩部3258下滑动的卡扣件3298。当砧座3230被装配到套管针轴3250时，如图73所示，砧座3230接触锁定臂3292并且使锁定臂3292移位远离锁定肩部3258。此时，套管针轴3250已被解锁并且可朝仓体3222运动到其回缩位置。
现在转到图74至图76，可互换工具组件3300包括闭合驱动装置、钉击发驱动装置和闭锁件，该闭锁件被配置为防止钉击发驱动装置被操作直到闭合驱动装置的砧座已被设定到合适的组织间隙，如下文更详细讨论的。工具组件3300包括轴3310和端部执行器3320。端部执行器3320包括内框架3329、外部外壳3327和仓体3322。类似于上述，闭合驱动装置包括套管针轴3350和能附接到套管针轴3350的砧座2230。同样类似于上述，套管针轴3350能够在伸出位置(图75)和回缩位置(图76)之间运动以朝向和远离仓体3322运动砧座2230。击发驱动装置包括可旋转轴3360，该可旋转轴被配置为朝远侧移位击发驱动装置以射出存储在仓体3322中的钉。
除上述以外，端部执行器3320包括可动地安装到内框架3329的击发驱动装置锁3390。击发驱动装置锁3390包括锁定销3394和围绕锁定销3394定位的锁定弹簧3398。锁定销3394包括头部3392和止动件3396。锁定弹簧3398定位在止动件3396和限定于内框架3329中的腔的侧壁3328中间。当套管针轴3350处于伸出位置时，如图75所示，锁定弹簧3398将锁定销3394偏置到限定于钉击发驱动装置的可旋转轴3360中的锁定开孔3364中。在所述实例中，锁定销3394与锁定开孔3364的侧壁之间的相互作用防止轴3360被旋转以从仓体3322击发钉。当套管针轴3350被充分回缩时，套管针轴3350接合锁定销3394的头部3392。头部3392包括限定于其上的凸轮表面，该凸轮表面被配置为由套管针轴3350接合以在锁定构型(图75)和解锁构型(图76)之间运动击发驱动装置锁3390。当驱动装置锁3390处于其解锁构型时，击发驱动装置的轴3360可被旋转。
工具组件3300的击发驱动装置闭锁件需要砧座2230在钉可被击发之前运动到预先确定的位置或在预先确定的位置的范围内。此外，工具组件3300的击发驱动装置闭锁件需要砧座2230和仓体3322之间的组织间隙在钉可被击发之前小于一定距离。因此，砧座2230和/或闭合系统的位置停用钉击发闭锁件。此类布置可帮助防止钉的畸形和/或组织的受压等等。
现在转到图77至图79，可互换工具组件3400包括被配置为夹紧组织的闭合驱动装置、钉击发驱动装置和击发驱动装置闭锁件3490，该击发驱动装置闭锁件被配置为防止钉击发驱动装置在闭合驱动装置向组织施加足够的夹紧压力之前被操作。闭合驱动装置包括套管针轴3450和例如附接到套管针轴3450的砧座，诸如砧座2230。类似于上述，套管针轴3450可从伸出位置(图78)运动到回缩位置(图79)以抵靠工具组件3400的仓体压缩组织。击发驱动装置包括可旋转轴3460，该可旋转轴被配置为朝远侧移位钉驱动器并且从仓体射出钉。
击发驱动装置闭锁件3490定位在闭合驱动装置的套管针轴3450和击发驱动装置的可旋转轴3460中间。击发驱动装置闭锁件3490包括远侧板3492、近侧板3494和定位在远侧板3492和近侧板3494中间的弹簧3493。击发驱动装置闭锁件3490还包括锁定销3498，该锁定销能够在其中锁定销3498与轴3460接合的锁定构型(图78)和其中锁定销3498与轴3460脱离接合的解锁构型(图79)之间运动。锁定销3498定位在限定在远侧板3492和近侧板3494之间的销室3496中。更具体地讲，锁定销3498包括定位在限定于远侧板3492上的凸轮3495和限定于近侧板3494上的凸轮3495中间的倾斜头部。当套管针轴3450朝近侧回缩时，套管针轴3450朝近侧推动远侧板3492，并且限定于远侧板3492上的凸轮3495接合锁定销3498的头部。在所述实例中，限定于远侧板3492上的凸轮3495与限定于近侧板3494上的凸轮3495协作，将锁定销3498移位到其解锁构型中，如图79所示。
如上所述，在远侧板3492由套管针轴3450朝近侧板3494运动时，击发驱动装置闭锁件3490的凸轮3495挤压锁定销3498的头部。更具体地讲，凸轮3495向内驱动锁定销3498并使其与可旋转轴3460脱离接合。当锁定销3498处于其锁定构型时，锁定销3498定位在限定于轴3460中的锁定开孔3468中，并且由于锁定销3498和锁定开孔3468的侧壁之间的相互作用，锁定销3498防止轴3460旋转。因此，钉不能被击发驱动装置从仓体击发。当锁定销3498被运动到解锁构型时，如上所述，锁定销3498被运动到锁定开孔之外，并且轴3460可被击发驱动装置旋转以从仓体击发钉。在各种实施方案中，轴3460可包括限定于轴3460中的周向阵列的锁定开孔3468，其中每个锁定开孔被配置为接收锁定销3498并闭锁击发驱动装置。再次参见图79至图81，击发驱动装置闭锁件3490还包括例如被配置为将锁定销3498偏置到锁定开孔3468中的偏置构件，诸如弹簧3499。
除上述以外，击发驱动装置闭锁件3490的弹簧3493被配置为抵抗套管针轴3450的近侧运动。弹簧3493为线性螺旋弹簧；然而，可使用任何合适的弹簧。此外，可使用多于一个弹簧。在任何情况下，弹簧3493或弹簧系统具有在套管针轴3450回缩时向击发驱动装置闭锁件3490的远侧板3492施加弹簧力的刚度。换句话讲，由弹簧3493向远侧板3492施加的力随套管针轴3450朝近侧移位的距离成比例增加。由弹簧3493生成的弹簧力对抗砧座2230正向组织施加的夹紧力。因此，夹紧力必须克服正由弹簧3493生成的某个或预先确定的弹簧力，以便使远侧板3492充分地移位并解锁击发驱动装置。在所述实例中，组织夹紧力必须在击发驱动装置闭锁件3490可被停用并且钉击发驱动装置可被致动之前满足预先确定的阈值。
如结合本文所公开的各种实施方案所讨论的，钉击发驱动装置抵靠砧座驱动钉以使钉变形至期望的成形高度。在各种情况下，钉击发驱动装置还被配置为将切割构件诸如刀例如朝远侧推动以切割捕获在仓体和砧座之间的组织。在所述实例中，刀暴露在仓体的平台之上。即便如此，当砧座处于其闭合或夹紧位置时，砧座定位得与仓体非常靠近，并且即使刀暴露在仓体之上，刀也在极大程度上被砧座覆盖。如果砧座将被运动到其打开位置和/或在刀回缩到仓体的平台之下之前从闭合驱动装置分离，则刀将不被覆盖并且被暴露。在图82至图84中示出了工具组件3500，其包括闭锁件3590，该闭锁件被配置为防止砧座在刀暴露在仓平台之上时被运动到其打开位置。
工具组件3500包括闭合驱动装置和击发驱动装置。闭合驱动装置包括套管针轴3550和可释放地附接到套管针轴3550的砧座3530。类似于上述，套管针轴3550可通过与套管针轴3550以螺纹方式接合的可旋转闭合轴2440朝近侧和朝远侧平移。击发驱动装置包括可旋转轴3562和与可旋转轴3562以螺纹方式接合的可平移衬圈3560。类似于上述，当轴3562在第一方向和第二方向上旋转时，衬圈3560可分别朝近侧和朝远侧平移。同样类似于上述，击发驱动装置的衬圈3560被配置为朝向和远离砧座3530推进和回缩钉驱动器的阵列和刀组件2570。
除上述以外，闭锁件3590包括围绕枢轴3594可旋转地安装到击发驱动装置的轴3562的锁定臂3592。闭锁件3590还包括与锁定臂3592接合的偏置构件或弹簧3599，该偏置构件或弹簧被配置为将锁定臂3592偏置到与砧座3530接触。在使用中，将砧座3530装配到套管针轴3550，然后将套管针轴3550回缩以将砧座3530相对于仓体定位在其闭合或夹紧位置。当砧座3530正被回缩时，闭锁件3590的锁定臂3592抵靠砧座3530的外表面滑动直到锁定臂3592与限定于砧座3530中的锁定凹陷部3532对齐。此时，弹簧3599将锁定臂3592偏置到锁定凹陷部3532中，如图83所示。更具体地讲，锁定臂3592定位在限定锁定凹陷部3532的锁定肩部后面。然后可操作击发驱动装置以击发钉和切割组织。在所述实例中，刀组件2570的切割边缘暴露在仓体之上，并且由于闭锁件3590，闭合驱动装置被闭锁或被防止打开直到刀组件2570的切割边缘不再被暴露。
主要参见图82，锁定臂3592还包括从其延伸的复位突片3593。击发驱动装置的衬圈3560还包括凸轮3563，该凸轮被配置为在衬圈3560和刀组件2570被击发驱动装置朝近侧回缩时接合复位突片3593。凸轮3563被配置为使锁定臂3592向下旋转到与限定于锁定凹陷部3532中的锁定肩部脱离接合和解锁闭合驱动装置。凸轮3563被配置为在刀组件2570的切割边缘已被回缩到仓平台之下时解锁闭合驱动装置；然而，在其他实施方案中，当切割边缘与仓平台齐平或至少基本上齐平时，凸轮3563可解锁闭合驱动装置。在一些实施方案中，闭合驱动装置可不被解锁直到刀组件2570已被完全回缩。一旦闭合驱动装置已被解锁，闭合驱动装置就可被操作以使砧座3530再次运动到打开或未夹紧位置。
一旦可互换工具组件的钉已被击发，根据各种实施方案，工具组件可能不被重新使用。如下文更详细讨论的，工具组件可包括闭锁件，该闭锁件被配置为防止工具组件在其已被用于缝合组织之后被重新夹紧到组织上。
在至少一个实施方案中，现在参见图83至图86，可互换工具组件3600包括被配置为例如相对于钉仓定位砧座诸如砧座2230的闭合驱动装置和被配置为从钉仓驱动钉的击发驱动装置。类似于上述，砧座2230能附接到闭合驱动装置的可平移套管针轴3650。同样类似于上述，击发驱动装置包括可旋转轴3660、与可旋转轴3660以螺纹方式接合的可平移衬圈2550，和可被可旋转轴3660移位的钉击发驱动器2560。在使用中，闭合驱动装置能够操作以将砧座2230相对于钉仓定位在夹紧位置，并且然后击发驱动器能够操作以将钉击发到捕获在砧座2230和钉仓之间的组织中。然后，闭合驱动装置可被操作以打开砧座2230并释放组织。
除上述以外，工具组件3600包括被配置为防止砧座2230被重新夹紧到组织上的闭锁件3690。闭锁件3690包括可旋转地安装到可旋转轴3660的锁定臂3692，当闭合驱动装置在打开、未夹紧位置(图83)和闭合、夹紧位置(图84)之间运动砧座2230时，该锁定臂被击发驱动装置保持在解锁构型。当套管针轴3650和砧座2230相对于击发驱动装置运动以相对于钉仓定位砧座2230时，锁定臂3692在可旋转轴3660和可平移衬圈2550之间被保持在其解锁构型。臂3692被保持在其解锁构型直到击发驱动装置被操作，如图85所示。当轴3460在第一方向上旋转时，衬圈2550朝远侧移位并且闭锁件3690的弹簧3699可抵靠套管针轴3650偏置锁定臂3692。当衬圈2550朝远侧移位以击发钉并且然后朝近侧回缩时，套管针轴3650相对于锁定臂3692旋转。然后可操作闭合驱动装置以重新打开砧座2230以松开组织和/或使砧座2230从套管针轴3650分离。当砧座2230正被重新打开时，弹簧3699将锁定臂3692偏置到限定于套管针轴3650和/或砧座2230中的锁定凹陷部3652中。一旦锁定臂3692定位在锁定凹陷部3652中，锁定臂3692就防止套管针轴3650朝近侧回缩。如果闭合驱动装置被操作以尝试回缩套管针轴3650，则锁定臂3692将邻接限定于锁定凹陷部3652中的锁定肩部并防止套管针轴3650和砧座2230的回缩。因此，闭锁件3690防止砧座2230在工具组件3600已经历或至少部分地经历击发循环并且工具组件3600不能被再次使用之后被重新夹紧到组织上。此外，闭锁件3690可用作已空仓闭锁件。
现在转到图89和图90，工具组件3700包括钉仓3720和砧座3730。工具组件3700还包括被配置为朝钉仓3720运动砧座3730的闭合系统以及另外被配置为射出或击发可移除地存储在钉仓3720中的钉的击发系统。砧座3730包括纵向轴部分3736和从轴部分3736延伸的附接臂3738，这些附接臂被配置为弹性地夹持闭合系统的闭合致动器或套管针3734。闭合致动器3734可被闭合驱动装置朝近侧回缩以在打开、未夹紧位置(图89)和闭合、夹紧位置(图90)之间运动套管针3734。当闭合系统处于其打开构型时，如图89所示，钉击发系统被禁用并且不能被致动以击发存储在钉仓3720中的钉，如下文更详细描述的。
除上述以外，钉击发系统包括可旋转击发轴3750以及另外可平移击发螺母2550，该可旋转击发轴包括螺纹远侧端部，该可平移击发螺母包括被配置为接收击发轴3750的螺纹远侧端部的螺纹开孔。值得注意的是，参见图89，当砧座3730处于其打开位置时，击发轴3750的螺纹远侧端部和限定于击发螺母2550中的螺纹开孔之间存在间隙。因此，击发轴3750不能朝远侧移位击发螺母2550直到击发轴3750与击发螺母2550以螺纹方式接合。
如图90所示，砧座3730的附接臂3738被配置为在砧座3730运动到其闭合位置时接合击发轴3750并且向外偏转击发轴3750。主要参见图89A和图90A，附接臂3738被配置为接合限定于击发轴3750上的向内延伸的突出部3758并且向外推动突出部3758和击发轴3750的周边。在所述实例中，击发轴3750的螺纹远侧端部被推动到在螺纹接合部3790处与击发螺母2550的螺纹开孔可操作地接合，并且当击发轴3750被击发驱动装置旋转时，此时击发轴3750可使击发螺母2550朝远侧移位以从钉仓3720射出钉。当砧座3730被重新打开时，击发轴3750将恢复到其原始构型并且变得与击发螺母2550可操作地脱离接合。
由于以上所述，工具组件3700包括闭锁件，如果砧座3730未附接到闭合系统、如果砧座3730不正确地附接到闭合系统和/或如果砧座3730未充分闭合，则该闭锁件防止钉被击发。
现在转到图91和图92，工具组件3800包括可替换的钉仓，该可替换的钉仓包括可移除地存储在其中的钉、被配置为使钉变形的砧座、被配置为相对于钉仓运动砧座的闭合驱动装置系统，以及被配置为从钉仓射出钉的击发系统。如下所述，工具组件3800还包括闭锁件，该闭锁件被配置为防止击发系统被操作，除非钉仓完全就座于工具组件3800上。
钉仓包括被配置为接合工具组件3800的轴框架3810的仓框架3820。钉仓还包括驱动轴3830，当钉仓被装配到工具组件3800时，该驱动轴被插入轴框架3810中。更具体地讲，主要参见图94，驱动轴3830包括近侧端部3832，该近侧端部包括环形齿轮部分3833，该环形齿轮部分被配置为在钉仓被装配到工具组件3800时接合并压缩击发系统的传输装置3860。主要参见图92，传输装置3860包括第一部分3862、第二部分3864和第三部分3868，当被推动到彼此可操作地接合时，它们能够将旋转输入运动传输到驱动轴3830。
主要参见图93和图94，驱动轴3830的环形齿轮部分3833被配置为接合限定于第一传输装置部分3862的远侧上的对应的齿轮部分3863，并且当第一传输装置部分3862被驱动轴3830朝近侧推动时，第一传输装置部分3862可操作地接合第二传输装置部分3864。更具体地讲，第一传输装置部分3862包括近侧齿轮部分3865，当第一传输装置部分3862被驱动轴3830朝近侧推动时，该近侧齿轮部分接合第二传输装置部分3864的远侧齿轮部分3866并且同时朝近侧推动第二传输装置部分3864。当第二传输装置部分3864被第一传输装置部分3862朝近侧推动时，类似于上述，第二传输装置部分3864可操作地接合第三传输装置部分3868。更具体地讲，第二传输装置部分3862包括近侧齿轮部分3867，当第一传输装置部分3862和第二传输装置部分3864被驱动轴3830朝近侧推动时，该近侧齿轮部分接合第三传输装置部分3864的远侧齿轮部分3869。第三传输装置部分3868能够操作地联接到输入轴并且支持其被输入轴和/或轴外壳3810朝近侧移位。
主要参见图91，传输装置3860还包括定位在第一传输装置部分3862和第二传输装置部分3864中间的至少一个弹簧构件3870。在至少一种情况下，弹簧构件3870可包括例如一个或多个波形弹簧。弹簧构件3870被配置为将第一传输装置部分3862和第二传输装置部分3864彼此分开地偏置。除此之外或者作为替代，传输装置3860还包括定位在第二传输装置部分3864和第三传输装置部分3868中间的至少一个弹簧构件3870，类似于上述，所述至少一个弹簧构件被配置为将第二传输装置部分3864和第三传输装置部分3868彼此分开地偏置。主要参见图95，每个弹簧构件3870包括被配置为在向其施加压缩力时偏转的两个盘簧3872；然而，弹簧构件3870可包括任何合适的构型。
除上述以外，并且再次参见图91，工具组件3800的输入轴可旋转第三传输装置部分3868；然而，除非定位在第二传输装置部分3864和第三传输装置部分3868中间的弹簧构件3870已被充分压缩以使第二传输装置部分3864的近侧齿轮部分3867与第三传输装置部分3868的远侧齿轮部分3869连接，否则第三传输装置部分3868的旋转不能被传输到第二传输装置部分3864。相似地，除非定位在第一传输装置部分3862和第二传输装置部分3864中间的弹簧构件3870已被充分压缩以使第一传输装置部分3862的近侧齿轮部分3865与第二传输装置部分3864的远侧齿轮部分3866连接，否则第二传输装置部分3864不能将旋转运动传输到第一传输装置部分3862。如上所述，当钉仓完全就座于轴框架3810上时，驱动轴3830使第一传输装置部分3862与第二传输装置部分3864接合并且使第二传输装置部分3864与第三传输装置部分3868接合，如图92所示。在所述实例中，输入轴的旋转可被传输到驱动轴3830。然而，如果钉仓未完全就座于轴框架3810上，则传输装置部分3862、3864和3868中的一者或多者不能彼此操作地接合，并且输入轴的旋转不可被传输到驱动轴3830。因此，工具组件3800确保存储在钉仓内的钉不能从钉仓射出，除非钉仓完全就座于轴框架3810上。
现在转到图96至图98，工具组件3900包括轴3910和可替换的钉仓3920。可替换的钉仓3920包括被配置为相对于钉仓3920运动砧座的闭合驱动装置以及另外包括被配置为射出可移除地存储在钉仓3920中的钉的可旋转击发轴3930的击发驱动装置。类似于上述，工具组件3900包括闭锁件，该闭锁件被配置为防止击发驱动装置从钉仓3920射出钉，除非钉仓3920完全或充分就座于轴3910上。更具体地讲，该闭锁件防止击发轴3930在钉仓3920内旋转，除非钉仓3920完全或充分就座于轴3910上。在各种情况下，参见图97，击发轴3930包括限定于其外周的锁定开孔3939的环形阵列，并且钉仓3920包括被配置为可释放地接合限定于轴3930中的锁定开孔3939的至少一个锁3929。锁3929包括朝近侧延伸的悬臂梁；然而，可利用任何合适的构型。锁3929还包括锁定突出部，该锁定突出部延伸到锁定开孔3939中并且防止击发轴3930相对于钉仓3920的主体旋转或至少大幅地旋转。锁3929被配置为使得其被偏置成与限定于击发轴3930中的锁定开孔3939接合，直到锁定开孔3929在钉仓3920被完全或充分装配到轴3910时被提升到锁定开孔3939之外，如图98所示。参见图98，轴3910的外部外壳包括楔形件3919，该楔形件被配置为提升锁3929远离击发轴3930并且使锁3929与锁定开孔3939脱离接合。楔形件3919被配置为使得其不使锁3929与击发轴3930脱离接合，除非钉仓3920已完全或充分就座于轴3910上，如图98所示。图97示出了其中钉仓3920尚未完全或充分就座于轴3910上的场景。
现在转到图99至图101，工具组件4000包括轴4010和可替换的钉仓4020。可替换的钉仓4020包括被配置为相对于钉仓4020运动砧座的闭合驱动装置以及另外包括被配置为射出可移除地存储在钉仓4020中的钉的可旋转击发轴3930的击发驱动装置。钉仓4020包括被配置为将钉仓4020可释放地连接到轴4010的锁4029。锁4029包括朝近侧延伸的悬臂和从其延伸的锁定肩部4028。锁4029被配置为当钉仓4020被装配到轴4010时在轴4010内向内偏转，然后当锁4029的锁定肩部4028变得与限定于轴4010的外部外壳中的窗口4019对齐时，弹性地恢复到其未偏转状态或至少朝其未偏转状态返回。在所述实例中，当钉仓4020已完全或充分就座于轴4010上时，锁定肩部4028进入窗口4019中，如图100所示。为了解锁钉仓4020，临床医生可将例如工具或其手指插入窗口中并按压锁4029远离窗口4019。此时，钉仓4020可从轴4010移除，并且如果临床医生期望如此的话，则将新的钉仓附接到轴4010。
除此之外或者作为替代，外科缝合系统可包括电动闭锁件，该电动闭锁件被配置为在钉仓尚未完全或充分就座于缝合系统的轴上时防止缝合系统的闭合驱动装置将砧座夹紧到组织上和/或防止击发驱动装置执行其击发冲程。在各种情况下，缝合系统可包括被配置为检测钉仓是否已完全或充分就座于轴上的传感器以及另外被配置为操作击发驱动装置的电动马达。如果传感器检测到钉仓尚未完全或充分附接到轴，则可以电的方式停用马达。在各种情况下，缝合系统包括例如与传感器和电动马达通信的控制器，诸如微处理器。在至少一种情况下，控制器被配置为：一、在传感器在轴上检测到正确地就座的钉仓的情况下允许电动马达被操作；以及二、在传感器在轴上检测到不正确地就座的钉仓的情况下防止电动马达被操作。
现在转到图102，工具组件套件4100例如包括轴4110和多个钉仓，诸如4120、4120’、4120”和4120”’。每个钉仓4120、4120’、4120”和4120”’被配置为运用具有不同直径的圆形钉排。例如，钉仓4120”’被配置为运用具有大直径的图案下的钉，而钉仓4120被配置为运用具有小直径的图案下的钉。在各种情况下，不同的钉仓可部署具有不同的未成形高度的钉。在至少一种情况下，运用较大图案下的钉的钉仓部署具有较大的未变形高度的钉，而运用较小图案下的钉的钉仓部署具有较小的未变形高度的钉。在一些情况下，钉仓可部署具有两种或更多种未成形高度的钉。在任何情况下，选自所述多个钉仓的钉仓可被装配到轴4110。
参见图102和图103，工具组件4100包括被配置为检测钉仓是否完全或充分附接到轴4110的检测电路4190。检测电路4190未全部容纳在轴4110内；相反，钉仓必须被正确地装配到轴4110以完成检测电路4190。检测电路4190包括延伸穿过限定于轴4110的框架中的通道4192和/或沿轴4110的外部外壳延伸的导体4193。主要参见图103，每个导体4193电联接到限定于外壳的远侧端部中的电接触件4194。例如，钉仓4120包括对应的电接触件4195，这些电接触件被定位和布置在钉仓4120的主体4122上，使得接触件4195接合轴4110上的接触件4194。钉仓4120还包括延伸穿过仓体4122和/或沿仓体延伸的导体4196。每个导体4196与接触件4195电联接。在某些情况下，导体4196直接联接到彼此，并且在所述实例中，一旦钉仓4120被正确地装配到轴4110，检测电路4190就闭合。
在某些情况下，除上述以外，工具组件4100的检测电路4190延伸穿过钉仓4120的平台部分4124。在至少一种情况下，平台部分4124可动地附接到仓体4122。更具体地讲，在至少一个所述实例中，弹簧构件4198定位在仓体4122和平台部分4124中间并且被配置为允许平台部分4124在组织被压缩抵靠平台部分4124时相对于仓体4122运动或浮动。在至少一种情况下，弹簧构件4198包括例如一个或多个波形弹簧。弹簧构件4198还在仓体4122和平台部分4124之间形成导电通路。更具体地讲，弹簧构件4198定位在分别限定于仓体4122和平台部分4124上的电接触件4197和电接触件4199中间。导体4196电联接到限定于仓体4122的远侧端部上的电接触件4197，并且电接触件4199通过平台部分4125中的导体彼此电联接。如上所述，一旦钉仓4120被正确装配到轴4110，检测电路4190就闭合。
现在转到图104至图106，工具组件4200包括闭锁件，该闭锁件被配置为防止可替换的圆形钉仓被击发多于一次，如下文进一步详细描述的。在使用中，可替换的圆形钉仓4220被装配到工具组件4200的轴4210。然后将工具组件4200定位在手术部位中，并且将砧座2230装配到闭合驱动装置的套管针2450。然后使用闭合驱动装置将砧座2230朝钉仓4220运动以抵靠钉仓4220夹紧患者的组织直到砧座2230达到闭合或夹紧位置。砧座2230的该位置示于图104中。此时，击发驱动装置可被操作以部署可移除地存储在钉仓4220中的钉。除此之外，击发驱动装置包括与驱动衬圈4240以螺纹方式接合的可旋转驱动轴4230以及另外钉击发驱动器2560。驱动衬圈4240和击发驱动器2560包括单独的部件；然而，在另选的实施方案中，驱动衬圈4240和击发驱动器2560可一体形成。击发驱动装置在击发冲程期间可在第一方向上旋转以将驱动衬圈4240和钉击发驱动器2560在非击发位置(图104)和击发位置(图105)之间朝远侧推动以从钉仓4220射出钉。驱动衬圈4240和钉驱动器2560被防止在钉仓4220内旋转，并且因此驱动轴4230相对于驱动衬圈4240和钉驱动器2560旋转。
除上述以外，驱动衬圈4240包括从其朝近侧延伸的一个或多个闭锁件4290。每个闭锁件4290包括锁定销4292，该锁定销可滑动地定位在限定于驱动衬圈4240中的销开孔4293内。每个闭锁件4290还包括例如被配置为朝近侧偏置销4292的偏置构件，诸如弹簧4294。当击发驱动装置处于其未击发构型时，如图104所示，闭锁件4290不与钉仓4220的可旋转驱动轴4230和/或框架4222接合。当驱动衬圈4240和钉驱动器2560被驱动轴4230朝远侧推动时，闭锁销4292运动远离驱动轴4230，如图105所示。在击发冲程已完成并且钉已经抵靠砧座2230充分变形之后，驱动轴4230在回缩冲程期间在相对方向上旋转以朝近侧拉动驱动衬圈4240和钉驱动器4260。在所述实例中，闭锁件4290朝向驱动轴4230运动。值得注意的是，回缩冲程比击发冲程长，并且因此驱动衬圈4240相对于其原始非击发位置朝近侧运动到回缩位置，如图106所示。在驱动衬圈4240的该回缩位置中，闭锁件4290已变得与钉仓4220的驱动轴4230和框架4222接合。更具体地讲，每个闭锁件4290已进入限定在驱动轴4230和仓框架4222之间的闭锁开孔中。现在参见图108，每个闭锁开孔由驱动轴4230中的开孔壁4295和框架4222中的开孔壁4296限定。一旦闭锁销4292已进入闭锁开孔，驱动衬圈4240就不可被驱动轴4230旋转并且钉仓4220的击发系统已变得闭锁。因此，不能再次使用该特定钉仓4220并且必须用新的钉仓替换该特定钉仓以便再次使用工具组件4200。
除上述以外，读者应当理解，当击发驱动装置处于如图104所示的其未击发构型时，闭锁销4292可能或可能不部分地定位在闭锁开孔中。然而，就闭锁销4292部分地定位在闭锁开孔中而言，在所述实例中，当击发驱动装置轴4230被旋转时，销4292可在限定于驱动衬圈4240中的销开孔4293内朝远侧移位。读者还应当理解，当驱动衬圈4240被运动到其回缩位置时，闭锁销4292足够深地就座于限定于驱动轴4230中的闭锁开孔中，以便防止销4292在击发驱动轴4230再一次在其第一方向上旋转的情况下被朝远侧移位出闭锁开孔。
再次参见图108，当驱动衬圈4240处于其回缩位置时，闭锁开孔的侧壁4295和侧壁4296彼此对齐。然而，当驱动轴4230被旋转时，限定于驱动轴4230中的侧壁4295将旋转到与限定于仓框架4222中的侧壁4296脱离对齐。在一些情况下，当击发驱动装置4230被旋转时，侧壁4295可暂时旋转到与侧壁4296重新对齐。在任何情况下，现在参见图107，当击发系统处于其未击发构型时，侧壁4295不与侧壁4296对齐。因此，当击发系统处于其未击发构型时，闭锁销4292不能进入闭锁开孔中，并且钉仓4220不能无意地变得闭锁。
在至少一个另选的实施方案中，现在参见图110，一个或多个闭锁开孔4295”可仅限定于工具组件4200”的驱动轴4230”中。在此类实施方案中，一旦闭锁销4292进入闭锁开孔4295”中，驱动衬圈4240就将不能相对于驱动轴4230”旋转。实际上，驱动衬圈4240和驱动轴4230”将变成被同步地锁定在一起，但并不一定被锁定到工具组件4200”的框架，这将防止驱动轴4230”相对于驱动衬圈2440旋转和朝远侧移位驱动衬圈2440。
在至少一个另选的实施方案中，现在参见图109，击发驱动装置闭锁件中的每一者具有不同的构型，使得每个闭锁销与其对应的闭锁开孔唯一地索引配合。例如，工具组件4200’包括被配置为进入由侧壁4295和侧壁4296限定的第一闭锁开孔的第一闭锁销和被配置为进入由侧壁4295’和侧壁4296’限定的第二闭锁开孔的第二闭锁销。然而，工具组件4200’的第一闭锁销的尺寸和构造被设置成使得其不能进入第二闭锁开孔中，并且对应地，第二闭锁销的尺寸和构造被设置成使得其不能进入第一闭锁开孔中。此外，第一闭锁销或第二闭锁销均不能进入由侧壁4295和侧壁4296’的组合形成的开孔或由侧壁4295’和侧壁4296的组合形成的开孔。
如上所述，被配置为部署圆形钉排的缝合器械可包括关节运动接头。关节运动接头被配置为允许缝合器械的端部执行器相对于缝合器械的轴进行关节运动。此类缝合器械可帮助外科医生将端部执行器定位在患者的直肠和/或结肠内。在各种实施方案中，参见图111，被配置为部署圆形钉排的缝合器械诸如缝合器械9000例如可包括可调形的或可调节的框架9010。框架9010可被配置为在使用期间永久性变形。在至少一个此类实施方案中，框架9010由例如可延展金属诸如银、铂、钯、镍、金和/或铜构成。在某些实施方案中，框架9010由例如可延展塑料构成。在至少一个实施方案中，框架由例如包括结合有聚合物链的金属离子的聚合物诸如离子聚合物金属复合材料(IPMC)构成。可将一个或多个电压电位施加到IPMC材料以便以期望的方式偏转轴。在某些情况下，轴是沿弯曲的一个半径可调形的，而在其他情况下，轴是沿弯曲的多于一个半径可调形的。例如，在轴在患者体内时，可修改所述一个或多个电压电位以使轴形成轮廓。在某些实施方案中，框架的可调形部分包括多个可枢转连接件。在至少一个实施方案中，框架的可调形部分由粘弹性材料构成。
除上述以外，缝合器械还可包括被配置为可释放地将缝合器械框架的可调形部分保持在其调形构型中的锁。在至少一种情况下，缝合器械框架包括能够关节运动的框架连接件和可朝近侧拉动框架连接件并将框架连接件锁定在一起的一条或多条纵向张紧缆线。在某些情况下，每个框架连接件可包括延伸穿过其中的纵向开孔，该纵向开孔被配置为接收可朝远侧运动的杆。杆是柔性的，足以穿过纵向开孔，当可调形部分已形成轮廓而又足够刚性以将缝合器械保持在其调形构型时，这些纵向开孔可能不彼此完全对齐。
工具组件显示器
如本文所讨论的，外科器械可由彼此装配的多个模块构成。例如，在至少一个实施方案中，外科器械包括第一模块和第二模块，第一模块包括柄部，第二模块包括轴组件。轴组件包括被配置为缝合和/或切入患者组织的端部执行器；然而，轴组件可包括任何合适的端部执行器。在各种情况下，端部执行器包括能附接到轴组件的第三模块。现在参见图112和图113，例如，柄部诸如柄部20包括控制器和与控制器通信的显示器10000。控制器被配置为在显示器10000上显示关于外科器械的操作的数据。显示在显示器10000上的数据向外科医生叙述关于第一模块的至少一个操作参数和第二模块的至少一个操作参数的信息。例如，控制器可在显示器10000上显示关于钉击发冲程的进程的数据。
除上述以外，轴组件包括第二显示器。例如，轴组件2000包括显示器10100；然而，本文所公开的任何轴组件可包括例如显示器，诸如显示器10100。第二模块包括其自身的控制器，该控制器被配置为在显示器10100上显示关于外科器械的操作的数据。类似于上述，显示在显示器10100上的数据叙述关于第一模块的至少一个操作参数和第二模块的至少一个操作参数的信息。第二模块的控制器与第一模块的控制器信号通信；然而，在其他实施方案中，第二模块控制器可独立于第一模块控制器操作。在某些另选的实施方案中，第二模块不包括控制器。在此类实施方案中，第一模块的控制器与第一显示器10000和第二显示器10100信号通信，并且控制显示在第一显示器10000和第二显示器10100上的数据。
如上所述，工具组件2000包括砧座和钉仓。柄部20包括被配置为相对于钉仓运动砧座的致动系统。砧座可定位在相对于钉仓的许多位置以控制砧座和钉仓之间的距离或间隙，并且因此在钉从钉仓射出时控制钉的成形高度。例如，砧座被定位成更靠近钉仓以使钉变形至较短的成形高度，并且被定位成更远离钉仓以使钉变形至较高的成形高度。在任何情况下，工具组件2000的第二显示器10100被配置为显示砧座相对于钉仓的位置和/或显示钉将被成形或者已被成形的高度。在各种实施方案中，轴组件可包括致动器，该致动器被配置为控制端部执行器的功能和与致动器相邻的显示关于端部执行器功能的数据的显示器。
如上所述，工具组件1500包括轴和从轴延伸的端部执行器。轴包括轴框架和纵向轴轴线。端部执行器包括端部执行器框架和纵向端部执行器轴线。端部执行器还包括远侧头部和旋转接头，该旋转接头允许远侧头部相对于端部执行器框架围绕纵向端部执行器轴线旋转。远侧头部包括第一钳口和第二钳口。第一钳口包括钉仓(包括可移除地存储其中的钉)或被配置为接收此类钉仓的通道，并且第二钳口包括被配置为使钉变形的砧座。第二钳口能够相对于第一钳口在打开位置和闭合位置之间运动；然而，设想了其中第一钳口能够相对于第二钳口运动和/或第一钳口和第二钳口两者能够相对于彼此运动的其他实施方案。
在某些实施方案中，除了旋转接头之外，工具组件还可包括关节运动接头。在至少一个此类实施方案中，旋转接头相对于关节运动接头位于远侧。在此类实施方案中，远侧头部的旋转不影响端部执行器已被关节运动的角度。即便如此，设想了其中关节运动接头相对于旋转接头位于远侧的其他实施方案。此类实施方案可提供远侧头部的宽扫动。在任一种情况下，纵向端部执行器轴线能够相对于纵向轴轴线运动。在至少一种情况下，纵向端部执行器轴线能够在其中其与纵向轴轴线共线的位置到其中其横向于纵向轴轴线的位置之间运动。
除上述以外，工具组件1500的远侧头部可在初始位置和旋转位置之间旋转。在至少一种情况下，远侧头部可在零或上死点位置和第二位置之间旋转。在某些情况下，远侧头部可旋转穿过至少360度的运动范围。在其他情况下，远侧头部可旋转穿过小于360度的旋转范围。在任一种情况下，工具组件1500和/或柄部20被配置为追踪远侧头部的旋转位置。在各种情况下，工具组件1500和/或柄部20包括与端部执行器的远侧头部可操作地接合的电动马达以及另外被配置为直接追踪远侧头部的旋转和/或例如通过评估电动马达的轴的旋转位置来间接追踪远侧头部的旋转的编码器。柄部20的控制器与编码器信号通信并且被配置为例如在显示器10000上显示远侧头部的旋转位置。
在至少一个实施方案中，在端部执行器的远侧头部旋转时，显示在显示器10000上的数据的取向和布置是静态的。当然，在此类实施方案中，显示在显示器10000上的数据会被外科器械控制器更新；然而，随着远侧头部旋转，数据显示不被重新取向和/或重新布置。此类实施方案可以在静态字段中为外科医生提供正确地利用外科器械所必需的信息。在至少一个另选的实施方案中，显示器10000上的数据字段是动态的。在本上下文中，与其说术语“动态的”意味着在显示器10000上更新数据；不如说术语“动态的”意味着随着远侧头部被旋转，数据在显示器10000上被重新取向和/或重新布置。在至少一种情况下，数据的取向追踪远侧头部的取向。例如，如果远侧头部被旋转30度，则显示器10000上的数据字段被旋转30度。在各种情况下，远侧头部为可旋转360度的，并且数据字段为可旋转360度的。
除上述以外，数据字段可被取向在匹配远侧头部的取向的任何取向上。此类实施方案可以为外科医生提供对远侧头部的取向的精确且直观的感测。在某些实施方案中，控制器将数据字段取向在选自离散位置阵列中最紧密地匹配远侧头部的取向的取向上。例如，如果远侧头部已被旋转27度并且可选择的离散数据字段位置为相差15度，则控制器可将数据字段重新取向为距基准取向30度。相似地，例如，如果远侧头部已被旋转17度并且可选择的离散数据字段位置为相差5度，则控制器可将数据字段重新取向为距基准取向15度。在至少一个实施方案中，基准取向与外科器械自身的特征部对齐。例如，柄部20的基准取向与延伸穿过柄部20的握把的轴线对齐。在此类实施方案中，控制器可忽略柄部20相对于其环境的取向。然而，在至少一个另选的实施方案中，基准取向例如相对于重力轴线对齐。
除上述以外，控制器被配置为将显示在显示器10000上的整个数据字段相对于远侧头部的取向重新取向。在其他实施方案中，控制器被配置为将显示在显示器10000上的数据字段的仅一部分相对于远侧头部的取向重新取向。在此类实施方案中，数据字段的一部分相对于基准取向保持静态，而数据字段的另一部分相对于基准取向旋转。在某些实施方案中，数据字段的第一部分被旋转第一旋转角度，并且数据字段的第二部分在相同方向上被旋转第二旋转角度。例如，第二部分可比第一部分旋转得少。在各种实施方案中，数据字段的第一部分在第一方向上旋转，并且数据字段的第二部分在第二或相对方向上旋转。
除上述以外，随着远侧头部的旋转，数据字段实时至少基本上实时地被重新取向和/或重新布置。此类实施方案提供非常响应性的数据显示。在其他实施方案中，数据字段的重新取向和/或重新布置可落后于远侧头部的旋转。此类实施方案可提供具有较少抖动的数据显示。在各种实施方案中，数据字段的第一部分以第一速度被重新取向和/或重新布置，并且数据字段的第二部分以第二或不同速度被重新取向和/或重新布置。例如，可以较慢的速度旋转第二部分。
如上所述，显示器10000上的数据字段随着端部执行器的远侧头部被旋转而旋转。然而，在其他实施方案中，数据字段或数据字段的一部分随着远侧头部被旋转而平移。同样如上所述，外科器械的控制器被配置为将柄部显示器10000上的数据字段重新取向和/或重新布置。然而，外科器械的控制器可例如将第二显示器诸如轴显示器上的数据字段重新取向和/或重新布置。
再次参见图45和图113，工具组件2000包括被配置为致动工具组件2000的关节运动驱动系统的致动器10200。致动器10200可围绕纵向轴线旋转，该纵向轴线平行或至少基本上平行于例如轴2100的纵向轴线。致动器10200能够操作地联接到例如与柄部20的控制器信号通信的变阻器。当致动器10200围绕其纵向轴线在第一方向上旋转时，变阻器检测致动器10200的旋转并且控制器操作电动马达以使端部执行器2200在第一方向上进行关节运动。相似地，当致动器10200围绕其纵向轴线在第二或相对方向上旋转时，变阻器检测致动器10200的旋转并且控制器操作电动马达以使端部执行器2200在第二或相对方向上进行关节运动。在各种情况下，例如，端部执行器2200可在第一方向上从纵向轴线关节运动约30度和/或在第二或相对方向上从纵向轴线关节运动约30度。
读者应当理解，除上述以外，工具组件2000不具有被配置为操作关节运动驱动系统的板载电动马达；相反，关节运动驱动系统的电动马达在例如工具组件2000附接到的柄部诸如柄部20中。因此，可拆卸轴组件上的致动器控制柄部的操作。在其他实施方案中，关节运动驱动器系统的电动马达可以在工具组件2000中。在任一种情况下，显示器10100被配置为以至少一些方式显示端部执行器2200的关节运动。读者应当理解，显示器10100邻近致动器10200，并且因此外科医生能够同时容易地查看关节运动驱动系统的输入和输出。
除上述以外，包括可调形轴的外科工具组件可有利地成形为配合在例如患者的直肠或结肠内。然而，此类可调形轴不能承受显著量的拉伸和/或压缩载荷。为了补偿这种情况，在各种实施方案中，仅可旋转驱动系统可延伸穿过轴的可调形部分。在此类情况下，轴仅需要抵抗由可旋转驱动系统生成的旋转反作用力。在此类实施方案中，如果需要，可将驱动系统的旋转运动转换为相对于可调形轴部分朝远侧的线性运动。此类纵向运动可生成拉伸和/或压缩力；然而，此类力可在端部执行器内即相对于可调形轴部分朝远侧得到解决或抵消。此类实施方案也可利用相对于可调形轴部分朝远侧定位的关节运动接头。在此类实施方案中，工具组件不可利用横穿可调形轴部分的推拉式驱动系统。
可互换工具组件
在图114至图129中描绘了外科缝合工具组件或附接装置11100。工具组件11100被配置为在外科手术期间捕获、夹紧、缝合和切割组织。主要参见图114，工具组件11100包括附接部分11200、轴组件11300、关节运动接头11400和端部执行器组件11500。工具组件11100被配置为通过附接部分11200附接到器械接合部。器械接合部可包括外科器械柄部，诸如本文所公开的那些。设想了其中工具组件11100并非能够轻易地附接到器械接合部并且能够从器械接合部拆下而是作为一体器械的一部分的其他实施方案。附接部分11200被配置为接收来自工具组件11100附接到的器械接合部的旋转控制运动并且将旋转控制运动传递到轴组件11300。轴组件11300通过关节运动接头11400将这些旋转控制运动传送至端部执行器组件11500。
在图117中更详细地示出的附接部分11200被配置为附接到器械接合部以将由器械接合部生成的旋转控制运动提供到轴组件11300。附接部分11200包括由附接部分外壳11201支撑的主要附接接合部11210和辅助附接接合部11220。附接接合部11210、11220被配置为与器械接合部的对应的附接接合部配合或联接。外科器械柄部的对应的附接接合部例如可包括被配置为当由使用者致动时被一个或多个马达旋转的齿轮系，当被旋转时，该齿轮系旋转主要附接接合部11210和辅助附接接合部11220。
使用者可选择同时旋转接合部11210、11220两者，或者在替代方案中，独立地旋转接合部11210、11220。主要附接接合部11210被配置为旋转输入驱动轴11211和安装到其上的输入驱动齿轮11213。输入驱动轴11211包括被配置为邻接外壳11201并且防止轴11211朝远侧平移的外壳轴承11212。输入驱动齿轮11213可操作地与安装到主驱动轴11311的轴组件11300的传动齿轮11313相互啮合。因此，接合部11210的旋转被传递到轴11311。类似的布置用于辅助附接接合部11220。辅助附接接合部11220被配置为旋转输入驱动轴11221和安装到其上的输入驱动齿轮11223。输入驱动轴11221包括被配置为邻接外壳11201并且防止轴11221朝远侧平移的外壳轴承11222。输入驱动齿轮11223可操作地与安装到次驱动轴11321的轴组件11300的传动齿轮11323相互啮合。因此，接合部11220的旋转被传递到轴11321。主驱动轴11311容纳在轴组件外壳11301内。驱动轴11311通过关节运动接头11400将旋转控制运动从附接接合部11210传递到端部执行器组件11500。次驱动轴11321也容纳在轴组件外壳11301内。次驱动轴11321通过关节运动接头11400将旋转控制运动从附接接合部11220传递到端部执行器组件11500。
关节运动接头11400允许端部执行器组件11500相对于轴组件外壳11301被动地进行关节运动。主要参见图118和图119，关节运动接头11400包括附接到轴外壳11301的近侧轭11410、附接到端部执行器组件11500的远侧轭11430和枢转地联接近侧轭11410和远侧轭11430的关节运动销11420。关节运动销11420被可旋转地接收在分别限定于近侧轭11410和远侧轭11430中的近侧轭开孔11411和远侧轭开孔11431内。端部执行器组件11500被配置为围绕由关节运动销11420限定的关节运动轴线AA在横向于由工具组件11100(并且更具体地讲由轴外壳11301)限定的纵向工具轴线LT的方向上进行关节运动。近侧轭11410包括沿纵向延伸穿过其中的开孔11419，其允许同心的主驱动轴11311和次驱动轴11321延伸穿过其中。关节运动销11420还包括沿纵向延伸穿过其中的开孔11421，其允许次驱动轴11321延伸穿过关节运动销11420。
关节运动接头11400利用包括关节运动锁11440和卡位11413的被动关节运动系统。使用者可手动地将端部执行器组件11500围绕关节运动销11420枢转，从而使得远侧轭11430运动关节运动锁11440。当关节运动锁11440相对于近侧轭11410运动并围绕关节运动销11420旋转时，关节运动锁11440被配置为夹持限定于近侧轭11410中的卡位11413或递增地与之锁定以将远侧轭11430锁定就位，并且因此将端部执行器组件11500锁定到位。换句话讲，在围绕关节运动销11420旋转端部执行器组件11500时，被动关节运动系统便于端部执行器组件11500围绕关节运动轴线AA的递增关节运动。
关节运动接头11400进一步被配置为将主驱动轴11311的旋转传递或传送至端部执行器组件11500。为了将主驱动轴11311的旋转运动传输穿过或跨过关节运动接头11400，关节运动接头11400还包括相互啮合的齿轮系，该齿轮系包括附接到主驱动轴11311的输入锥齿轮11415、可围绕关节运动销11420旋转的惰轮锥齿轮11416，以及附接到输入驱动轴11518的输出锥齿轮11417。当主驱动轴11311旋转时，输入锥齿轮11415旋转，这样旋转惰轮锥齿轮11416。惰轮锥齿轮11416的旋转使输出锥齿轮11417旋转，从而旋转输出锥齿轮11417联接到的输入驱动轴11518。这种布置允许输出锥齿轮11417在端部执行器组件11500进行关节运动同时保持与主输入驱动轴11518驱动接合时围绕关节运动销11420旋转。
主输入驱动齿轮11519附接到主输入驱动轴11518并且当主输入驱动轴11518被旋转时旋转。主输入驱动齿轮11519被配置为充当下文中更详细讨论的驱动系统11510的单个旋转输入。
关节运动接头11400进一步被配置为允许次驱动轴11321穿过其中，使得次驱动轴11321的驱动螺杆11325可接合下文更详细讨论的驱动系统11510的变换组件11550。输入锥齿轮11415、输出锥齿轮11417和主输入驱动轴11518各自包括被配置为允许次驱动轴11321延伸穿过其中的开孔。次驱动轴11321可为柔性的，例如以在端部执行器组件11500围绕关节运动轴线AA进行关节运动时弯曲。推力轴承11326安装到次驱动轴11321以防止次驱动轴11321在端部执行器组件11500进行关节运动时被拉动穿过主输入驱动轴11518。轴承11326邻接主输入驱动齿轮11519或由其界定。
关节运动接头11400通过将端部执行器框架11600的近侧钳口11610附接到远侧轭11430来支撑端部执行器框架11600。远侧轭11430包括具有外表面和内表面的套管部分11433，其中外表面被端部执行器框架11600接合并且内表面被配置为可滑动地支撑变换组件11550。
主要参见图116和图118，端部执行器组件11500包括驱动系统11510、端部执行器框架11600、能够相对于端部执行器框架11600运动的闭合框架11700，以及被配置为安装到端部执行器框架11600中的可替换的钉仓组件11800。驱动系统11510包括单个旋转输入，该单个旋转输入被配置为接收来自轴组件11300和关节运动接头11400的旋转控制运动以选择性地驱动驱动系统11510的闭合驱动装置11530和击发驱动装置11540。闭合驱动装置11530被配置为与闭合框架11700和钉仓组件11800的多个部分相互作用，以将闭合框架11700和钉仓组件11800相对于端部执行器框架11600运动到捕获阶段位置，以便将组织捕获在端部执行器组件11500内。捕获阶段涉及自动部署具有组织保持销11871的组织保持销机构11870。然后，可使用闭合驱动装置以将闭合框架11700运动到夹紧阶段位置以用钉仓组件11800夹紧组织。一旦工具组件11100处于完全夹紧构型，击发驱动装置11540就可被操作以从钉仓组件11800射出多个钉11880并部署来自钉仓组件的钉仓主体11810的刀11840以缝合和切割被钉仓组件11800捕获和夹紧的组织。变换组件11550为使用者提供在闭合驱动装置11530的驱动性能、击发驱动装置11540的驱动性能以及闭合驱动装置11530和击发驱动装置11540两者的同时驱动性能之间变换的能力。
钉仓组件11800被配置为为可替换的。钉仓组件11800可安装在端部执行器框架11600内，使得在安装时，钉仓组件11800能够与闭合框架11700和驱动系统11510操作地接合。现在主要参见图115，端部执行器框架11600包括近侧钳口11610、远侧钳口11630和连接近侧钳口11610和远侧钳口11630的连接部分11620。近侧钳口11610可操作地支撑驱动系统11510和闭合框架11700，并且被配置为可滑动地接收并运动地支撑钉仓主体11810。远侧钳口11630被配置为可滑动地接收并固定地支撑钉仓组件11800的砧座部分11830。砧座部分11830包括钉成形表面11831，该钉成形表面被配置为形成钉11880和被配置为至少部分地在其中接收刀11840的刀狭槽11835。连接部分11620被配置为接收并支撑具有定位器销布置11821的钉仓组件11800的砧座框架11820。定位销布置11821可允许将钉仓组件11800更快速和/或更容易地装载到端部执行器组件11500中。定位销特征部11821对应于端部执行器框架11600的连接部分11620中的定位销低凹部。钉仓组件11800还包括引导销11823。仓体11810被配置为相对于端部执行器框架11600运动，从而使用刀和仓引导销11823以用于支撑和引导目的。
仓体11810包括具有被配置为可移除地存储钉11880的多个钉腔11818的仓平台11811、刀11840可运动地定位在其内的刀狭槽11815和被配置为在其中接收销11823和销11871的一对销狭槽11812。仓平台11811还包括闭合止动件11813，该闭合止动件被配置为在朝钉成形表面11831推进仓体11810时邻接砧座部分11830。闭合止动件11813限定在闭合止动件抵靠钉成形表面11831邻接时在平台11811和钉成形表面11831之间可实现的最小距离。即便如此，设想了例如当正在缝合厚的组织时闭合止动件11813可能不接触钉成形表面11831。
闭合框架11700包括仓驱动突片11701和仓抓握凹陷部或特征部11703，该仓抓握凹陷部或特征部被配置为接合仓体11810并且允许闭合框架11700朝远侧钳口11630推动仓体11810和使仓体11810回缩远离远侧钳口11630。仓驱动突片11701接合钉仓主体11810的驱动表面11801，使得闭合框架11700可在闭合框架11700被闭合驱动装置11530朝远侧运动时朝砧座部分11830推动或驱动仓体11810。仓抓握特征部11703充当钩或臂，并且被配置为在闭合框架11700被闭合驱动装置11530朝近侧运动时朝近侧拉动仓11810。
现在转到图116，钉仓组件11800还包括由钉驱动器基部11850支撑的多个驱动器11851。驱动器11851被配置为支撑钉11880和将钉11880推出其相应的钉腔11818。钉驱动器基部11850和刀11840由与驱动系统11510的击发杆11560相互作用的主驱动器11860驱动。刀11840通过刀支撑件11843附接到主驱动器11860。击发驱动装置11540与主驱动器11860相互作用，使得当击发驱动装置11540被致动时，击发杆11560朝远侧推动主驱动器11860并最终从钉仓组件11800射出钉11880并且部署刀11840。击发驱动装置11540可被操作以回缩击发杆11560，该击发杆使用与击发杆11560和主驱动器11860接合的刀回缩臂11561来回缩主驱动器11860。主驱动器11860包括被配置为接收刀回缩臂11561的狭槽11863以及另外被配置为充当击发杆11560和主驱动器11860之间的对齐接合部的击发杆引导销11865。
如上所述，端部执行器组件11500的驱动系统11510与单个旋转输入或主输入驱动齿轮11519接合以实现工具组件11100的多个功能。现在参见图123，驱动系统11510包括闭合驱动装置11530、击发驱动装置11540和变换组件11550，该变换组件用于在闭合驱动装置11530的驱动性能、击发驱动装置11540的驱动性能以及闭合驱动装置11530和击发驱动装置11540两者的同时驱动性能之间选择性地变换。如上所述，可选择性地旋转接合部11220以操作轴11321。轴11321包括与变换组件11550以螺纹方式接合的螺纹部分或驱动螺杆11325。使用次驱动轴11321的驱动螺杆11325，变换组件11550可沿纵向工具轴线LT沿纵向运动。当辅助附接接合部11220被旋转时，变换组件11550相对于远侧轭11430运动。设想了马达和/或螺线管定位在端部执行器组件11500内以代替轴11321以在所描述的位置之间运动变换组件11550。
闭合驱动装置11530包括输入驱动轴，该输入驱动轴具有输入驱动齿轮11539和输入长条部分11538。输入驱动齿轮11539可操作地与主输入驱动齿轮11519相互啮合。闭合驱动装置11530还包括具有输出长条部分11537和螺纹部分11536的输出轴。闭合驱动装置11530的输出轴与闭合驱动装置11530的输入驱动轴对齐。当主输入驱动齿轮11519被旋转时，仅当长条部分11538、11537通过变换组件11550联接时，闭合驱动装置11530的输出轴才与闭合驱动装置11530的输入驱动轴步调一致地旋转。闭合驱动装置11530的输出轴的螺纹部分11536被闭合框架11700的螺纹孔口11736以螺纹方式接收。当闭合驱动装置11530的输出轴被旋转时，闭合框架11700相对于端部执行器框架11600运动，从而使得钉仓主体11810朝砧座部分11830被朝远侧推进以将组织夹紧在端部执行器组件11500内。
击发驱动装置11540也包括输入驱动轴，该输入驱动轴具有输入驱动齿轮11549和输入长条部分11548。输入驱动齿轮11549也可操作地与主输入驱动齿轮11519相互啮合。击发驱动装置11540还包括具有输出长条部分11547和输入长条部分11546的输出轴。击发驱动装置11540的输出轴还包括管状击发轴11545，该管状击发轴将输入长条部分11546接收在击发轴孔口11545B内。管状击发轴11545与输入长条部分11546的肋11546S可旋转地接合，使得管状击发轴11545可相对于输入长条部分11546沿纵向运动，同时保持与输入长条部分11546的旋转可驱动关系。击发驱动装置11540的输出轴与击发驱动装置11540的输入驱动轴对齐。当主输入驱动齿轮11519被旋转时，仅当长条部分11548、11547通过变换组件11550联接时，击发驱动装置11540的输出轴才与击发驱动装置11540的输入驱动轴步调一致地旋转。
管状击发轴11545还包括击发轴接地11544以及另外被击发杆11560以螺纹方式接收的螺纹输出轴11543。当闭合框架11700被闭合驱动装置11530朝远侧推进时，闭合框架11700朝远侧推动击发杆11560。当击发杆被闭合框架11700朝远侧推进时，由于螺纹输出轴11543和击发杆11560的至少螺纹接合，管状击发轴11545被击发杆11560相对于输入长条部分11546朝远侧拉动。管状击发轴11545被限定于闭合框架11700中的击发孔口11745轴颈连接地接收以允许管状击发轴11545在闭合框架11700内的旋转。当长条部分11548、11547被联接时，击发驱动装置11540的管状击发轴11545被输入长条部分11546旋转，而且管状击发轴11545的击发轴接地11544推压闭合框架11700的击发凸缘11744。利用凸缘11744作为可动接地机构，管状击发轴11545通过螺纹输出轴11543朝远侧驱动击发杆11560，从而部署刀11840和从钉腔11818射出钉11880。
变换组件11550允许使用者通过联接和解开长条部分11537、11538和11547、11548的组来在上文讨论的驱动性能选项之间变换。变换组件11550包括以螺纹方式接收次驱动轴11321的驱动螺杆11325的螺纹开孔11555，使得当驱动螺杆11325被旋转时，变换组件11550相对于长条部分11537、11538和11547、11548的组沿纵向运动。变换组件11550还包括对应于闭合驱动装置11530的长条闭合联接件或离合器环11553和对应于击发驱动装置11540的长条击发联接件或离合器环11554。长条联接件11553、11554是轴颈连接地支撑在变换组件11550内的圆柱形的管状联接件并且被允许在变换组件11550内旋转。长条联接件11553、11554各自具有包括长条构型的内壳体，使得联接件11553、11554可分别联接或配合长条轴部分11537、11538和11547、11548的组。当变换组件11550被变换以将端部执行器组件11500放置处于组织夹紧构型时，闭合联接件11553与长条部分11537、11538接合。闭合联接件11553将长条轴部分11538的旋转传递到长条轴部分11537，从而旋转闭合驱动装置11530的输出轴。当变换组件11550被变换以将端部执行器组件11500放置处于组织切割和缝合构型时，击发联接件11554与长条部分11547、11548接合。击发联接件11554将输入长条部分11548的旋转传递到输出长条部分11547，从而旋转击发驱动装置11540的输出轴。变换组件11550还包括圆柱形凹陷部11556，该圆柱形凹陷部允许变换组件11550在朝近侧运动到第二位置时抵靠次驱动轴11321的推力轴承11326嵌套。
工具组件11100的使用者可根据他们希望经由板载在工具组件11100上的控制器和/或工具组件11100附接到的器械接合部执行什么功能来在夹紧状态和钉成形状态之间变换工具组件11100。控制器将与马达通信以致动主要附接接合部11210或辅助附接接合部11220，或者同时致动主要附接接合部11210和辅助附接接合部11220两者。现在参见图124至图129，现在将相对于工具组件11100的可实现功能包括捕获、夹紧、缝合和切割组织来讨论驱动系统11510和端部执行器组件11500之间的相互作用和接合。
图124示出了处于打开或初始构型的工具组件11100。变换组件11550处于第一位置，在该第一位置中，闭合联接件11553联接闭合驱动装置11530的长条轴部分11538、11537，使得在主输入驱动齿轮11519旋转时闭合驱动装置11530的输出轴能够被驱动。击发联接件11554处于其仅与击发驱动装置11540的输出轴配合的位置。在这种情况下，击发联接件11554不处于被配置为配合长条轴部分11538、11537的位置。在该位置中，击发联接件11554不在变换组件11550内旋转，因为在主输入驱动齿轮11519旋转时击发驱动装置11540的输出轴不被驱动。
闭合驱动装置11530的致动执行两个功能；钉住(捕获)端部执行器组件11500内的组织并将组织夹紧在端部执行器组件11500内。为了用组织保持销11871捕获组织，在变换组件11550处于第一位置时，致动主要附接接合部11210。主输入驱动齿轮11519被驱动，并且因为闭合联接件与闭合驱动装置11530的长条部分11538、11537两者接合，所以闭合驱动装置11530的输出轴被旋转，从而朝远侧推进闭合框架11700。闭合框架11700的这种初始的远侧运动用杠杆11770自动地部署组织保持销机构11870。具有联接器凹陷部11876的联接器部分11873被配置为接收从一对杠杆臂11772延伸的杠杆尖端11774以使组织保持销机构11870和杠杆11770联接。具有盖窗口11877和盖基部11875的仓盖11878允许杠杆11770接合钉仓组件11800以与销机构11870相互作用。盖基部11875限定销联接器部分11873的接地位置，并且因此限定销机构11870的接地位置。为了部署销11871，杠杆11770与端部执行器框架11600、闭合框架11700和组织保持销机构11870交接。杠杆11770包括支撑在端部执行器框架11600的框架开孔11671和闭合框架11700的框架狭槽11741内的接地销11771。接地销11771限定杠杆旋转轴线。杠杆11770还包括具有致动尖齿11773的杠杆臂11772，这些致动尖齿被构造用于与闭合框架11700的闭合框架凸轮槽11743接合。杠杆还包括杠杆尖端11774，该杠杆尖端被构造用于与销机构11870的联接器部分11873接合。
如图120至图122最佳所示，闭合框架11700的闭合框架凸轮槽11743包括初始凸轮槽部分11743A，该初始凸轮槽部分被配置为朝远侧驱动致动尖齿11773，从而使得杠杆11770围绕杠杆旋转轴线旋转，从而提升杠杆尖端11774以将销11871驱动出其对应的销狭槽11812并且朝远侧钳口11630驱动。闭合框架凸轮槽11743还包括最终凸轮槽部分11743B，以允许在下文更详细讨论的夹紧阶段期间用于致动尖齿11773的闭合框架11700中的空隙。致动尖齿11773在夹紧阶段期间邻接最终凸轮槽部分11743B以防止组织保持销11871在夹紧和/或击发/缝合阶段期间回缩或打开。框架狭槽11741也提供空隙，但是该空隙在夹紧阶段期间用于接地销11771。闭合驱动装置11530的该初始致动阶段完成初始捕获阶段，在初始捕获阶段中，组织保持销11871被部署成与远侧钳口11630和/或钉仓组件11800的砧座部分11830接合。该初始捕获阶段(见于图125)可足以用工具组件11100捕获组织。
在初始捕获阶段期间，闭合框架11700还朝远侧钳口11630推进钉仓组件11800的多个部分和击发杆11560。仓驱动突片11701驱动仓体11810并且闭合框架11700驱动管状击发轴11545和击发杆11560。其他和/或另外的接触点可设置在闭合框架11700、击发驱动装置11540和钉仓组件11800之间以有助于端部执行器组件11500的某些部件的推进。如上所述，击发驱动装置11540的输出轴的管状击发轴11545和输入长条部分11546可相对于彼此沿纵向运动，同时保持可旋转驱动关系。这便于击发驱动装置11540的输出轴的延伸，使得当输入长条部分11546在闭合框架11700被推进之后被驱动时，管状击发轴11545可被驱动。
图126示出了在闭合驱动装置11530的最终致动阶段之后处于完全夹紧构型的工具组件11100。闭合止动件11813由砧座部分11830界定，并且组织保持销机构11870被完全部署。为了完全部署组织保持销机构11870，闭合框架凸轮槽11743包括用于将致动尖齿11773推进到最终位置的最终凸轮槽端部11743C。工具组件11100的这种构型被认为是完全夹紧位置。使用者可决定在相对方向上致动闭合驱动装置以回缩闭合驱动装置并且因此松开和释放组织，或者使用者可决定将变换组件变换到如图127所示的第二位置以击发工具组件11100。
为了将变换组件运动到如图127所示的第二位置，使用者可致动辅助附接接合部11220，从而旋转驱动螺杆11325以将变换组件11550朝近侧运动到第二位置。变换组件11550被配置为在运动到第二位置时抵靠推力轴承11326嵌套。在第二位置中，变换组件11550的击发联接件11554联接击发驱动装置11540的长条轴部分11548、11547，使得在主输入驱动齿轮11519旋转时击发驱动装置11540的输出轴能够被驱动。将变换组件11550运动到第二位置还使闭合驱动装置11530的长条轴部分11538、11537脱离联接。当主输入驱动齿轮11519被驱动时，闭合联接件11553在变换组件11550内旋转，但是因为闭合联接件11553仅与输入长条部分11548配合，所以闭合驱动装置11530的输出轴将不旋转。
使用者现在可通过驱动主要附接接合部11210以驱动主驱动轴11311来致动击发驱动装置11540。击发驱动装置11540的致动旋转输出长条部分11546，从而旋转管状击发轴11545。管状击发轴11545在闭合框架11700的击发孔口11745内旋转。当管状击发轴11545被旋转时，管状击发轴11545的击发轴接地11544从闭合框架11700的击发凸缘11744推离或通过其接地。管状击发轴11545的旋转使螺纹输出轴11543旋转，从而朝远侧驱动击发杆11560。击发杆11560的远侧运动将刀11840部署到仓体11810外，并且用钉驱动器11851和驱动器基部11850将钉11880驱动到钉腔11818外。刀11840切割用端部执行器组件11500夹紧的组织并且钉11880缝合用端部执行器组件夹紧的组织。
在如图128所示的阶段下，使用者可通过在相对方向上致动主要附接接合部11210从而朝近侧拉动驱动杆11560和刀11840来回缩击发杆11560。击发杆11560包括开孔11565，该开孔被配置为轴颈连接地支撑击发杆引导销11865以在击发杆11560和主驱动器11860的运动期间使击发杆11560和主驱动器11860保持对齐。击发杆11560还包括狭槽11563，该狭槽被配置为接收刀回缩臂11561，使得当击发杆11560朝近侧运动时，击发杆11560可朝近侧拉动或回缩刀11840。使用者可用的另一选项可涉及通过致动辅助附接接合部11220将变换组件11550变换到在第一位置和第二位置中间的第三位置。如图129所示的该第三位置将联接件11553、11554两者放置成与其相应的长条部分11538、11537和11548、11547的组联接接合。然后，使用者可在反转方向上致动主要附接接合部11210以致动主输入驱动齿轮11519并且同时驱动闭合驱动装置11530的输出轴和击发驱动装置11540的输出轴两者。使用者可能在使用工具组件11100期间的任何点处都期望这种同时驱动性能，以在使用者想要从手术部位抽出工具组件11100的情况下提供快速回缩方法。板载在器械接合部上的控制器可被编程用于自动将变换组件11550变换到第三位置并且通过同时致动附接接合部11210、11220两者来反转主输入驱动齿轮11519。
工具组件11100’示于图129A至图129G中。工具组件11100’在许多方面类似于工具组件11100。主要参见图129A，工具组件11100’包括附接部分11200、从附接部分11200延伸的轴11300、端部执行器11500’和将端部执行器11500’连接到轴11300的关节运动接头11400’。主要参见图129B，端部执行器11500’包括端部执行器框架11600’、能够插入端部执行器框架11600’并从其移除的钉仓11800’和砧座钳口11630’。钉仓11800’包括仓体11810’，该仓体是相对于砧座钳口11630’可在打开、未夹紧位置(图129D)和闭合、夹紧位置(图129E)之间滑动的。如下文更详细描述的，工具组件11100’包括闭合驱动装置11530’，该闭合驱动装置被配置为使仓体11810’在其未夹紧位置和夹紧位置之间运动。主要参见图129F，工具组件11100’还包括击发驱动装置11540’，该击发驱动装置被配置为在仓体11810’已被运动到其夹紧位置之后将可移除地存储在钉仓11800’中的钉射出，该击发驱动装置也在下文更详细地描述。
如上所述，关节运动接头11400包括被销11420可旋转地连接的近侧轭11410和远侧轭11430。关节运动接头11400’包括类似的布置，包括近侧轭11410’和远侧轭11430’。此外，同样如上所述，关节运动接头11400包括锥齿轮11415、11416和11417，这些锥齿轮可操作地相互啮合以将驱动轴11311的旋转传输到驱动系统11510。关节运动接头11400’包括被配置为将轴11311的旋转运动传输到驱动系统11510’的类似的锥齿轮布置。此外，关节运动接头11400’包括与锥齿轮11415、11416和11417嵌套的第二组相互啮合的锥齿轮11495’和11496’，其被配置为相对于轴11300关节运动端部执行器11500’。锥齿轮11495’由近侧轭11410’可旋转地支撑并且能够与关节运动输入轴11391’(图129D)和锥齿轮11496’操作地接合。锥齿轮11496’固定地安装到远侧轭11430’。锥齿轮11496’的一部分延伸到远侧轭11430’的凹口11439’中。输入轴11391’在第一方向上的旋转使端部执行器11500’在第一方向上旋转，并且相似地，输入轴11391’在第二或相对方向上的旋转使端部执行器11500’在第二或相对方向上旋转。工具组件11100’可由组件11100’附接到的器械接合部的电动马达致动以旋转输入轴11391’；然而，工具组件11100’可由任何合适的装置致动。
类似于端部执行器11500的驱动系统11510，端部执行器11500’的驱动系统11510’包括输入齿轮11519，该输入齿轮能够与锥齿轮11417操作地接合并且可操作地与闭合驱动装置11530’的驱动齿轮11539和击发驱动装置11540’的驱动齿轮11549相互啮合。同样类似于驱动系统11510，驱动系统11510’包括变换器块或组件11550’，该变换器块或组件能够在第一位置(图129D和图129E)和第二位置(图129F)之间运动以使轴组件11100’分别在闭合或夹紧操作模式和击发操作模式之间变换。驱动齿轮11539被安装到长条轴11538’，并且当变换器块11550’处于其第一位置时(图129D和图129E)，长条轴11538’可旋转地联接到闭合驱动装置11530’的长条轴11537’。长条轴11537’包括与闭合框架11700’以螺纹方式接合的螺纹远侧端部11536，并且当长条轴11537’由长条轴11538’在第一方向上旋转时，闭合框架11700’和仓体11810’如图129E所示地朝远侧被移位以闭合端部执行器11500’。值得注意的是，当变换器块11550’处于其第一位置时，击发驱动装置11540’的驱动齿轮11549的旋转不通过变换器块11550’传输到击发驱动装置11540’的远侧部分。因此，闭合驱动装置11530’独立于击发驱动装置11540’操作，此外，击发驱动装置11540’不能被操作，直到变换器块11550’被变换到其第二位置。
除上述以外，驱动齿轮11549被安装到长条轴11548’，并且当变换器块11550’处于其第二位置时(图129F)，变换器块11550’将长条轴11548’可旋转地联接到击发驱动装置11540’的长条轴11547’。长条轴11547’包括远侧端部11546，该远侧端部键合到击发驱动装置11540’的可旋转驱动轴11545，使得长条轴11547’和驱动轴11545一起旋转。驱动轴11545包括与击发块11560’以螺纹方式接合的螺纹远侧端部11543，其中当长条轴11547’由长条轴11548’在第一方向上旋转时，击发块11560’朝远侧被移位以从钉仓11800’击发钉并切割捕获在钉仓主体11810’和砧座钳口11630’之间的组织。类似于上文描述的击发驱动装置11540，击发驱动装置11540’包括在击发驱动装置11540’的击发冲程期间被击发块11560’朝远侧推动的钉驱动器11850’、刀块11860’和刀11840’。值得注意的是，当变换器块11550’处于其第二位置时，闭合驱动装置11530’的驱动齿轮11539的旋转不通过变换器块11550’传输到闭合驱动装置11530’的远侧部分。因此，击发驱动装置11540’独立于闭合驱动装置11530’操作。
在比较图129D和图129E时，除上述以外，读者应当理解，当闭合驱动装置11530’被操作以闭合端部执行器11550’时，击发驱动装置11540’延伸或伸缩。因此，长条轴11547’的远侧端部11546保持与驱动轴11545可旋转地接合。主要参见图129C，闭合框架11700’包括钩11744’，该钩被配置为当闭合框架11700’朝远侧被驱动以闭合端部执行器11550’时邻接限定于驱动轴11545上的衬圈11544并朝远侧拉动驱动轴11545。当闭合驱动装置11530’被操作以重新打开端部执行器11500’时，如下所述，驱动轴11545朝近侧被推动以塌缩击发驱动装置11540’。
在击发驱动装置11540’的击发冲程之后，长条轴11548’在第二或相对方向上被旋转以朝近侧拉动击发块11560’、刀块11860’和刀11840’。值得注意的是，钉驱动器11850’不与击发块11560’一起回缩；然而，在其他实施方案中，钉驱动器11850’可回缩。一旦刀11840’已被充分回缩到仓体11810’的平台下方，变换器块11550’就可被变换回其第一位置以使击发驱动装置11540’与驱动轴11311可操作地脱离联接并且还使闭合驱动装置11530’与驱动轴11311可操作地重新联接。此时，长条轴11538’可在第二或相对方向上被旋转以朝近侧拉动仓体11810’和闭合框架11700’并重新打开端部执行器11500’。
端部执行器11500’包括马达11322’，该马达被配置为使变换器块11550’在其第一位置和第二位置之间运动，如上所述。马达11322’包括定位在安装在闭合框架11700’中的马达支撑件11329’内的外壳。马达11322’的外壳固定地安装在马达支撑件11329’内，使得外壳不相对于马达支撑件11329’运动。马达11322’还包括可旋转输出轴11325’，该可旋转输出轴与限定于变换器块11550’中的螺纹开孔11555以螺纹方式接合。当马达11322’在第一方向上被操作时，螺纹输出轴11325’将变换器块11550’运动到其第一位置。当马达11322’在第二方向上被操作时，螺纹输出轴11325’将变换器块11550’运动到其第二位置。
主要参见图129G，电池和控制器系统11324’被配置为与马达11322’通信和为其供电。例如，当器械11100’附接到的外科器械接合部的使用者和/或计算机想要变换变换块11550’时，将信号无线地发送到电池和控制器系统11324。在其他情况下，信号可经由导体传送至系统11324’。然后该信号被传送至马达11322’以致动马达11322’。在至少一个另选的实施方案中，可利用螺线管来变换变换器块11550’。
读者应当理解，延长电池寿命对于此类系统而言是重要的。器械11100’被配置为在操作的各个阶段期间采集动能。器械11100’包括能量采集系统，该能量采集系统可将驱动系统11510’的运动转换为电能并将该能量存储在电池中。能量采集系统包括容纳有远侧轭11430’并且定位在闭合驱动装置11530’的近侧部分附近的线圈11327’。线圈11327’经由导体11326’电联接到电池和控制器系统11324’。从驱动齿轮11539朝近侧延伸的轴包括安装在其上的磁盘11328’。当闭合驱动装置11530’被旋转时，磁盘11328’贴近线圈11327’旋转以在能量采集系统内生成电流。
当变换器块11550’处于中间位置时(图129G)，能量采集系统可充当发生器。在该中间位置中，长条联接件11554仅与长条轴11547’啮合，并且相似地，长条联接件11553仅与长条轴11537’啮合。因此，当驱动输入11519被旋转时，能量采集系统被配置为生成能量以对电池再充电，但不执行任何器械功能。值得注意的是，当变换器块11550’处于其第一位置和其第二位置时，能量采集系统也可充当发生器。在夹紧和/或击发时，在所述实例中，磁盘11328’被输入11539旋转，而不管正在致动哪种器械功能。在端部执行器11500’的夹紧和/或击发操作期间，可将采集的能量提供给电池和/或马达11322’。
在图130至图149中描绘了外科缝合附接或工具组件12100。工具组件或器械12100被配置为在外科手术期间捕获、夹紧和缝合组织。主要参见图130至图132，工具组件12100包括附接部分12200、轴组件12300、关节运动接头12400和端部执行器组件12500。工具组件12100被配置为通过附接部分12200附接到器械接合部。器械接合部可包括外科器械柄部，诸如本文所公开的那些。设想了其中工具组件12100并非能够轻易地附接到器械接合部并且能够从器械接合部拆下而是作为一体器械的一部分的其他实施方案。附接部分12200被配置为接收来自工具组件12100附接到的器械接合部的旋转控制运动并且将旋转控制运动传递到轴组件12300。轴组件12300将这些旋转控制运动传送通过关节运动接头12400并且至端部执行器组件12500。
附接部分12200包括传输装置系统12210。如图133所示，容纳在附接部分外壳12201内的传输装置系统12210包括附接接合部12220，该附接接合部包括联接器部分12223。联接器部分12223被配置为能够操作地联接到器械接合部。传输装置还包括外壳轴承12221、联接到联接器部分12223的输入轴12211以及附接到输入轴12211的输入驱动齿轮12213。在由器械接合部致动联接器部分12223时，输入驱动齿轮12213驱动主驱动轴齿轮12313以驱动附接到主驱动轴齿轮12313的主驱动轴12311。
主要参见图134至图137，端部执行器组件12500包括驱动系统12510、端部执行器框架12600、能够相对于端部执行器框架12600运动的闭合框架12700，以及被配置为安装到端部执行器框架12600中的可替换的钉仓组件12800。驱动系统12510包括单个旋转输入，该单个旋转输入被配置为接收来自轴组件12300的旋转控制运动和驱动主驱动装置12520以用工具组件12100夹紧组织。主驱动装置12520被配置为与端部执行器组件12500相互作用以使闭合框架12700朝远侧运动，并且因此使钉仓组件12800朝远侧运动。闭合框架12700的远侧运动还导致自动地部署钉仓组件12800的组织保持销12860以捕获组织。主驱动装置12520进一步被配置为一旦工具组件12100达到完全夹紧构型就击发工具组件12100。击发工具组件12100包括部署来自钉仓组件12800的多个钉以缝合被工具组件12100捕获和夹紧的组织。
端部执行器框架12600容纳端部执行器组件12500的各个部件。端部执行器框架12600容纳闭合框架12700和钉仓组件12800。允许闭合框架12700和钉仓组件12800在端部执行器框架12600内的相对运动。端部执行器框架12600包括近侧颈部部分12610、第一侧框架12620A和第二侧框架12620B。近侧颈部部分12610附接或联接到关节运动接头12400。关节运动接头12400包括柔性颈部12401，该柔性颈部被配置为允许工具组件12100的使用者相对于轴外壳12301被动地关节运动端部执行器组件12500。设想了其中工具组件12100不包括关节运动接头并且近侧颈部部分12610直接附接到轴组件12300的轴外壳12301的实施方案。
近侧颈部部分12610以及第一侧框架12620A和第二侧框架12620B容纳包括驱动系统12510的端部执行器组件12500的某些部件。第一侧框架12620A和第二侧框架12620B各自分别包括近侧钳口部分12621A、12621B、中间钳口部分12622A、12622B和远侧钳口部分12623A、12623B。远侧钳口部分12623A、12623B至少被具有钉成形表面12641的砧座12640保持在一起。螺栓、螺钉和/或铆钉构型例如可用于使侧框架12620A、12620B彼此附接端部执行器框架12600还包括间隔件构件12630，该间隔件构件定位在中间钳口部分12622A、12622B之间以为钉仓组件12800的一部分或多个部分在相对于端部执行器框架12600运动时提供用于在侧框架12620A、12620B的中间部分12622A、12622B之间滑动的间隙。
闭合框架12700被配置为在主驱动装置12510致动时朝砧座12640朝远侧推动钉仓组件12800。闭合框架12700包括用于接触和驱动钉仓组件12800的钉仓主体12810的仓体驱动表面12708。钉仓主体12810包括平台12811、多个钉腔12813和闭合止动件12815。钉仓组件12800还包括可移除地存储在钉腔12813内的多个钉12830。所述多个钉12830被配置为抵靠钉成形表面12641成形。当闭合止动件12815邻接钉成形表面12641和/或就座于限定于砧座12640中的凹陷部内时，假定工具组件12100已达到完全夹紧构型。也设想了其中闭合止动件12815从不达到砧座12640或钉成形表面12641，并且相反地在钉仓组件12800达到其完全夹紧位置时与钉成形表面12641相邻定位的实施方案。可使用下文更详细讨论的驱动系统12510来实现在完全夹紧构型中控制平台12811和钉成形表面12641之间的距离。
参见图135至图137，端部执行器组件12500被示出在驱动系统12510的致动之前处于解锁构型。端部执行器组件12500被配置为利用由主驱动轴12311提供的旋转运动来用工具组件12100捕获、夹紧和缝合组织。为了用工具组件12100捕获组织，闭合框架12700被推进或致动以致动销致动机构12560。销致动机构12560的致动部署钉仓组件12800的组织保持销12860。销致动机构12560包括销杠杆12561和从端部执行器框架12600固定地延伸的接地销12565。接地销12565限定销杠杆12561围绕其旋转的保持销轴线。闭合框架12700包括一对接地销狭槽12706，所述一对接地销狭槽限定于闭合框架的相对的两侧上以提供用于接地销12565的空隙，使得闭合框架12700可相对于接地销12565运动。销杠杆12561包括一对杠杆臂12562，所述一对杠杆臂包括被接收在限定于闭合框架12700中的一对凸轮槽12702内的一对致动突出部或尖齿12563。凸轮槽12702被配置为在闭合框架12700在端部执行器框架12600内沿纵向运动以围绕保持销轴线旋转销致动机构12560时使致动突出部12563朝远侧且横向地移位。销杠杆12561还包括从杠杆臂12562延伸的杠杆尖端12564。杠杆尖端12564延伸到组织保持销12860的联接器部分12861中以将销致动机构12560联接到销12860。组织保持销12860还包括销轴或杆12863和手动覆盖旋钮12865。当销致动机构12560被闭合框架12700致动时，杠杆尖端12564朝砧座12640推进销轴12863。
销12860的手动覆盖旋钮12865被配置为允许工具组件12100的使用者在例如驱动系统12510堵塞或存在动力损失的情况下手动地将销轴12863回缩回到钉仓组件12800中。致动突出部12563还可由比杠杆臂12562更脆弱的材料和/或几何形状构成，以便为使用者提供从杠杆臂12562剪切突出部12563并且因此允许销杠杆12561围绕接地销12565自由旋转的能力。由于这种自由旋转，允许联接器部分12861在没有太大阻力(如果有的话)的情况下相对于钉仓主体12810朝近侧被运动，因此允许销轴12863被手动地回缩。除此之外或者作为替代，致动突出部12563还可包括充分薄的构型或外形，当朝近侧拉动手动覆盖旋钮12865时，所述充分薄的构型或外形允许杠杆臂12562向内塌缩或弯曲，从而向内压迫致动突出部12563并将其压迫到凸轮槽12702外以提供上文讨论的自由旋转。
当未空的或未击发的仓安装在端部执行器组件12500内时，主驱动装置12520可被致动。如下文更详细讨论的，端部执行器组件12500包括一个或多个闭锁件，当未空钉仓被插入端部执行器组件12500中时，所述一个或多个闭锁件失效。在任何情况下，主驱动装置12520负责使闭合框架12700和钉仓组件12800朝砧座12640运动以用端部执行器组件12500捕获并夹紧组织以及击发工具组件12100以缝合组织。主驱动装置12520包括可驱动地与主输入齿轮12310相互啮合的输入驱动齿轮12521。输入驱动齿轮12521安装到包括驱动螺杆部分12525的主驱动轴12523。主驱动装置12520还包括被配置为支撑轴12523的推力轴承构型12524。驱动螺杆部分12525以螺纹方式被接收在闭合螺母管或闭合驱动装置12530的螺纹开孔12531内。闭合螺母管12530被活动地支撑在内部框架结构12650的框架孔口12653内，并且包括被接收在框架孔口12653内的多个沿纵向延伸的狭槽12653S内的多个突片12533，所述多个突片防止闭合螺母管12530与驱动螺杆部分12525一起旋转。尽管例示的实施方案包含四个突片12533，但是仅一个突片12533和对应的狭槽12653S可能就足够了。当驱动螺杆部分12525在第一方向上旋转时，闭合螺母管12530在框架孔口12653内沿纵向运动或滑动，但不在框架孔口12653内旋转。由于这种远侧运动，闭合螺母管12530的凸缘12537推动闭合框架12700，从而使得闭合框架12700朝远侧运动。当驱动螺杆部分12525在第二方向上旋转时，驱动螺杆部分12525朝近侧拉动闭合螺母管12530。
当闭合管12530达到与钉仓12800的完全夹紧位置相关联的最远侧位置时，突片12533进入限定于闭合管12530中的远侧环形凹陷部12653AD。环形凹陷部12653AD提供用于突片12533的空隙。当突片12533与环形凹陷部12653AD对齐时，突片12533不再防止闭合螺母管12530的旋转。因此，当闭合螺母管12530已达到该最远侧位置时，驱动螺杆部分12525的旋转导致闭合螺母管12530和驱动螺杆部分12525的同时旋转。
在此阶段，驱动系统12510在同一方向上的进一步致动导致工具组件12100的击发。在各种情况下，驱动系统12510在不中断的情况下连续地进行从夹紧到击发的这种转变。在各种其他情况下，工具组件12100可被配置为在闭合螺母管12530达到其最远侧位置时中断驱动系统12510的致动。在任一种情况下，工具组件12100被配置为在驱动系统12510已将仓组件12800运动到完全夹紧位置之后被击发。闭合螺母管12530还包括被驱动器杆12550的击发螺母部分12555以螺纹方式接收的击发螺杆部分或击发驱动装置12535。由于闭合螺母管12530现在自由旋转，因此击发螺杆部分12535现在将随着驱动螺杆12525旋转而旋转并且朝远侧驱动驱动器杆12550。驱动器杆12550朝远侧推动钉仓驱动器12820，从而从钉仓组件12800射出钉12830。钉驱动器12820支撑所述多个钉12830，其中多个钉驱动器12823各自具有支撑支架12824。钉驱动器12820在钉仓主体12810内朝砧座12640朝远侧运动以朝钉成形表面12641将钉12830射出钉腔12813外。尽管示出了仅两个钉排，但是可采用任何合适数量的排。驱动器杆12550由闭合框架12700使用引导销12553和对应的引导销狭槽12703引导。
如上所述，主驱动装置12520被致动以通过推进闭合框架12700来捕获和夹紧端部执行器组件12500内的组织并且然后通过朝远侧推进驱动器杆12550来缝合组织。然而，如上所述，主驱动装置12520不可被致动，直到未空钉仓组件安装在端部执行器组件12500内。提供闭锁驱动装置12540以提供这种类型的锁定布置。如下文更详细讨论的，闭锁驱动装置12540利用与主驱动装置12520相同的输入，并且如果闭锁驱动装置12540处于锁定构型，则防止主驱动装置12520被驱动。如果闭锁驱动装置12540处于解锁构型，则允许主驱动装置12520被驱动。
参见图137和图140，闭锁驱动装置12540包括可操作地与附接到主驱动轴12311的主输入齿轮或通用驱动输入12310相互啮合的外驱动齿轮12541。闭锁驱动装置12540还包括轴12542、抵靠端部执行器框架12600的内部框架结构12650接地的弹簧加载的干涉齿轮12545，以及被配置为被钉仓组件12800的键部分12817接合的远侧锁定部分12547。闭合框架12700包括窗口12707(图134)，以允许闭合框架12700和远侧锁定部分12547之间的相对运动。外驱动齿轮12541包括内长条或齿状部分12541S，其被配置为可滑动地支撑附接到轴12542的内驱动齿轮12543并与之啮合。该构型允许轴12542和外驱动齿轮12541之间的相对纵向运动，同时保持内驱动齿轮12543和外驱动齿轮12541之间的驱动关系。与轴12542具有压配合关系的干涉齿轮12545例如被弹簧12544弹簧加载地抵靠端部执行器框架12600的内部框架结构12650。弹簧12544可包括例如压缩弹簧。轴12542始终被弹簧12544朝远侧压迫，从而朝闭合框架12700中的闭锁窗口12704的闭锁狭槽12704S压迫干涉齿轮12545。当干涉齿轮12545处于闭锁狭槽12704S中时，轴12542处于锁定构型。该锁定构型防止轴12542旋转，从而防止外驱动齿轮12541被驱动。防止外驱动齿轮12541被驱动防止驱动系统12510被致动。在锁定构型中，驱动系统12510可例如处于结合状态。器械柄部的控制器和/或板载控制器可通过例如测量能量峰值来感测结合关系，然后在达到能量阈值时，将电力传送抓取到马达。
为了将闭锁驱动装置12540置于解锁构型中，钉仓组件必须安装在端部执行器组件12500内。钉仓组件12800的键部分12817被配置为接触远侧锁定部分12547的斜坡表面12548以朝近侧推动远侧锁定部分12547。将远侧锁定部分12547朝近侧推动使得朝近侧压迫轴12542。朝近侧推动轴12542将干涉齿轮12545运动到闭锁狭槽12704S外并且进入闭锁窗口12704内的自由旋转位置。当允许干涉齿轮12545自由旋转时，允许轴12542旋转。当允许轴12542旋转时，闭锁驱动装置12540处于解锁构型，从而允许输入齿轮12310同时驱动主驱动装置12520和闭锁驱动装置12540。在解锁构型中，驱动系统12510不再处于结合状态。
远侧锁定部分12547通过销12547P销接到轴12542。销12547P被接收在轴12542的轴开孔12549P内，使得例如当闭锁驱动装置12540被驱动时，轴12542和销12547P由于过盈配合而一起旋转。因此，销12547P可在远侧锁定部分12547内旋转。因此，除了弹簧加载的干涉齿轮12545在变换到锁定构型时朝远侧压迫轴12542之外，远侧锁定部分12547将朝远侧推动销12547P的销头，导致远侧锁定部分12547也朝远侧拉动轴12542(见图140)。远侧锁定部分12547被夹在或嵌套在杠杆臂12562之间。驱动器杆12550包括用于远侧锁定部分12547的空隙狭槽12557。
提供另一闭锁件以防止驱动系统12510在已空钉仓组件安装在端部执行器组件12500内时被致动。已空仓闭锁件构件或仓驱动器接合臂12660定位在侧框架12620A、12620B之间。闭锁件构件12660包括弹簧构件12661和驱动器杆卡扣特征部或钩12663。闭锁件构件12660在图134至图137中被示出处于解锁构型。在图134至图136中，安装在端部执行器组件12500内的钉仓组件12800是未空的。未空仓包含尚未击发并且处于其最近侧位置的钉驱动器12820。在各种实施方案中，由于钉驱动器诸如钉驱动器12820在被击发之后不回缩，因此已空仓中的钉驱动器保持处于当被击发时其到达的最远侧位置。因此，在缺少钉驱动器的情况下，闭锁件构件12660被弹簧构件12661压迫以卡扣驱动器杆12550，而不管钉驱动器的这种缺少是由于完全缺少钉仓组件还是由于存在已空仓。总而言之，当被仓驱动器卡扣特征部12663卡扣时，防止驱动系统12510被致动。该闭锁构型还将驱动系统12510置于结合状态。
主要参见图138至图145，现在将相对于外科缝合手术或操作来描述工具组件12100的操作。工具组件12100在图138至图140中被示出处于未捕获、未夹紧、未击发、解锁构型。工具组件12100被解锁，因为未空钉仓组件12800安装在端部执行器组件12500内。干涉齿轮12545被推动到闭锁狭槽12704S外并且在闭锁窗口12704和内部框架结构12650的闭锁窗口或腔12655内自由旋转。闭锁构件12660被未空钉仓组件12800的钉驱动器12820推动远离驱动器杆12550，从而为驱动器杆12550提供通畅路径以行进。销致动机构12560的致动尖齿12563在凸轮槽12702的第一部分中。器械的使用者现在可将组织放置在器械的仓平台12811和砧座12640之间以准备捕获组织。
现在参见图141和图142，驱动系统12510已被致动以用工具组件12100捕获组织。闭合框架12700通过使致动突出部12563与凸轮槽12702凸轮接触来自动部署销驱动机构12560和销12860。销12860接触砧座12640，定义完成的组织捕获阶段。闭合框架12700也已经朝远侧朝砧座推动钉仓组件12800。此时，工具组件12100可连续地致动主驱动装置12520以继续完全夹紧组织。然而，如果使用者期望释放当前捕获的组织(组织未示出)，使用者可在反方向上致动驱动系统12510以反转驱动系统12510，从而使销致动机构12560围绕销保持轴线旋转以回缩销轴12863。例如，器械可配有用于检测销轴12863何时达到完全部署位置的传感器。检测销的完全部署可导致致动的暂时暂停，以允许使用者确定在该阶段捕获的组织是否是待夹紧并且最终被缝合的组织。一旦使用者决定被捕获的组织是待夹紧并且最终被缝合的组织，使用者就可触发主驱动系统12510的进一步致动以继续夹紧阶段。
在图141和图142中，闭锁驱动装置12540的轴12542在与其偏置构件—钉仓主体12810的键部分12817失去接触时弹回其原始位置。换句话讲，弹簧12544处于其中性或未压缩状态。由于一、内部框架结构12650的闭锁窗口12655和二、闭合框架12700的远侧运动，因此干涉齿轮12545仍然处于自由旋转位置。内驱动齿轮12543已在内长条部分12541S内沿纵向运动但是与该内长条部分保持啮合关系，从而允许闭锁驱动装置12540在驱动系统12510被致动时旋转。闭合螺母管12530的突片12533定位在狭槽12653S内，从而使得闭合螺母管12530随着驱动螺杆部分12525旋转而在框架孔口12653内平移。
现在转到图143，工具组件12100被示出处于完全夹紧构型。闭合螺母管12530的突片12533已达到其最远侧位置，现在允许闭合螺母管12530被旋转。工具组件12100可进一步被配置为在达到完全夹紧位置时暂时暂停主驱动装置12510的致动，使得工具组件12100的使用者可检查被捕获并且现在被夹紧的组织是否是待缝合的目标组织。如果工具组件12100的使用者想要松开组织，则可反转驱动系统12510以将闭合螺母管12530的突片12533放置回孔口12653的狭槽12653S内，使得驱动螺杆部分12525可朝近侧拉动闭合螺母管12530，并且因此朝近侧拉动闭合框架12700。如果使用者决定被捕获并且现在被夹紧的组织是待缝合的目标组织，则使用者可触发主驱动装置12510的进一步致动以击发工具组件12100。
图144示出了处于完全击发构型的工具组件12100。击发螺杆部分12535已被旋转以将驱动器杆12550朝砧座12640推进，从而在钉仓主体12810内朝远侧推动钉驱动器12820。钉驱动器12820的该远侧推进导致钉12830从钉腔12813的部署。引导销12553已部分地推进到其在闭合框架12700中的相应引导销狭槽12703外。在完全击发工具组件12100时，工具组件12100可自动反转驱动系统12510以回缩钉仓组件12800以松开并释放刚刚缝合的组织。该自动回缩可能是由于例如用于识别钉12830已被完全击发的任何合适的传感器构型。在一种情况下，可检测驱动器杆12550的完全致动。在另一种情况下，击发螺杆部分12535可被配置为旋转设定的旋转次数以推动钉驱动器达设定距离；在完成设定的旋转次数时，工具组件12100和/或工具组件12100附接到的器械接合部可初始化自动回缩。当使用不同的钉仓组件并且需要驱动器杆12550行进的距离改变以适应不同的钉高度时，这可能是有利的。
现在参见图145，工具组件12100被示出处于未捕获、未夹紧、完全击发构型。锁定构件12660已被驱动器杆12550向外推动。锁定构件12660也已将其卡扣特征部12663直接轻推到钉驱动器12820下面。卡扣特征部12663可独自防止现在已空的钉仓组件12800的钉驱动器12820因任何原因被朝近侧运动。闭合螺母管12530的突片12533处于其最近侧位置。该最近侧位置将突片12533置于击发孔口12653内的近侧环形凹陷部12653AP内。环形凹陷部12653AP允许闭合管与驱动螺杆部分12525同时旋转以回缩驱动器杆12550。
图146示出了工具组件12100，其中钉仓组件12800未安装在端部执行器组件12500内。在卸下钉仓组件12800之前，锁定构件12660的卡扣特征部12663被弹簧构件12661向内压迫以卡扣驱动器杆12550。在该位置中，由于不能推进驱动器杆12550，因此驱动系统12510处于结合状态。当将已空钉仓组件12800从工具组件12100移除时，锁定构件12660保持在该位置中。在移除钉仓组件12800时，闭锁驱动装置12540启动其锁定功能。由于远侧锁定部分12547不被仓体键构件朝近侧推动，因此弹簧12544促动干涉齿轮12545，并且因此轴12542将干涉齿轮12545朝远侧放置在闭锁窗口12704的闭锁狭槽12704S中。在没有钉仓组件安装在端部执行器组件12500内的情况下，闭锁构件12660和闭锁驱动装置12540提供两个致动防止设备或机构以防止驱动系统12510被致动。
现在参见图147，未空钉仓组件12800被示出未安装在端部执行器组件12500内。钉驱动器12820的基部部分12821被配置为通过接触卡扣特征部12663并将卡扣特征部12663推动远离驱动器杆12550来解锁锁定构件12660。如上所述，键部分12817被配置为接合远侧锁定部分12547的斜坡表面12548以将干涉齿轮12545推动到闭锁狭槽12704S外并进入自由旋转位置。
钉仓组件12800还包括用于在视觉上向工具组件12100的使用者指示钉12830的状态的状态指示器系统。现在参见图148和图149，钉仓组件12800被示出处于完全夹紧、部分击发构型，其中钉驱动器12820中的钉驱动器12823在仓体12810的平台12811之上部分地延伸。仓窗口12853设置在钉仓主体12810内，以用于显示钉驱动器12823的运动。钉驱动器的运动由钉驱动器12823自身上的视觉标记12823A、12823B指示。例如，视觉标记12823A、12823B可包括强度或色调变化的单一颜色，例如以示出钉驱动器12823在仓体12810内的进展。较大的强度可指示钉驱动器12823正在接近或已经达到完全击发位置。在其他情况下，钉驱动器12823可包括两种颜色；第一颜色12823A，诸如蓝色，例如以指示钉驱动器12823处于中间进展，并且第二颜色12823B，诸如红色，例如以指示钉驱动器12823已达到完全击发位置。
在图150至图168中描绘了外科缝合附接或工具组件13100。工具组件或器械13100被配置为在外科手术期间夹紧、缝合和切割组织。主要参见图150至图154，工具组件13100包括附接部分13200、轴组件13300、关节运动接头13400和端部执行器组件13500。附接部分13200被配置为附接到外科器械的接合部。器械接合部可包括例如柄部，诸如本文所公开的那些。设想了其中工具组件13100并非能够轻易地附接到器械接合部并且能够从器械接合部拆下而是作为一体器械的一部分的其他实施方案。附接部分13200被配置为接收来自工具组件13100附接到的器械接合部的旋转控制运动并且将旋转控制运动传递到轴组件13300。如下文更详细讨论的，轴组件13300通过关节运动接头13400将这些旋转控制运动传送至端部执行器组件13500。
附接部分13200包括外壳13201和传输装置13205，该传输装置包括关节运动传输装置以及另外端部执行器传输装置。参见图155，关节运动传输装置包括被配置为接收来自器械的旋转运动的关节运动驱动联接器13210(图151)、输入轴13212和外壳轴承13211。轴承13211可旋转地支撑输入轴13212。输入轴13212包括与蜗轮13214啮合的蜗轮部分13213。蜗轮13214与平移齿轮或小齿轮13215联接以致动轴组件13300的关节运动轴或杆13320。齿轮13215与蜗轮13214一起旋转。关节运动轴13320包括设置在其近侧部分上的齿条13325，该齿条与小齿轮13215啮合，使得当小齿轮13215被输入轴13212旋转时，关节运动轴或连接件13320沿纵向被运动以关节运动端部执行器组件13500。
端部执行器组件13500被示出处于图164中的未关节运动或中性构型。如图165所示，关节运动轴13320可朝远侧被推动以使端部执行器13500在第一方向上进行关节运动。相似地，如图166所示，关节运动轴13320可朝近侧被拉动以使端部执行器13500在第二或相对方向上进行关节运动。如图164至图166所示，关节运动轴13320不直接附接到端部执行器13500；相反，关节运动轴13320经由关节运动连接件13324附接到端部执行器13500。在端部执行器13500的中性或未关节运动构型中，如图154所示，关节运动连接件13324从在关节运动轴线A-A近侧的区域延伸到在关节运动轴线A-A远侧的区域。另外，在端部执行器13500的中性构型中，关节运动连接件13324仅定位在由工具组件13100和/或轴外壳13301限定的纵向轴线LA的一侧。关节运动连接件13324包括弯曲构型，该弯曲构型被配置为促进端部执行器组件13500在关节运动轴或驱动装置13320被关节运动传输装置朝近侧和/或朝远侧平移时围绕关节运动轴线A-A进行关节运动。
端部执行器组件13500包括从关节运动接头13400朝远侧延伸的框架或脊13501。关节运动接头13400包括固定地附接到轴外壳13301的近侧轭13401、固定地附接到端部执行器脊13501的下部远侧轭臂13402，以及同样固定地附接到端部执行器脊13501的上部远侧轭臂13403。轭臂13402、13403被配置为相对于轭13401围绕关节运动轴线A-A旋转。尽管未示出，但是可沿关节运动轴线A-A定位销或杆，以用于近侧轭13401和轭臂13402、13403围绕其枢转。关节运动连接件13324通过销13404联接到上部远侧轭臂13403，使得当关节运动轴13320相对于轴外壳13301沿纵向被运动时，关节运动轴13320可推动或拉动上部轭臂13403，以使端部执行器组件13500围绕关节运动轴线A-A进行关节运动。
传输装置13205的端部执行器传输装置包括被配置为接收来自器械接合部的旋转运动的驱动输入或主驱动联接器13220。端部执行器传输装置还包括输入轴13222和可旋转地支撑输入轴13222的外壳轴承13221。输入轴13222包括轴颈连接地支撑在其上的闭合驱动齿轮13223、轴颈连接地支撑在其上的击发驱动齿轮13224，以及设置在闭合驱动齿轮13223和击发驱动齿轮13224之间的长条轴部分13225。闭合驱动齿轮13223与轴组件13300的对应的输出闭合驱动齿轮13333啮合，同时击发驱动齿轮13224与轴组件13300的对应的输出击发驱动齿轮13344啮合。
端部执行器传输装置的变换器机构13230能够在闭合驱动齿轮13223的驱动性能和击发驱动齿轮13224的驱动性能之间变换。闭合驱动齿轮13223和击发驱动齿轮13224不旋转，除非被变换器机构13230接合。闭合驱动齿轮13223包括设置在闭合驱动齿轮13223面向击发驱动齿轮13224的一侧上的一组齿或突出部13226。击发驱动齿轮13224包括设置在击发驱动齿轮13224面向闭合驱动齿轮13223的一侧上的一组齿或突出部13227。变换器主体或盘13235包括设置在盘13235面向闭合驱动齿轮13223的第一侧上的齿或突出部13236以及设置在盘13235面向击发驱动齿轮13224的第二侧上的齿或突出部13237。变换盘13235与长条轴部分13225啮合并且可相对于该长条轴部分滑动。变换盘13235由变换器臂13233保持，该变换器臂可被变换螺线管13231致动以使变换器臂13233在其中盘13235与闭合驱动齿轮13223啮合接合的第一位置和其中盘13235与击发驱动齿轮13224啮合接合的第二位置之间运动。当盘13235与闭合驱动齿轮13223接合时，驱动联接器13220的旋转导致闭合驱动齿轮13223的旋转，并且因此导致闭合轴13330的旋转。相似地，当盘13235与击发驱动齿轮13224接合时，驱动联接器13220的旋转导致击发驱动齿轮13224的旋转，并且因此导致击发轴13340的旋转。可通过板载控制器13203实现致动变换螺线管13231，该板载控制器被配置为接收来自器械接合部的信号并且将这些信号传输到变换螺线管13231。
现在转到图156，如上所述，关节运动接头13400被配置为接收来自轴组件13300的旋转控制运动并将这些旋转控制运动传送至端部执行器组件13500。为了将轴组件13300的闭合轴13330的旋转运动传递到端部执行器组件13500的闭合轴或驱动装置13530并且另外将击发轴13340的旋转运动传递到端部执行器组件13500的击发轴或驱动装置13540同时保持使端部执行器组件13500相对于轴组件13300进行关节运动的能力，关节运动接头13400包括锥齿轮的布置。击发轴13340包括附接到击发轴13340的远侧端部的输入锥齿轮13441、与输入锥齿轮13441啮合的惰轮锥齿轮13442，以及与惰轮锥齿轮13442啮合并且附接到端部执行器组件13500的驱动系统的击发轴13540的输出锥齿轮13443。惰轮锥齿轮13442具有与关节运动轴线A-A共有的旋转轴线。除上述以外，闭合轴13330包括附接到闭合轴13330的远侧端部的输入锥齿轮13431、具有与关节运动轴线A-A共有的旋转轴线并且与输入锥齿轮13431啮合的惰轮锥齿轮13432，以及与惰轮锥齿轮13432啮合并且附接到端部执行器组件13500的驱动系统的闭合轴13530的输出锥齿轮13433。锥齿轮13441、13442、13443在锥齿轮13431、13432、13433内处于嵌套构型，使得(内)击发锥齿轮13441、13442、13443可相对于(外)闭合锥齿轮13431、13432、13433旋转，反之亦然。
输出锥齿轮13433、13443可围绕关节运动轴线A-A旋转。当端部执行器组件13500被关节运动时，输出锥齿轮13433、13443可被配置为向后旋转惰轮锥齿轮13432、13442两者。惰轮锥齿轮13432、13442的向后旋转将导致输入锥齿轮13431、13441的向后旋转，并且因此导致闭合轴13330和击发轴13340的旋转。为了避免在端部执行器组件13500被关节运动时结合在端部执行器传输装置中，附接部分13200的板载控制器13203可通过发送信号通知变换螺线管13231将变换盘13235放置在中间位置，在该中间位置中，当使用者致动关节运动驱动联接器13210时，变换盘13235不与轴颈连接地支撑的驱动齿轮13223或13224接合。因此，驱动齿轮13223、13224将相对于输入轴自由旋转，因此由于关节运动而扩散锥齿轮组件的旋转。
端部执行器组件13500还包括能够相对于彼此运动的第一钳口13510和第二钳口13520。现在转到图157，端部执行器组件13500包括被配置为使钳口13510、13520在打开位置和闭合位置之间运动的闭合系统。该闭合系统包括闭合框架13535，该闭合框架具有与闭合轴13530的闭合螺杆部分13531以螺纹方式接合的闭合螺母13536。闭合框架13535能够在闭合轴13530的致动或旋转时相对于端部执行器框架13501运动。闭合轴13530在第一旋转方向上的旋转导致框架13501的远侧运动。闭合轴13530在与第一旋转方向相对的第二旋转方向上的旋转导致框架13501的近侧运动。定位在闭合轴13530的远侧端部处的推力轴承13533被支撑在端部执行器框架13501的框架支撑件13503内。如下文更详细讨论的，端部执行器组件13500还包括由击发轴13540的击发驱动齿轮13541致动的击发系统13550。闭合轴13530和击发轴13540被配置为彼此独立地旋转。
图163为处于打开或未夹紧构型的端部执行器组件13500的局部视图。为了用工具组件13100夹紧组织，通过致动闭合驱动装置13530将钳口13510、13520两者从打开位置运动到闭合位置。闭合驱动装置13530的旋转使闭合螺杆部分13531旋转。闭合螺杆部分13531的旋转导致闭合螺母13536相对于端部执行器框架13501平移，并且因此导致闭合框架13535相对于该端部执行器框架平移。在完全回缩闭合框架13535时，闭合螺母13536被配置为被接收在限定在轭臂13402、13403之间的凹陷部内。
端部执行器框架13501至少部分地定位在闭合框架13535内，使得端部执行器框架13501的两个侧面被接收在闭合框架13535的对应狭槽内。此类布置允许端部执行器框架13501延伸穿过闭合框架13535并允许闭合框架13535相对于端部执行器框架13501运动。端部执行器组件13500还包括设置在钳口13520上的砧座部分13521，该砧座部分被配置为形成钉13575。钳口13520至少部分地定位在端部执行器框架13501内。钳口13520包括可在限定于闭合框架13535中的一对闭合框架狭槽13537内运动的一对致动销13527和限定于端部执行器框架13501中的一对端部执行器框架狭槽13507。钳口13520还包括近侧钩部分13522，该近侧钩部分包括定位于其中的一对狭槽13522S。近侧钩部分13522被配置为钩在端部执行器框架13501的框架销13502上或以闩锁形式附接到其上。钳口13520可围绕框架销13502枢转。钩部分13522的打开狭槽构型允许在使用者因任何原因想要替换钳口13520的情况下将钳口13520从端部执行器组件13500移除。
通过朝远侧推进闭合框架13535从而使得闭合框架狭槽13537的一对闭合凸轮表面13537C朝钳口13510顶起钳口13520的销13527而将由销13502接地并且可围绕该销旋转的钳口13520旋转到闭合位置。通过朝远侧推进闭合框架13535从而使得闭合框架13535的闭合凸轮表面13532朝钳口13520顶起钳口13510的底表面13512而将由销13515接地并且可围绕由销13515限定的销轴线旋转的钳口13510运动到旋转位置。相似地，通过朝近侧运动闭合框架13535从而使得闭合框架狭槽13537的一对开口凸轮表面13537O(见图167)向上顶起钳口13520的销13527而将钳口13520运动到打开位置。端部执行器框架狭槽13507为在销13527相对于框架13501被向上和向下顶起时用于销13527的空隙狭槽。通过朝近侧运动闭合框架13535从而使得闭合凸轮表面13532朝近侧被运动以允许钳口13510相对于框架13501变为打开而将钳口13510运动到打开位置。钳口13510包括一对弯曲凹陷部13517以为销13527提供空隙。
除上述以外，如图168中可以看出，钳口13510旋转所围绕的轴线和钳口13520旋转所围绕的轴线是不同的。这些轴线彼此垂直和水平地偏离。钳口13510旋转所围绕的轴线相对于钳口13520旋转所围绕的轴线位于远侧。这些轴线之间的垂直距离可限定仓13570和砧座13521之间的预先确定的组织间隙距离和/或夹紧距离。
当工具组件13100处于未夹紧构型时(图165)，除上述以外，闭合螺母13536处于其最近侧位置，该最近侧位置是限定在轭臂13402、13403之间的凹陷部。在未夹紧构型中，钳口13520的顶表面完全暴露，从而允许工具组件13100的使用者从器械移除钳口13520。这提供了可易于替换的砧座构型。
端部执行器框架13501支撑击发系统13550，该击发系统被配置为缝合和/或切割用工具组件13100夹紧的组织。下文更详细讨论的击发系统13550被配置为由击发轴13540的击发驱动齿轮13541致动。钳口或仓支撑通道13510包括相对于钳口13510向外延伸的一对枢轴销13515，该对枢轴销被配置为被接收在一对对应的框架开孔13505内，从而允许钳口13510并且因此允许钉仓13570相对于端部执行器框架13501围绕由销13515限定的枢转轴线枢转。
击发系统13550包括与击发驱动齿轮13541啮合的驱动齿轮13551。驱动齿轮13551定位在近侧击发轴13552上，该近侧击发轴由端部执行器框架13501的框架支撑件13504可旋转地支撑。击发系统13550还包括击发螺杆轴13555，该击发螺杆轴包括支撑在钳口13510的推力轴承支撑件13514内的近侧推力轴承13554和支撑在顶部和底部衬套组件13573内的远侧推力轴承13556。衬套组件13573定位在远侧仓腔13572内。击发系统13550还包括可操作地联接击发轴13552和击发螺杆轴13555的U接头13553。U接头13553允许钳口13510围绕由销13515限定的枢转轴线旋转，同时保持近侧击发轴13552和击发螺杆轴13555之间的驱动关系。在各种情况下，U接头13553定位在由枢轴销13515限定的轴线处；然而，U接头13553可定位在任何合适的位置处。
击发系统13550还包括击发构件或滑动件13560。滑动件13560包括延伸穿过其中的螺纹开孔，该螺纹开孔与击发螺杆轴13555以螺纹方式接合。滑动件13560被约束使其不能与击发螺杆轴13555一起旋转或至少大幅地旋转，并且因此当击发螺杆轴13555围绕其纵向轴线被旋转时，击发螺杆轴13555将滑动件13560沿纵向移位。在使用中，滑动件13560在击发螺杆轴13555在第一方向上被旋转时朝远侧被移位并且在击发螺杆轴13555在第二方向上被旋转时朝近侧被移位。
如下文更详细描述的，滑动件13560在钉击发冲程期间在非击发位置(图158)和击发位置(图159)之间朝远侧被移位以从钉仓13570射出钉13575并缝合捕获在砧座部分13521和钉仓13570之间的组织。读者根据图158和图159应当理解，组织在被缝合时不被切割。更具体地讲，滑动件13560包括刀或切割构件13561，该刀或切割构件在钉击发冲程期间保持处于未部署或降低位置。在已完成钉击发冲程之后，现在参见图160，滑动件13560朝近侧被回缩。滑动件13560朝近侧被回缩，直到切割构件13561接触从钉仓13570的框架延伸的销或凸轮13516。切割构件13561可旋转地安装到滑动件13560，并且当切割构件13561接触销13516时，切割构件13561向上旋转到部署位置中。此时，滑动件13560可在切割行程期间再次朝远侧被推进以切割缝合组织，如图162所示。
切割构件13561在限定于钉仓13570中的纵向狭槽13571内运动。销13516从推力轴承支撑件13514延伸并且与纵向狭槽13571对齐。当滑动件13560处于其非击发位置时(图158)，切割构件13561不接触销13516；然而，当滑动件13560相对于其非击发位置朝近侧被回缩时，如图160所示，切割构件13561接触销13516并且被旋转到其部署位置中。更具体地讲，切割构件13561的凸轮臂13566接合销13516并且从其非切割位置向上旋转到其切割位置。
如上所述，图158示出了处于未击发或初始构型的工具组件13100。在工具组件13100的此类未击发构型中，同样如上所述，滑动件13560处于其非击发位置并且切割构件13561处于在其非切割位置。工具组件13100可被配置为检测滑动件13560是否处于其非击发位置和/或切割构件13561是否处于其非切割位置。在至少一种情况下，钉仓13570可包括被配置为在滑动件13560处于其非击发位置的情况下检测滑动件13560的存在的第一传感器。相似地，钉仓13570可包括被配置为在切割构件13561处于其切割位置的情况下检测切割构件13561的存在的第二传感器。第一传感器和第二传感器可包括例如接近传感器，并且可与工具组件13100的控制器信号通信。
当滑动件13560达到其击发冲程的最远侧位置时，如图159所示，所有钉13575都将已经从钉仓13570被部署。在各种情况下，传感器设置在端部执行器组件的远侧端部处，该传感器被配置为检测滑动件13560是否已达到其最远侧位置。传感器可包括例如与工具组件13100的控制器信号通信的接近传感器。一旦所有钉13575都已被击发，器械控制器就可通过发送信号通知使用者已完成击发冲程。此时，使用者可操作工具组件13100以回缩滑动件13560，以便准备好工具组件13100以进行手术的切割部分。另选地，工具组件13100可被配置为在已完成击发冲程之后自动回缩滑动件13560。
如上所述，图160示出了处于其中所有钉都已被击发并且击发构件已回缩到最近侧或模式切换位置的构型的工具组件13100。如上所述，该模式切换位置允许销13516接合切割构件13561的凸轮臂13566并将切割构件13561旋转到其切割位置。在各种情况下，滑动件13560可被防止达到该模式切换位置，直到器械控制器已接收到已完成钉击发冲程的信号。在至少一个所述实例中，一旦滑动件13560已达到其非击发位置，如果器械控制器未接收到来自击发冲程结束传感器的确认完成了击发冲程的信号，则器械控制器就可中断到击发驱动装置的马达的电力供应。如果器械控制器接收到已完成钉击发冲程的信号，则器械控制器可允许滑动件13560朝近侧被回缩超过其非击发位置并进入其模式切换位置。
一旦滑动件13560已被运动到模式切换位置中，则器械控制器可允许滑动件13560再次朝远侧被推进。在各种情况下，器械可包括组织切割开关，当被按压时，该组织切割开关可再次致动击发驱动装置13540以驱动滑动件13560穿过钉仓13570以通过第二或切割行程。当切割构件13561现在已被提升到其切割位置中时，切割构件13561将切入缝合组织。
除上述以外，工具组件13100被配置为在滑动件13560已完成其组织切割行程之后将切割构件13561降低至其非切割位置。更具体地讲，主要参见图162，切割构件13561的凸轮部分13566被配置为在组织切割行程结束时接触远侧销或凸轮13574，其中此类相互作用使切割构件13561向下旋转到其非切割位置中。因此，滑动件13560可在切割构件13561未暴露于组织的情况下被回缩。另外，因此钳口13510、13520可在切割行程之后在切割构件13561不被暴露的情况下从组织松开。读者应当理解，切割构件13561在击发冲程结束时不与远侧销13574相互作用，因为切割构件13561在击发冲程期间已经处于其降低位置。
如上文所概述，工具组件13100被配置为禁止切割由工具组件13100夹紧的组织直到所有钉13575都已被击发或完全成形。同样如上文所概述，当切割构件13561可在非切割位置和切割位置之间枢转时，这种功能的分叉是可能的。
圆形缝合器械的砧座6020示于图169和图170中。砧座6020包括组织压缩表面6022和限定于组织压缩表面6022中的钉成形凹坑6024的环形阵列。砧座6020还包括框架6028、附接安装件6026和从附接安装件6026延伸的杆状物。杆状物被配置为可释放地附接到圆形缝合器械的闭合驱动装置，使得砧座6020可朝向和远离圆形缝合器械的钉仓运动。压缩表面6022、附接安装件6026和框架6028由例如不锈钢构成；然而，可使用任何合适的材料或多种材料。
除上述以外，砧座6020包括组织支撑件6030。组织支撑件6030定位在限定于组织支撑表面6022内的环形开孔内。组织支撑件6030被紧密地固定在砧座6020内，使得在其间存在很少的相对运动(如果有的话)。组织支撑件6030包括与砧座6020的环形组织压缩表面6022相邻的环形组织支撑表面6032。组织支撑件6030还包括限定于其中的内环形壁6036，以及另外与砧座6020的砧座框架6028相邻定位的底壁6038。
现在参见图171，圆形缝合器械包括钉仓6040和击发驱动装置，该钉仓包括第一环形排的钉6070、第二环形排的钉6080，该击发驱动装置被配置为在击发驱动装置的击发冲程期间从钉仓6040射出钉6070和钉6080。如图171所示，钉6070和钉6080在其从钉仓6040射出时由成形凹坑6024变形。在各种情况下，钉6070和钉6080变形至相同高度，而在其他情况下，钉6070和钉6080变形至不同高度。例如，钉6070可变形至比钉6080更短的变形高度。在其他示例中，钉6080变形至比钉6070更短的高度。
除此之外或者作为替代，钉6070和钉6080可具有不同的未成形高度。例如，钉6070可具有比钉6080更短的未成形高度。在其他示例中，钉6080具有比钉6070更短的未成形高度。在某些情况下，钉6070和钉6080具有相同的未成形高度。
当钉6070和钉6080抵靠砧座6020变形以缝合捕获在砧座6020和钉仓6040之间的组织T时，除上述以外，缝合器械可切入组织T。从其钉腔射出钉的击发驱动装置朝组织T和砧座6020驱动切割构件6050。切割构件6050的远侧边缘横切组织T，并且然后沿组织支撑件6030的内侧壁6036滑动而不横切内侧壁6036。切割构件6050的切割边缘为环形的，并且其与组织支撑件6030的环形内壁6036对齐。切割构件6050被推进到砧座6020中，直到切割构件6050横切底壁6038，如图171所示。
击发驱动装置在驱动钉6070和钉6080抵靠砧座6020和/或切割组织时经历各种负载。例如，击发驱动装置例如在横切先前已经诸如用钉6090缝合的组织时(图171)可经历增加的负载。然而，通过切割构件6050来横切底壁6038产生传输穿过击发驱动装置的力的突然改变或脉冲。力的这种突然改变可由临床医生使用被配置为检测击发驱动装置中的负载改变的外科缝合器和/或电子传感器系统感测到。组织支撑件6030可由在切割构件6050向底壁6038施加负载时可折断的材料构成。在至少一种情况下，组织支撑件6030由例如塑料构成。在任何情况下，可检测底壁6038的横切，并且一旦检测到，临床医生和/或电子传感器系统就可确定已完成切割过程。
击发驱动装置使钉6070、6080变形并同时用切割构件6050切入组织；然而，设想了钉成形步骤和组织切割步骤可交错。在至少一种情况下，组织切割步骤不开始，直到已完成钉成形步骤。
根据图171应当理解，在表面6032可部分地支撑组织T时，切割构件6050可在切割构件6050朝向底壁6038运动时将组织T推动到限定在组织支撑件6030的内壁6036和附接安装件6026之间的腔中。换句话讲，切割构件6050可在最终切割组织T之前沿壁6036拖动组织T。在所述实例中，由切割构件6050形成的切口可能不精确。下文讨论的是对图171所公开的实施方案的改进。
现在转到图172和图173，已用组织支撑件6130替换砧座6020的组织支撑件6030。组织支撑件6130包括第一或外环形壁6131和第二或内环形壁6133。内壁6133限定被配置为紧密地接收附接安装件6026的开孔6136。外壁6131和内壁6133通过侧向壁6132连接。侧向壁6132围绕组织支撑件6130的中心径向地在内壁6133和外壁6131之间延伸。侧向壁6132彼此均匀地间隔开；然而，设想了其中侧向壁6132并非彼此均匀地间隔开的另选的实施方案。在任一种情况下，侧向壁6132限定组织支撑件6130中的腔6134的环形阵列。在各种情况下，每个腔6134例如可在除了面向组织的一侧之外的每一侧上被包封。在其他情况下，腔面向组织的一侧可被包封。
组织支撑件6130的外壁6131和内壁6133被配置为在组织正被切割构件6050横切时支撑组织。侧向壁6132还支撑组织，并且另外在组织正被横切时阻挡或抵抗组织相对于外壁6131和内壁6133滑动。应当理解，当组织正被横切时，组织可进入腔6134。然而，可大大减少组织和侧壁之间的相对运动。可选择侧向壁6132的组合物和布置以根据期望的支撑量来向组织提供更多的支撑或向组织提供更少的支撑。例如，较厚的侧向壁6132可提供比较薄的侧向壁6132更多的组织支撑。相似地，更多的侧向壁6132可提供比较薄的侧向壁6132更多的组织支撑。
当切割构件6050被运动通过其切割行程时，切割构件6050切割组织并横切侧向壁6132。切割构件6050为环形的并且横切与外壁6131相邻的侧向壁6132。然而，切割构件可在任何合适的位置处横切壁6132。在任何情况下，侧向壁6132在组织被切割之前、期间和之后支撑组织并且防止组织沿外壁6131和/或内壁6133被拖动或至少降低其可能性。类似于组织支撑件6030，组织支撑件6130包括在切割行程结束时被横切的底壁6138。
在图174和图175中公开了包括钉仓6240和砧座6220的外科缝合器。钉仓6240在许多方面类似于钉仓6040。砧座6220在许多方面类似于砧座6020和砧座6120。砧座6220包括附接杆状物6226和围绕附接杆状物6226定位的环形组织支撑件6230。组织支撑件6230包括被配置为紧密地接收杆状物6226的中央开孔。组织支撑件6230还包括与砧座6220的组织压缩表面相邻定位的环形外壁6231以及另外从外壁6231径向延伸的侧向壁6232。组织支撑件6230不包括内环形壁并且侧向壁6232的内端自由偏转。类似于上述，组织支撑件6230还包括被切割构件6050切入的底壁6238。
包括钉仓6240和砧座6220的外科缝合器示于图176和图177中。然而，读者应当理解，已用组织支撑件6330替换砧座6220的组织支撑件6230。组织支撑件6330包括被配置为紧密地接收杆状物6226的环形中央开孔。组织支撑件6330还包括顶壁6332、底壁6338和在顶壁6332和底壁6338之间延伸的侧壁6336。顶壁6332和底壁6338平行或至少基本上平行；然而，设想了其中壁6332和壁6338不平行的实施方案。侧壁6336平行或至少基本上平行；然而，设想了其中侧壁6336不平行的实施方案。
壁6332、6336和6338限定其间的环形腔6334。腔6334在所有侧上被包封或至少基本上被包封。腔6334围绕杆状物6226不间断地延伸；然而，设想了其中例如腔6334被侧壁中断和/或几何形状改变的其他实施方案。
类似于上述，组织支撑件6330被配置为在组织正被切割构件6050横切时支撑组织。组织支撑件6330被紧密地接收在砧座6220内，使得组织支撑件6330相对于砧座6220不运动或至少基本上不运动。此外，组织支撑件6330包括刚性的箱体形状的横截面，使得在切割构件6050正在横切组织时，组织支撑件6330的偏转被最小化或不显著。如图176所示，在底壁6338和内侧壁6336之间存在间隙。此类间隙可在组织支撑件6330中提供一些柔韧性；然而，设想了其中不存在此类间隙的其他实施方案。组织支撑件6330由例如塑料构成；然而，在各种实施方案中，组织支撑件6330可由例如柔性的和/或弹性体材料构成。
切割构件6050在其切割行程期间横切组织支撑件6330。如图177所示，切割构件6050在横切组织之后横切顶壁6332并且然后进入腔6334中。顶壁6332包括限定于其中的环形凹口6333，该环形凹口与切割构件6050的环形切割边缘对齐。凹口6333减少顶壁6332的横截面并且便于顶壁6332的切入。切割构件6050还可在其切割行程期间横切底壁6338。读者应当理解，组织支撑件6330的顶壁6332和底壁6338的横切可在缝合器械的击发驱动装置中产生力脉冲。顶壁6332和底壁6338可在结构上被配置为提供不同的脉冲，使得外科器械的临床医生和/或电子传感器系统可辨别脉冲之间的差值并且不会在击发冲程/切割行程结束时不正确地解释顶壁6332的切入。
再次参见图176和图177，组织支撑件6330的顶壁6332与砧座6220的组织压缩表面6022对齐或至少基本上对齐。除此之外或者作为替代，顶壁6332可相对于组织压缩表面6022凹陷和/或在组织压缩表面6022之上延伸。组织支撑件的顶壁6332在砧座6220的成形表面6024之上延伸。除此之外或者作为替代，顶壁6332可相对于成形表面6024凹陷和/或与成形表面6024对齐。
包括钉仓6240和砧座6220的外科缝合器示于图178和图179中。然而，读者应当理解，已用组织支撑件6430替换砧座6220的组织支撑件6230。组织支撑件6430包括被配置为紧密地接收杆状物6226的环形中央开孔。组织支撑件6430还包括顶壁6432、底壁6438和在顶壁6432和底壁6438之间延伸的侧壁6436。壁6432、6436和6438限定其间的环形腔6434。腔6434在所有侧上被包封或至少基本上被包封。腔6434围绕杆状物6226不间断地延伸；然而，设想了其中例如腔6434被侧壁中断和/或几何形状改变的其他实施方案。
类似于上述，组织支撑件6430被配置为在组织正被切割构件6050横切时支撑组织。组织支撑件6430被紧密地接收在砧座6220内，使得组织支撑件6430相对于砧座6220不运动或至少基本上不运动。此外，组织支撑件6430包括刚性的多边形的横截面，使得在切割构件6050正在横切组织时，组织支撑件6430的偏转被最小化或不显著。如图178所示，在底壁6438和内侧壁6436之间存在间隙。此类间隙可在组织支撑件6430中提供一些柔韧性；然而，设想了其中不存在此类间隙的其他实施方案。组织支撑件6430由例如塑料构成；然而，在各种实施方案中，组织支撑件6430可由例如柔性的和/或弹性体材料构成。
如图178和图179所示，内侧壁6436比外侧壁3436短；然而，设想了其中外侧壁6436比内侧壁6436短的其他实施方案。此外，顶壁6432不平行于底壁6438。更具体地讲，顶壁6432包括倾斜部分，该倾斜部分横切底壁6438和/或顶壁6432的其他部分而延伸。
切割构件6050在其切割行程期间横切组织支撑件6430。如图179所示，切割构件6050在横切组织之后横切顶壁6432并且然后进入腔6434中。切割构件6050还可在其切割行程期间横切底壁6438。
如上所述，本文所公开的组织支撑件被配置为在组织正被切割构件切割时支撑组织。通常，正被切割构件切入的组织先前已被缝合，即，例如在外科手术的早前步骤期间已被缝合。在各种情况下，此类钉也可被切割构件切入，即使它们例如由金属诸如钛和/或不锈钢构成。在其他情况下，此类钉不可被切割构件切入；相反，它们可被推动到包括组织支撑件的材料中。无论钉是否被切割构件切入，在各种情况下，本文所公开的组织支撑件包括防止由切割构件抵靠组织支撑件困住的钉在组织支撑件中产生局部塑性变形的足够强度和/或刚度。在至少一个所述实例中，局部塑性变形被限制为在相对于钉的任何方向上小于钉的一个特征长度(CL)。在至少一种情况下，可选择组织支撑件的材料，使得抵靠组织支撑件困住的钉仅可在组织支撑件中产生例如直径小于2*CL的塑性变形区域。在其他情况下，可选择组织支撑件的材料，使得抵靠组织支撑件困住的钉仅可在组织支撑件中产生例如直径小于1.5*CL的塑性变形区域。钉的特征长度可例如为钉冠或后跨部的宽度和/或钉腿在其变形构型中的成形高度。此外，本文所公开的组织支撑件可由足够硬以在钉正被切割构件切入时支撑钉的材料构成。在至少一种情况下，包括组织支撑件的材料的硬度等于或大于包括正抵靠组织支撑件被切入的钉的材料的硬度。在某些情况下，包括组织支撑件的材料的硬度小于包括正被切入的钉的材料的硬度。然而，组织支撑件的结构设计足以防止组织支撑件可塑地拉伸超过可接受的塑性变形区域。在某些情况下，切入组织和组织中的成形缝钉所需的能量小于切入组织支撑件所需的能量。在各种情况下，包括组织支撑件的材料可抵抗被钉凿穿。在至少一种情况下，可将生物相容性润滑剂放置在组织支撑件上和/或浸渍入组织支撑件中以防止钉卡扣在组织支撑件上。
在各种情况下，砧座的组织压缩表面和组织支撑件的组织接触表面是平坦的或至少基本上平坦的。此类布置可将由砧座施加在组织上的力分布在大面积上。设想了其中砧座的组织压缩表面和/或组织支撑件的组织接触表面不平坦的其他实施方案。在某些情况下，砧座的组织压缩表面和/或组织支撑件的组织接触表面包括从其延伸的被配置为接合和夹持组织的夹持构件或尖钉。此类组织夹持构件可以例如减少组织和砧座之间的相对运动或滑动。在至少一种情况下，组织夹持构件在砧座的组织压缩表面和组织支撑件的组织接触表面上的密度相同。在其他情况下，组织夹持构件在组织支撑件的组织接触表面上的密度比组织夹持构件在砧座的压缩表面上的密度高。当组织支撑件相对于砧座的压缩表面沿径向向内定位时，组织夹持构件可防止组织在此类情况下沿径向向内流动或滑动。
在图180中公开了砧座6520。砧座6520包括组织压缩表面6522以及另外限定于组织压缩表面6522中的成形凹坑，这些成形凹坑被配置为在钉从其钉仓射出时使钉变形为期望的构型。每个成形凹坑包括一对杯，其中每对杯被配置为使钉的腿变形。例如，一对成形杯可包括被配置为使钉的第一腿变形的第一成形杯6530a和被配置为使钉的第二腿变形的第二成形杯6530b。第一成形杯6530a和第二成形杯6530b是彼此相对于在第一成形杯6530a和第二成形杯6530b之间延伸的轴线6531的镜像；然而，也可利用其他布置。
第一成形杯6530a包括第一或外端6532和第二或内端6534。第一成形杯6530a还包括在外端6532和内端6534之间延伸的底表面或浴缸表面6536。第一端部6532被配置为接收钉的腿并开始腿的成形过程。第一端部6532包括被配置为朝第二端部6534偏转钉腿的弯曲表面。底表面6536包括被配置为使钉腿至少部分地朝钉仓回转的弯曲表面或凹表面。第二端部6534包括被配置为将钉腿引导到成形杯6530a外的弯曲表面。
第二成形杯6530b包括与第一成形杯6530a的构造类似的构造并且被配置为使钉的第二腿变形。由于以上所述，第一成形杯6530a朝第二腿引导钉的第一腿，并且第二成形杯6530b朝第一腿引导钉的第二腿。在各种情况下，第一成形杯6530a和第二成形杯6530b协作以使钉变形为例如B形构型；然而，成形杯可被配置为使钉变形为任何合适的构型。
主要参见图181，每个成形杯6530(6530a和6530b)包括在第一端部6532和第二端部6534之间延伸的第一侧向侧壁6537和第二侧向侧壁6539。在各种情况下，第一侧向侧壁6537和第二侧向侧壁6539是彼此相对于延伸穿过成形杯6530的中心的纵向轴线6533的镜像。在其他情况下，第一侧向侧壁6537和第二侧向侧壁6539不是彼此的镜像。在任一种情况下，侧壁6537、6539是偏斜或倾斜的，以便例如朝成形杯的中心(即，朝轴线6533)引导钉腿。
每个成形杯6530包括限定于其底表面6536中的沟槽或通道6538。沟槽6538在成形杯6530的第一端部6532和第二端部6534之间沿纵向延伸。沟槽6538平行于成形杯6530的中央纵向轴线6535并相对于其侧向偏离地延伸。沟槽6538比由成形杯6530变形的钉的腿宽；然而，设想了其中沟槽6538比钉的腿窄的其他实施方案。在任一种情况下，沟槽6538被配置为在成形杯6530内沿预先确定的路径引导钉腿。
在各种情况下，成形杯6530的沟槽被配置为在钉的腿正被变形时扭转腿。在至少一种情况下，钉在被变形之前是平面的或至少基本上平面的。在至少一个所述实例中，当钉从钉仓射出时，钉的腿和基部位于与纵向轴线6535对齐的同一平面中。第一端部6532和底表面6536是偏斜的和/或以其他方式被配置为在钉腿进入成形杯6530中时朝沟槽6538引导腿。一旦钉腿进入沟槽6538中，沟槽6538就将使钉腿扭转到与钉的基部的平面外。由于以上所述，未成形缝钉构型是平面的但是成形缝钉构型是非平面的。然而，设想了其中钉在其已被变形之前和之后具有非平面构型的其他实施方案。
对于给定的一组成形杯6530，成形杯6530的沟槽6538定位在纵向轴线6535的同一侧上，并且被配置为将两只钉腿扭转到钉基部的同一侧。然而，设想了其中第一钉腿被扭转到钉基部的一侧并且第二钉腿被扭转到钉基部的另一侧的其他实施方案。在至少一个此类实施方案中，第一沟槽6538定位在纵向轴线6535的第一侧上，该第一沟槽被配置为将第一钉腿扭转到钉基部的第一侧，而第二沟槽6538定位在纵向轴线6535的第二侧上，该第二沟槽被配置为将第二钉腿扭转到钉基部的第二侧。
对于给定的一组成形杯6530，成形杯6530的沟槽6538是共线的或至少基本上共线的。然而，设想了其中沟槽6538定位在纵向轴线6535的同一侧上但彼此不共线的其他实施方案。在至少一个所述实例中，沟槽6538彼此平行，而在其他所述实例中，沟槽6538彼此不平行。
主要参见图181，沟槽6538比成形杯6530的底表面6536深。然而，设想了其中沟槽和成形杯的底表面具有相同深度的其他实施方案。
在各种情况下，当砧座6520是被配置为施加纵向钉排的纵向端部执行器的一部分时，成形杯6530按纵向排布置。在至少一个所述实例中，成形杯的沟槽6538被布置成使得由端部执行器部署的所有钉在相同方向上弯曲到平面外。在其他情况下，沟槽6538被布置在第一纵向排的成形杯6530中以在第一方向上弯曲钉腿并且被布置在第二纵向排的成形杯6530中以在第二或不同方向上弯曲钉腿。在某些情况下，沟槽6538被布置成在第一方向上弯曲钉排中的第一钉的腿并且在第二或相对方向上弯曲钉排中的第二钉的腿。
在各种情况下，当砧座6520是被配置为施加环形钉排的环形端部执行器的一部分时，成形杯6530按环形排布置。在至少一个所述实例中，沟槽6538相对于成形杯6530的中央纵向轴线6535沿径向向外定位。在其他情况下，沟槽6538相对于成形杯6530的中央纵向轴线6535沿径向向内定位。在某些情况下，沟槽6538在第一环形排的成形杯6530中沿径向向外定位并且在第二环形排的成形杯6530中沿径向向内定位。
除上述以外，砧座的成形凹坑可包括任何合适的构型。在至少一种情况下，成形凹坑可包括两个成形杯，这两个成形杯是彼此相对于中心轴线的镜像。每个成形杯包括具有外端和内端的三角形构型。一对成形杯的内端彼此相邻。成形杯的外端比内端宽并且被配置为接收钉的腿。每个成形杯还包括在外端和内端之间延伸的底表面或浴缸表面，以及另外限定于底表面中的纵向沟槽，该纵向沟槽被配置为引导成形杯内的钉腿。在至少一种情况下，纵向沟槽居中在成形杯的底表面中。
在图182至图184中公开了圆形缝合组件的端部执行器7000。端部执行器7000包括钉仓，该钉仓包括平台7030和仓体7040。平台7030包括组织压缩表面7031和限定于压缩表面7031中的钉腔7032。钉腔7032按第一或内环形排和第二或外环形排布置。内排中的每个钉腔7032包括可移除地存储在其中的第一钉7070a，并且外排中的每个钉腔7032包括可移除地存储在其中的第二钉7070b。
端部执行器7000还包括被配置为将钉推动到钉仓外的钉驱动器。例如，钉仓包括被配置为射出第一排钉7070a的第一环形排的钉驱动器7060a和被配置为从仓体7040射出第二排钉7070b的第二环形排的钉驱动器7060b。钉驱动器7060a和钉驱动器7060b定位在限定于平台7030中的钉腔7032内和/或与之对齐。钉驱动器7060a和钉驱动器7060b可在钉腔7032内滑动以分别从钉腔7032射出钉7070a和钉7070b。
端部执行器7000还包括砧座7020。砧座7020包括组织压缩表面7021和限定于压缩表面7021中的钉成形凹坑7022。钉成形凹坑7022按第一或内环形排和第二或外环形排布置。钉成形凹坑7022与钉腔7032对齐，使得钉7070a、7070b在钉7070a、7070b从钉腔7032射出时接触钉成形凹坑7022。
端部执行器7000还包括击发构件7056，该击发构件被配置为在钉腔7032内提升钉驱动器7060a和钉驱动器7060b以分别从钉腔7032射出钉7070a和钉7070b。击发构件7056包括基部7054和斜坡7055。基部7054可滑动地定位在限定于击发驱动装置7050中的凹陷部7052内。斜坡7055可滑动地定位在限定于仓体7040中的狭槽7041内。如下文更详细描述的，斜坡7055被配置为在狭槽7041内滑动并且逐渐地接触钉驱动器7060a、7060b以从钉腔7032射出钉7070a、7070b。
除上述以外，击发构件7056可运动通过击发冲程以从钉腔7032射出钉7070a、7070b。在击发冲程期间，击发构件7056沿由狭槽7041限定的弯曲或弓形路径运动。主要参见图182，狭槽7041包括第一端部7042和第二端部7049以及其间的连续路径。击发构件7056的斜坡7055在击发冲程开始时定位在第一端部7042中并且在击发冲程结束时定位在第二端部7049中。狭槽7041的第一端部7042与钉腔7032的内排对齐，并且狭槽7041的第二端部7049与钉腔7032的外排对齐。狭槽7041还包括围绕延伸穿过端部执行器7000的中央纵向轴线7090延伸的第一周向部分7043。狭槽7041的第一周向部分7043与钉腔7032的内排中的钉驱动器7060a对齐并且在其下延伸。击发构件的斜坡7055顺序地接合钉驱动器7060a以在击发构件7056运动穿过狭槽7041的第一周向部分7043时顺序地击发钉7070a。
第一周向部分7043由围绕纵向轴线7090的恒定或至少基本上恒定的曲率半径限定；然而，设想了其中第一周向部分7043的曲率半径不恒定的其他实施方案。在至少一个所述实例中，第一周向部分7043包括螺旋。换句话讲，在所述实例中，第一周向部分7043随着其围绕纵向轴线7090延伸而后退远离纵向轴线7090。
狭槽7041的第二周向部分7045与钉腔7032的外排中的钉驱动器7060b对齐并且在其下延伸。击发构件的斜坡7055顺序地接合钉驱动器7060b以在击发构件7056运动穿过狭槽7041的第二周向部分7045时顺序地击发钉7070b。第二周向部分7045由围绕纵向轴线7090的恒定或至少基本上恒定的曲率半径限定；然而，设想了其中第二周向部分7045的曲率半径不恒定的其他实施方案。在至少一个所述实例中，第二周向部分7045包括螺旋。换句话讲，在所述实例中，第二周向部分7045随着其围绕纵向轴线7090延伸而后退远离纵向轴线7090。
除上述以外，狭槽7041包括在第一周向部分7043和第二周向部分7045中间的过渡部分7044。在击发冲程期间，斜坡7055顺序地滑动穿过第一周向部分7043、过渡部分7044和第二周向部分7045。过渡部分7044允许击发构件7056在第一钉排的第一曲率半径和第二钉排的第二曲率半径之间变换。在某些实施方案中，第一周向部分7043和第二周向部分7045之间的过渡部分7044可能是不必要的。在至少一个所述实例中，第一周向部分7043可包括第一螺旋构造，并且第二周向部分7045可包括第二螺旋构造，该第二螺旋构造是对齐的，例如使得第一螺旋构造的端部与第二螺旋构造的开端对齐。
击发构件7056被击发驱动装置7050沿其击发路径驱动。击发驱动装置7050被例如手动曲柄和/或电动马达围绕纵向轴线7090驱动。击发驱动装置7050包括限定于其中的驱动凹陷部7052。击发构件7056的基部7054定位在驱动凹陷部7052中。驱动凹陷部7052比击发构件7056的基部7054大，使得基部7054可在驱动凹陷部7052内运动或浮动。驱动凹陷部7052由限制基部7054在凹陷部7052内的运动的侧壁限定。当击发驱动装置7050围绕纵向轴线7090被旋转时，驱动凹陷部7052的侧壁接触基部7054并且推动驱动构件7056穿过狭槽7051。如上所述，狭槽7051在其曲率半径方面具有一种或多种变化，并且当击发构件7056运动穿过此类变化时，击发构件7056的基部7054可在驱动凹陷部内滑动。
如上所述，第一或内钉排中的钉被顺序地部署，然后第二或外钉排中的钉被顺序地部署。此类实施方案可例如在向外缝合之前控制结肠的内周边。在其他实施方案中，外钉排中的钉被顺序地部署，然后内钉排中的钉被顺序地部署。此类实施方案可例如在向内缝合之前在结肠组织内建立边界。
在各种情况下，除上述以外，第一钉7070a和第二钉7070b具有相同的未成形高度。在至少一个所述实例中，第一钉7070a和第二钉7070b被成形至相同的成形高度。在其他所述实例中，第一钉7070a被成形至第一成形高度并且第二钉7070b可被成形至与第一成形高度不同的第二成形高度。在至少一个所述实例中，内钉排的第一成形高度比外钉排的第二成形高度短。例如，此类布置可在缝合组织和未缝合组织之间提供更渐进的过渡。在其他情况下，内钉排的第一成形高度比外钉排的第二成形高度高。例如，此类布置可允许例如缝合肠的最内组织更为柔韧。
在某些情况下，除上述以外，第一钉7070a具有第一未成形高度并且第二钉7070b具有与第一未成形高度不同的第二未成形高度。在至少一个所述实例中，第一钉7070a和第二钉7070b被成形至相同的成形高度。在其他所述实例中，第一钉7070a被成形至第一成形高度并且第二钉7070b被成形至与第一成形高度不同的第二成形高度。
端部执行器7000具有两个环形钉排；然而，端部执行器可具有任何合适数量的环形钉排。例如，端部执行器可具有三个环形钉排。在至少一个所述实例中，第一环形排中的钉可具有第一未成形钉高度，第二环形排中的钉可具有第二未成形钉高度，并且第三环形排中的第三钉可具有第三未成形钉高度。此外，在至少一个所述实例中，第一环形排中的钉可具有第一变形钉高度，第二环形排中的钉可具有第二变形钉高度，并且第三环形排中的第三钉可具有第三变形钉高度。
在图185至图190中描绘了击发驱动装置7150。击发驱动装置7150包括可围绕纵向轴线旋转的可旋转驱动轴7152。击发驱动装置7150还包括三阶段式顺序驱动器组件，包括第一或内驱动器7154a、第二或中间驱动器7154b和第三或外驱动器7154c。驱动轴7152包括从其延伸的驱动销7151。驱动销7151延伸穿过驱动器7154a、7154b和7154c中的每一者中的驱动狭槽。例如，第一驱动器7154a包括限定于其中的第一驱动狭槽7153a，第二驱动器7154b包括限定于其中的第二驱动狭槽7153b，并且第三驱动器7154c包括限定于其中的第三驱动狭槽7153c。驱动狭槽7153a、7153b和7153c不具有相同的构型；然而，驱动狭槽7153a、7153b和7153c具有在驱动销7151处彼此对齐或至少基本上对齐的叠置构型。例如，驱动销7151处于图185中的非击发位置，并且驱动狭槽7153a、7153b和7153c与驱动销7151对齐。
除上述以外，图185示出了处于非击发位置的驱动器7154a、7154b和7154c。当驱动轴7152被旋转通过其击发冲程的第一部分时，现在参见图186，驱动销7151被旋转通过其中驱动销7151接合驱动狭槽7153a的侧壁并且朝远侧推动或顶起第一驱动器7154a的周向路径。值得注意的是，驱动销7151在击发冲程的第一部分期间尚未朝远侧驱动驱动器7154b和驱动器7154c。如图185中可以看出，在击发冲程的整个第一部分中，驱动狭槽7153b和驱动狭槽7153c与驱动销7151的周向路径对齐。第一驱动器7154a被配置为在第一驱动器7154a朝远侧被移位时击发第一环形钉排。
当驱动轴7152被旋转通过其击发冲程的第二部分时，现在参见图187，驱动销7151被旋转通过其中驱动销7151接合驱动狭槽7153b的侧壁并且朝远侧推动或顶起第二驱动器7154b的周向路径。值得注意的是，驱动销7151在击发冲程的第二部分期间尚未朝远侧驱动驱动器7154c。类似于上述，在击发冲程的整个第二部分中，驱动狭槽7153a和驱动狭槽7153c与驱动销7151的周向路径对齐。第二驱动器7154b被配置为在第二驱动器7154b朝远侧被移位时击发第二环形钉排。
当驱动轴7152被旋转通过其击发冲程的第三部分时，现在参见图188，驱动销7151被旋转通过其中驱动销7151接合驱动狭槽7153c的侧壁并且朝远侧推动或顶起第三驱动器7154c的周向路径。类似于上述，在击发冲程的整个第三部分中，驱动狭槽7153a和驱动狭槽7153b与驱动销7151的周向路径对齐。第三驱动器7154c被配置为在第三驱动器7154c朝远侧被移位时部署切割构件；然而，在某些实施方案中，第三驱动器7154c可例如部署第三钉排。
由于以上所述，在第一钉击发阶段、第二钉击发阶段和组织切割阶段之间不存在重叠。它们在时间上顺序地进行。因此，使钉变形和切割组织所需的力在整个击发冲程中被分散开。此外，击发驱动装置7150不能切割组织，直到组织已被缝合。设想了其中在第一钉击发阶段、第二钉击发阶段和/或组织切割阶段之间存在一些重叠的各种另选的实施方案。在至少一个此类实施方案中，驱动狭槽7153a、7153b和7153c的构型可被调适成使得第一驱动器7154a和第二驱动器7154b的运动中存在部分重叠并且/或者第二驱动器7154b和第三驱动器7154c的运动中存在部分重叠。
主要参见图188和图189，驱动器7154a、7154b和7154c包括防止或至少抑制驱动器7154a、7154b和7154c相对于彼此旋转的协作特征。例如，第一驱动器7154a包括定位在限定于第二驱动器7154b中的纵向狭槽7156b中的纵向键7155a。键7155a和狭槽7156b被配置为允许第一驱动器7154a相对于第二驱动器7154b沿纵向滑动，但阻挡第一驱动器7154a和第二驱动器7154b之间的旋转运动。相似地，第二驱动器7154b包括定位在限定于第三驱动器7154c中的纵向狭槽7156c中的纵向键7155b。键7155b和狭槽7156c被配置为允许第二驱动器7154b相对于第三驱动器7154c沿纵向滑动，但阻挡第二驱动器7154b和第三驱动器7154c之间的旋转运动。
为了回缩驱动器7154a、7154b和7154c，驱动轴7152在相对方向上被旋转。在所述实例中，驱动轴7152顺序地接合驱动狭槽7153c的侧壁、驱动狭槽7153b的侧壁和驱动狭槽7153a的侧壁以使第三驱动器7154c、第二驱动器7154b和第一驱动器7154a返回其非击发位置(图185)。
击发驱动装置7250示于图191中。击发驱动装置7250以与击发驱动装置7150类似的方式操作。击发驱动装置7250包括可围绕纵向轴线旋转的驱动轴7252。驱动轴7252包括被旋转通过击发冲程的若干阶段的凸轮表面或斜坡7256。击发驱动装置7250还包括第一驱动器7254a、第二驱动器7254b和第三驱动器7254c，这些驱动器在击发驱动装置7250被旋转时被驱动轴7252的凸轮7256接合。在击发冲程的第一阶段中，凸轮7256接合限定于第一驱动器7254a上的凸轮表面7255a并朝远侧驱动第一驱动器7254a。在击发冲程的第二阶段中，凸轮7256接合限定于第二驱动器7254b上的凸轮表面7255b并朝远侧驱动第二驱动器7254b，并且在击发冲程的第三阶段中，凸轮7256接合限定于第三驱动器7254c上的凸轮表面7255c并朝远侧驱动第三驱动器7254c。
第一凸轮表面7255a比第二凸轮表面7255b短，并且因此第一驱动器7254a的击发冲程比第二驱动器7254b的击发冲程短。相似地，第二凸轮表面7255b比第三凸轮表面7255c短，并且因此第二驱动器7254b的击发冲程比第三驱动器7254c的击发冲程短。例如，此类布置可用于将不同的钉排成形至不同的成形高度。在其他实施方案中，驱动器7254a、7254b和7254c可具有任何合适的击发冲程。在至少一个实施方案中，驱动器7254a、7254b和7254c例如具有相同的击发冲程。例如，此类布置可用于将不同的钉排成形至相同的成形高度。
图192为根据至少一个实施方案的与圆形外科缝合器械一起使用的钉仓4410的一部分的透视图。各种圆形外科缝合器械是已知的。例如，提交于2015年8月26日的名称为“SURGICAL STAPLING CONFIGURATIONS FOR CURVED AND CIRCULAR STAPLINGINSTRUMENTS”的美国专利申请序列号14/836,110公开了各种圆形外科缝合器械布置，该专利申请据此全文以引用方式并入。提交于2014年9月26日的名称为“CIRCULAR FASTENERCARTRIDGES FOR APPLYING RADIALLY EXPANDING FASTENER LINES”的美国专利申请序列号14/498,070也公开了各种圆形外科缝合器布置，该专利申请的全部公开内容据此以引用方式并入本文。如这些参考文献所述，圆形外科缝合器通常包括框架组件，该框架组件包括被配置为将砧座可操作地联接到圆形外科缝合器的附接部分。
一般来讲，砧座包括支撑钉成形凹坑的环形行或多行的砧座头部。砧座杆状物或套管针部分附接到砧座头部并且被配置为可移除地联接到圆形缝合器械的砧座附接部分。各种圆形外科缝合器械包括用于朝向和远离外科钉仓选择性地运动砧座使得目标组织可被夹紧在砧座和外科钉仓的平台之间的装置。外科钉仓可移除地在其中存储多个外科钉，所述多个外科钉按对应于砧座中提供的钉成形凹坑的布置的一个或多个环形阵列布置。钉可移除地存储在对应的钉腔中，这些对应的钉腔形成在钉仓中并且被支撑在被可操作地接收在圆形缝合器内的可选择性地运动的推动器组件的对应部分上。圆形缝合器还包括环形刀或切割构件，该环形刀或切割构件被配置为切入被夹紧在砧座和钉仓之间的组织。
再次参见图192，钉仓4410包括限定环形的仓平台表面4412的仓体4411。仓体4411包括间隔的内侧钉腔4422的内侧环形排4420和间隔的外侧钉腔4442的外侧环形排4440。如图192中可以看出，内侧钉腔4422相对于外侧间隔的钉腔4442交错。被支撑在每个内侧钉腔4422内的是内侧外科钉4430并且被支撑在每个外侧钉腔4442内的是外侧外科钉4450。外侧环形排4440中的外侧钉4450的特性可能与内侧环形排4420中的内侧钉4430的特性不同。例如，如图193的实施方案所示，外侧钉4450具有未成形的“鸥翼”构型。具体地讲，每个外侧钉4450包括从钉冠4452延伸的一对腿4454、4464。每个腿4454、4464包括分别从钉冠4452延伸的竖直部分4456、4466。在一个实施方案中，竖直部分4456、4466可彼此平行。然而，在例示的布置中，竖直部分4456、4466彼此不平行。例如，例示的布置中的钉冠4452和竖直部分4456、4466之间的角度A1大于九十度。见图193。关于钉构型的另外细节可见于提交于2014年6月30日的名称为“FASTENER CARTRIDGE COMPRISING NON-UNIFORM FASTENERS”的美国专利申请序列号14/319,008，即美国专利申请公布号2015/0297232，该专利申请的全部公开内容据此以引用方式并入本文。然而，其他的竖直部分4456、4466可以相对于钉冠4452的其他角度布置。使竖直腿部4456、4466以相对于钉冠4452大于九十度的角度取向的一个优点是此类布置可帮助将钉暂时保持在其对应的钉腔内。
至少一个腿4454、4464包括向内延伸的端部。在图193所描绘的实施方案中，例如，每个腿4454、4464包括向内延伸的腿部。在例示的布置中，腿部4458从竖直腿部4456向内延伸，并且腿部4468从竖直腿部4466向内延伸。如图193中可以看出，腿部4458比腿部4468短。换句话讲，钉冠4452和腿部4458从竖直腿部4456向内成角度的点之间的距离HA大于钉冠4452和腿部4468从竖直腿部4466向内成角度的点之间的距离HC。因此，在至少一个实施方案中，距离HB比高度HD短。腿部4458相对于竖直腿部4556所成的角度A2可等于腿部4468相对于竖直腿部4466所成的角度A3，或者角度A2和角度A3可彼此不同。关于钉构型的另外细节可见于提交于2014年6月30日的名称为“FASTENER CARTRIDGE COMPRISING NON-UNIFORMFASTENERS”的美国专利申请序列号14/319,008，即美国专利申请公布号2015/0297232，该专利申请已经以引用方式并入本文。
在至少一个实施方案中，每个内侧外科钉4430可具有图193所示的构型。如图193中可以看出，内侧外科钉4430具有钉冠4432和从其延伸的两个竖直腿4434、4436。竖直腿4434、4436可从钉冠4432相对垂直地延伸，或者它们可以可能大于九十度的角度A4延伸。此类布置可帮助将钉4430暂时保持在其对应的钉腔4422内。然而，竖直腿4434、4436可以不同的角度从钉冠4432延伸。在一些实施方案中，角度A4彼此相等。在其他实施方案中，角度A4彼此不同。在例示的实施方案中，内侧钉4430和外侧钉4450各自具有相同的未成形高度UFH。内侧钉4430和外侧钉4450由常规的外科钉线形成。在至少一个实施方案中，用于形成外侧钉4450的钉线的直径大于用于形成内侧钉4430的钉线的直径。在其他实施方案中，内侧钉和外侧钉可具有相同的直径，并且可由具有其他直径的线形成。在一些布置中，内侧钉和外侧钉可由相同类型的钉线形成。因此，在此类布置中，内侧钉和外侧钉的线直径将是相同的。然而，在又一个实施方案中，内侧钉和外侧钉可具有相同的未成形形状/构型，但是由具有不同线直径的两种不同的钉线形成。另外在至少一种布置中，每个外侧钉4450的钉冠宽度CWO大于每个内侧钉4430的钉冠宽度CWI。关于钉构型的另外细节可见于提交于2014年6月30日的名称为“FASTENER CARTRIDGE COMPRISING NON-UNIFORM FASTENERS”的美国专利申请序列号14/319,008，即美国专利申请公布号2015/0297232，该专利申请已经以引用方式并入本文。
返回至图192，钉仓4410包括在平台表面4412之上延伸的外缘4414。在手术期间，临床医生可调节砧座相对于圆形缝合器的仓的位置。在至少一个此类实施方案中，钉仓4410还包括从平台表面4412延伸的平台特征部4416和平台特征部4418。如图192中可以看出，一连串的内侧平台特征部4416设置在钉腔4422的内排4420和居中设置的刀开口4413之间，刀或切割构件将在击发过程期间通过该刀开口。平台特征部4416可如图192、图194和图195所示地相对于内侧钉腔和开口4413成形和定位。例如，每个内侧平台特征部4416可具有与刀开口4413的壁共延的平坦壁部分4415以及与该排内侧钉腔4422相邻的锥形或倾斜的主体部分4417。见图194和图195。在图192所描绘的实施方案中，平台特征部4416如图所示地被取向处于两个相邻的内侧钉腔4422之间的间隙中并且交错在两对钉腔4422之间。该系统中的腔延伸布置或平台特征部可用于降低通常在平坦的平台仓中遭遇的压力。所公开的该布置也可有助于减轻组织运动和滑移。由于组织的滑移通常是不期望的，因此外径保持特征部可以更大并且更多。内径特征部可用于在刀片在内部内径旁边通过时增加组织张力/剪切，这可使系统更好地切割。然而，平台特征部4416可具有不同的形状和构型并且可能位于平台表面4412上的不同位置中。
如图192、图194和图195中也可以看出，每隔一个外侧钉腔4442包括与其每个端部相关联的外侧平台特征部4418。当钉4450正从钉仓4410射出时，外侧平台特征部4418在平台表面4412之上延伸并且朝砧座引导外侧钉4450。在此类实施方案中，外侧钉4450可能不在外侧平台特征部4418之上延伸，直到击发构件使它们朝砧座运动。主要参见图192，在至少一个实施方案中，外侧平台特征部4418不围绕整个对应的外侧钉腔4442延伸。第一外侧平台特征部4418与对应的外腔4442的第一端部相邻定位并且第二外侧平台特征部4418与外腔4442的第二端部相邻定位。如图192中可以看出，外侧平台特征部4418与外侧钉腔4442中的每隔一个钉腔相关联。此类布置可用于降低总体压力并最小化组织拉伸和运动。然而，在其他实施方案中，第一外侧平台特征部和第二外侧平台特征部4418可与外侧钉腔4442中的每一个钉腔相关联。在其他实施方案中，外侧平台特征部可围绕对应的外腔的整个周边延伸。如图194中可以看出，内侧平台特征部4416比外侧平台特征部4418短。换句话讲，每个内侧平台特征部在平台表面4412之上突出的距离小于每个外侧平台特征部4418在平台表面4412之上突出的距离。每个外侧平台特征部可在平台表面4412之上突出与外缘4414在平台表面4412之上突出的相同的距离。另外，如图194中也可以看出，每个外侧平台特征部4418具有大致锥形或渐缩的外轮廓，其可有助于在将缝合器头部穿过患者的结肠和直肠插入期间防止组织在平台特征部上形成阻碍。
上述平台特征部布置可提供一个或多个优点。例如，直立外缘可有助于防止组织跨仓平台滑动。该直立缘还可包括高高低低的重复图案，而不是一个连续的唇部构形。内部直立特征部也可有助于保持与刀片相邻的组织并让切割得以改善。内部平台特征部可处于每个腔之间，或者在另选的布置中，平台特征部可包括一个连续的直立唇部。可能期望平衡平台特征部的数量以最小化高力/压缩区域的数量同时达到期望的组织固定量。腔同心特征部可能用于最小化钉腿从其中伸出的区域中的组织流的附加目的。此类布置还便于在钉腿射出并转变到可由对应的成形凹坑构成的接收砧座凹坑时得到期望的钉构形。此类局部凹坑特征部增加低压缩区域，同时便于在钉退出仓时从仓提供腿支撑。该布置从而最小化钉在其与砧座凹坑相接之前必须“跳跃”的距离。组织流倾向于增加从仓的中心径向向外行进。参见图239，改进的直立外侧排延伸部有在其穿过结肠被向上插入时扩压组织的趋势，因为结肠是管。
图194和图195示出了外科钉仓4410结合砧座4480的使用。砧座4480包括砧座头部部分4482，该砧座头部部分可操作地支撑钉成形插入件或部分4484和刀垫圈4490。刀垫圈4490被支撑为与支撑在缝合器头部中的刀4492成面对关系。在例示的实施方案中，钉成形插入件4484由例如钢、不锈钢等制成，并且包含内排的内侧钉成形凹坑4486和外排的外侧钉成形凹坑4488。每个内侧钉成形凹坑4486对应于内侧钉腔4422中的一者，并且每个外侧钉成形凹坑4488对应于外侧钉腔4442中的一者。在例示的布置中，当砧座4480相对于仓平台表面4412运动到其击发位置时，内侧钉成形凹坑4486比外侧钉成形凹坑4488更靠近仓平台表面4412。换句话讲，第一钉成形部分4485和仓平台表面4412之间的第一间隙g1或第一钉成形距离小于第二钉成形部分4487和仓平台表面4412之间的第二间隙g2或第二钉成形距离。
如图194和图195中可以进一步看出，内侧钉4430各自在推动器组件4500的对应的内侧驱动器部分4502上被支撑在其对应的内侧钉腔4422内，并且外侧钉4450中的每一者在对应的外侧驱动器部分4504上被支撑在其对应的外侧钉腔4442内。朝砧座4480推进推动器组件4500将导致内侧钉4430和外侧钉4450被驱动到与其相应的钉成形凹坑4486、4488成形接触，如图195所示。另外，刀4492朝远侧被推进穿过被夹紧在砧座4480和平台表面4412之间的组织并且穿过刀垫圈4490的易碎底部4491。此类布置用于为外侧钉4450提供大于内侧钉4430的成形高度FHI的成形高度FHO。换句话讲，外排4440的外侧钉4450被成形为更大的“B”构形，从而产生更大的捕获体积和/或更高的钉成形高度以减轻外钉排4440附近的高组织压缩。更大的B形态也可改善朝向这些内排流动的血流。在各种情况下，外排4440的外侧钉4450通过利用更大的钉冠、钉腿宽度和/或钉腿厚度而具有更大的展开阻力。
用于每个钉排中的钉的数量可不同。在一个实施方案中，例如，存在比内侧钉4430更多的外侧钉4450。另一个实施方案采用比外侧钉4450更多的内侧钉4430。在各种情况下，外侧钉4450的线直径大于内侧钉4430的线直径。内侧钉4430和外侧钉4450可具有相同的未成形高度UFH。外排4440的外侧钉4450中的钉冠宽度CWO大于内排4420的内侧钉4430中的钉冠宽度CWI。外侧钉4450的鸥翼构型采用位于与其相应的钉冠距离不同处的弯曲。配合一致的驱动器或推动器行进使用阶梯式砧座构型结合平坦的(非阶梯式)仓平台表面4412产生具有不同的成形高度的钉。
图196示出了另一个钉仓实施方案4610。如图196中可以看出，钉仓4610包括仓平台4612，该仓平台包括间隔的内侧钉腔4622的内侧环形排4620和外侧间隔的钉腔4642的外侧环形排4640。如图196中可以看出，内侧钉腔4622相对于外侧间隔的钉腔4642交错。被支撑在每个内侧钉腔4622内的是内侧外科钉4630并且被支撑在每个外侧钉腔4642内的是外侧外科钉4650。另外，外缘4614在平台表面4612之上延伸。在各种实施方案中，除上述以外，钉4630、4650不突出到平台表面4612之上，直到击发构件使它们朝砧座运动。此类实施方案可时常利用相对于它们被存储其中的其相应的钉腔的深度较小的钉。在其他实施方案中，当钉处于其非击发位置时，钉的腿突出到平台表面4612之上。在至少一个此类实施方案中，钉仓4610还包括从平台表面4612延伸的平台特征部4616和平台特征部4618。
如图196中也可以看出，每隔一个内侧钉腔4622包括与其每个端部相关联的内侧平台特征部4616。当对应的内侧钉4630正从钉仓4610射出时，内侧平台特征部4616在平台表面4612之上延伸并且朝砧座引导对应的内侧钉4630。在此类实施方案中，外侧钉4630可能不在外侧平台特征部4616之上延伸，直到击发构件使它们朝砧座运动。在例示的示例中，内侧平台特征部4616不围绕整个对应的内侧钉腔4622延伸。第一内侧平台特征部4616与对应的内腔4622的第一端部相邻定位并且第二内侧平台特征部4616与内腔4622的第二端部相邻定位。然而，在其他实施方案中，内侧平台特征部4416可与内侧钉腔4622中的每一个钉腔相关联。在其他实施方案中，内侧平台特征部可围绕对应的内侧钉腔的整个周边延伸。通过在同心图案中采用具有不同高度的平台特征部(其中它们与每隔一个腔相关联)可提供更多的较低压力组织间隙区域，同时平衡它们以期望引导尽可能多的钉腿并尽可能长地引导钉腿。换句话讲，此类布置可最小化组织流的量，从而减少施加到目标组织的总体压力量。
仍然参见图196，每个外侧钉腔4642包括与其每个端部相关联的外侧平台特征部4618。当钉4650正从钉仓4610射出时，外侧平台特征部4618在平台表面4612之上延伸并且朝砧座引导外侧钉4650。在此类实施方案中，外侧钉4650可能不在外侧平台特征部4618之上延伸，直到击发构件使它们朝砧座运动。如图196中可以看出，在例示的示例中，外侧平台特征部4618不围绕整个对应的外侧钉腔4642延伸。第一外侧平台特征部4618与对应的外腔4642的第一端部相邻定位并且第二外侧平台特征部4618与外腔4642的第二端部相邻定位。如图196中可以看出，外侧平台特征部4618与外侧钉腔4642中的每一个钉腔相关联。然而，在其他实施方案中，第一外侧平台特征部和第二外侧平台特征部4618可与外侧钉腔4642中的每隔一个钉腔相关联。在其他实施方案中，外侧平台特征部可围绕对应的外腔的整个周边延伸。如图197和图198中可以看出，内侧平台特征部4616和外侧平台特征部4618在平台表面4612之上延伸相同距离。换句话讲，它们具有相同的高度。另外，如图197和图198中也可以看出，每个内侧平台特征部4416和每个外侧平台特征部4618具有大致锥形或渐缩的外轮廓，其可有助于在将缝合器头部穿过患者的结肠和直肠插入期间防止组织在平台特征部上形成阻碍。
图197和图198示出了外科钉仓4610结合砧座4680的使用。砧座4680包括砧座头部部分4682，该砧座头部部分可操作地支撑钉成形插入件或部分4684和刀垫圈4690。刀垫圈4690被支撑为与支撑在缝合器头部中的刀4692成面对关系。在例示的实施方案中，钉成形插入件4684由例如钢、不锈钢等制成，并且包含内排的内侧钉成形凹坑4686和外排的外侧钉成形凹坑4688。每个内侧钉成形凹坑4686对应于内侧钉腔4622中的一者，并且每个外侧钉成形凹坑4688对应于外侧钉腔4642中的一者。在例示的布置中，内侧钉成形凹坑4686位于距平台表面4612与外侧钉成形凹坑4688相同的距离g1。
如图197和图198中可以进一步看出，内侧钉4630在推动器组件4700的对应的内侧驱动器部分4702上被支撑在对应的内侧钉腔4622内。外侧钉4650在对应的外侧驱动器部分4704上被支撑在对应的外侧钉腔4642内。朝砧座4680推进推动器组件4700将导致内侧钉4630和外侧钉4650被驱动到与其相应的钉成形凹坑4686、4688成形接触，如图198所示。另外，刀4692朝远侧被推进穿过被夹紧在砧座4680和平台表面4612之间的组织并且穿过刀垫圈4690的易碎底部4691。在图197和图198所示的示例中，每个内侧钉4630由具有第一线直径D1并且具有第一未成形高度L1的第一钉线形成。例如，第一线直径D1可以为约0.0079"至0.015"(增量通常为0.0089"、0.0094"和0.00145")并且第一未成形高度L1可以为约0.198"至0.250"。每个外侧钉4650由具有第二线直径D2并且具有第二未成形高度L2的第二钉线形成。在图197和图198所描绘的实施方案中，D1<D2并且L1<L2。然而，如图198中可以看出，内侧钉4630和外侧钉4650成形有相同的成形高度FH。相比于倾向于更好地保持止血的内排较小直径的钉，外部的较厚线钉倾向于提供高的撕扯强度和爆裂强度。换句话讲，较紧的内部钉排可更好地保持止血，而较少压缩钉的外排可便于更好的愈合和血液流动。另外，具有较长腿的钉即使在与具有较短腿的钉相同的高度处成形时可确保更多的B形弯曲，这可使较长腿的钉更强力且更有可能被适当成形以在高负载状况下进行保持。用于每个钉排中的钉的数量可不同。在一个实施方案中，例如，内排4620具有与外侧钉4650的外排4640所具有的相同数量的内侧钉4630。在各种布置中，钉4650的钉冠宽度大于内侧钉4630的钉冠宽度。在其他实施方案中，钉4630、4650可具有相同的钉冠宽度。在其他布置中，钉4630、4650可具有上述鸥翼设计。例如，钉的至少一个腿可包括向内弯曲的端部或者两个腿可包括朝彼此向内弯曲的端部。可在内侧环形排或外侧环形排或者内侧环形排和外侧环形排两者中采用此类钉。
图199示出了另一个圆形钉仓实施方案4810，该圆形钉仓包括仓平台4812，该仓平台包括具有间隔钉腔的三个环形排4820、4840、4860。内排或第一排4820包含各自以第一角度布置的第一多个内侧钉腔或第一钉腔4822。每个内侧钉腔4822在其中可操作地支撑对应的内侧钉或第一钉4830。内腔4822使第一钉4830以相对于切向方向的相同一致的角度取向。在例示的示例中，每个内侧钉4830由具有第一钉直径D1的第一钉线形成。在一个示例中，第一钉线直径d1可以为约0.0079"至0.015"(增量通常为0.0089"、0.0094"和0.00145")。参见图202，每个内侧钉4830包括第一钉冠4832和两个第一腿4834。第一钉冠具有第一钉冠宽度C1并且每个第一腿4834具有第一未成形腿长度L1。在一个示例中，第一钉冠宽度C1可以为约0.100"至0.300"并且第一未成形腿长度L1可以为约0.198"至0.250"。第一腿4834可各自以相对于第一钉冠4832的角度A1布置。角度A1可以为约90°或其可以轻微大于90°，使得第一腿4834轻微向外张开以有助于将第一钉4830保持在其对应的第一钉腔4822中。
转到图200和图201，钉仓4810旨在与砧座4900结合使用，该砧座包括两个内排或第一排4902的交错或成角度的第一对4903的第一钉成形凹坑4904。每个第一对4903的第一钉成形凹坑4904对应于一个第一钉4830。一个第一钉成形凹坑4904对应于一个第一钉腿4834并且所述对4903中的另一第一钉成形凹坑4904对应于另一第一钉腿4834。此类布置用于建立成形钉构型，其中第一钉4830的第一钉腿4834形成在与该特定的第一钉4830的第一钉冠4832的平面外，使得一个第一腿4834形成在第一钉冠4832的一侧上并且另一第一腿4834形成在第一钉冠4832的另一侧上。相对于图200中的第一钉成形凹坑4904中的一些示出了该“三维”成形钉构型。
如图201中可以最具体地看出，仓平台4812具有“阶梯式”构造。仓平台4812包括内侧或第一仓平台部分4814，该内侧或第一仓平台部分对应于内侧或第一钉腔4822的内侧或第一环形排4820。如图201中可以进一步看出，当砧座4900被运动到闭合或夹紧位置时，砧座4900包含第一钉成形凹坑4904的部分与平台部分4814间隔开第一间隙距离g1。
再次参见图199、图201和图202，中间或第二排4840包含各自以第二角度布置的第二多个中间或第二钉腔4842。每个中间钉腔4842在其中可操作地支撑对应的中间钉或第二钉4850。中间腔4842使中间钉或第二钉4850以相对于切向方向的相同一致的第二角度取向。然而，第二角度不同于第一角度。换句话讲，当第一钉和第二钉被支撑在其相应的第一腔和第二腔中时，每个第一钉4830的第一钉冠的轴线当被延伸时将最终与相邻的第二钉4850的第二钉冠的延伸轴线相交。如图201和图202中可以看出，每个第二钉或中间钉4850包括第二钉冠或基部4852和两个第二腿4854。钉基部4852可具有略成矩形的截面形状并且由平坦的材料片形成。第二钉腿4854可具有例如圆形的截面轮廓。第二钉或中间钉可包括例如提交于2015年8月26日的名称为“SURGICAL STAPLING CONFIGURATIONS FOR CURVEDAND CIRCULAR STAPLING INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号14/836,110中所公开的各种钉构型，该专利申请全文已经以引用方式并入本文。拥有从具有矩形截面轮廓的钉基部部分延伸的圆形钉腿可提供没有优先弯曲平面的钉基部部分和钉腿。第二钉4850包括弯曲部分4856，钉腿4854在该弯曲部分处从钉基部部分4852延伸。弯曲部分4856可具有基本上正方形的截面轮廓。弯曲部分4856和钉基部部分4852分别的正方形轮廓和矩形轮廓向圆形钉腿4854提供刚性连接部和骨干。圆形钉腿4854消除了截面为正方形、矩形或任何带顶点的形状或非均匀形状的钉腿可具有的优先弯曲平面。第二钉脚4854中的每一者具有第二直径D2。在至少一个实施方案中，D2>D1。第二基部或钉冠4852具有第二钉冠宽度C2。在一种布置中，C2>C1。第二腿4854可各自以相对于第二基部或钉冠4852的角度A2布置。角度A2可以为约90°或其可以轻微大于90°，使得第二腿4854轻微向外张开以有助于将第二钉4850保持在其对应的第二钉腔4842中。
转到图200和图201，砧座4900还包括两个中间排或第二排4912的交错或成角度的第二对4913的第二钉成形凹坑4914。每个第二对4913的第二钉成形凹坑4914对应于一个第二钉4850。一个第二钉成形凹坑4914对应于一个第二钉腿4854并且所述对4913中的另一第二钉成形凹坑4914对应于另一第二钉腿4854。此类布置用于建立成形钉构型，其中第二腿4854形成在与该特定的第二钉4850的第二基部4852的平面外。相对于图200中的第二钉成形凹坑4914中的一些示出了该“三维”成形钉构型。
如图201中可以最具体地看出，仓平台4812还包括第二仓平台部分4816，该第二仓平台部分对应于中间或第二钉腔4842的中间或第二环形排4840。如图201中可以进一步看出，当砧座4900被运动到闭合或夹紧位置时，砧座4900包含第二钉成形凹坑4914的部分与平台部分4816间隔开第二间隙距离g2。在例示的示例中，g2>g1。
再次参见图199、图201和图202，外排或第三排4860包含第三多个外侧钉腔或第三钉腔4862，所述第三多个外侧钉腔或第三钉腔的尺寸相对于第二钉腔4842来设计，使得每个外侧钉腔或第三钉腔4862在两个相邻的第二腔4842之间跨域一定距离。每个外侧钉腔4862在其中可操作地支撑对应的外侧钉或第三钉4870。外腔4862使外侧钉或第三钉4870取向成与周向方向相切。如图201和图202中可以看出，每个第三钉或外侧钉4870包括第三钉冠或基部4872和两个第三腿4874。钉基部4872可具有略成矩形的截面形状并且由平坦的材料片形成。第三钉腿4874可具有例如圆形的截面轮廓。第三钉或外侧钉4870可包括例如提交于2015年8月26日的名称为“SURGICAL STAPLING CONFIGURATIONS FOR CURVED ANDCIRCULAR STAPLING INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号14/836,110中所公开的各种钉构型，该专利申请全文已经以引用方式并入本文。拥有从具有矩形截面轮廓的钉基部部分延伸的圆形钉腿可提供没有优先弯曲平面的钉基部部分和钉腿。第三钉4870包括弯曲部分4876，钉腿4874在该弯曲部分处从钉基部部分4872延伸。弯曲部分4876可具有基本上正方形的截面轮廓。弯曲部分4876和钉基部部分4872分别的正方形轮廓和矩形轮廓向圆形钉腿4874提供刚性连接部和骨干。圆形钉腿4874消除了截面为正方形、矩形或任何带顶点的形状或非均匀形状的钉腿可具有的优先弯曲平面。在至少一个实施方案中，D3>D2。第三基部或钉冠4872具有第三钉冠宽度C3并且每个第三腿4874具有第三未成形腿长度L3。在一种布置中，C3>C2并且L3>L2。第三腿4874可各自以相对于第三基部或钉冠4872的角度A3布置。角度A3可以为约90°或其可以轻微大于90°，使得第三腿4874轻微向外张开以有助于将第三钉4870保持在其对应的第三钉腔4862中。
转到图200和图201，砧座4900还包括外排4916的外侧或第三钉成形凹坑4918。每个第三钉成形凹坑4918对应于一个第三钉4870。如图201中可以最具体地看出，仓平台4812还包括第三仓平台部分4818，该第三仓平台部分对应于外侧钉腔或第三钉腔4862的外排或第三排4860。如图201中可以进一步看出，当砧座4900被运动到闭合或夹紧位置时，砧座4900包含第三钉成形凹坑4918的部分与平台部分4818间隔开第三间隙距离g3。在例示的示例中，g3>g2。如图201中可以进一步看出，在至少一个实施方案中，组织厚度补偿件4920与每个外侧钉或第三钉4870结合使用。组织厚度补偿件可包括嵌入有氧化再生纤维素(ORC)的织造材料以促进止血。组织厚度补偿件4920可包括提交于2014年2月24日的名称为“IMPLANTABLE LAYER ASSEMBLIES”的美国专利申请序列号14/187,389即美国专利申请公布号2015/0238187中所公开的各种组织厚度补偿件布置中的任一种，该专利申请的全部公开内容据此以引用方式并入本文。如图201中可以看出，组织厚度补偿件4920具有指定为“a”的厚度。在一个实施方案中，组织厚度补偿件的厚度约为0.015"至0.045"。然而，可采用其它厚度。
因此，在如图199至图202所描绘的至少一个实施方案中，钉仓4810可在这三个钉排中的每一者中采用不同数量的钉。在一种布置中，内钉排包括具有最小线直径和最短未成形腿长度的常规钉。每个第一钉具有最短的钉冠宽度，并且每个第一钉以相对于切向方向的一致角度取向。中间钉具有与第一钉构型不同的构型。中间钉的每个腿包括中等的线直径和未成形腿长度。每个中间钉具有比内侧钉的钉冠宽度稍大的钉冠宽度，并且每个中间钉以相对于切向方向的一致角度取向，但是处于相对于内侧钉的内排的不同角度。每个外侧钉具有类似于中间钉的构型的构型。相比于内侧钉和中间钉的线直径，每个外侧钉的第三腿中的每一者包括最大的线直径。每个外侧钉的钉冠宽度显著大于内侧钉和中间钉的钉冠宽度。每个外侧钉被取向成与仓的轴向方向相切。外钉排采用嵌入有ORC的织造组织厚度补偿件(间隔件织物)以促进止血。阶梯式砧座和阶梯式仓平台产生不同的成形钉高度，其中具有最短成形高度的钉在内排中并且具有最长成形高度的钉在外排中。对应于内侧钉排和中间钉排的砧座凹坑被“倾斜”以在内排和中间排中产生三维钉。“浴缸型”砧座凹坑对应于外钉排。在至少一个实施方案中，钉可被顺序地击发。例如，可首先击发内排和中间排中的钉，然后击发外排中的钉。环形刀在击发过程期间切割被夹紧的组织。
图203至图206描绘了根据至少一个实施方案的被配置为捕获、切入和缝合组织的弯曲缝合器械5000的多个部分。弯曲缝合器械5000包括框架组件5010、钉仓5020和砧座(未示出)，该砧座被配置为被支撑为与钉仓的平台成面对关系。如下文将进一步详细讨论的，在接收到第一致动力时，钉仓5020朝砧座被驱动以将组织捕获在其间。弯曲缝合器械5000还包括刀组件，该刀组件包括被配置为切入捕获在钉仓5020和砧座之间的组织的切割构件(未示出)。钉仓5020包括平台5022，该平台包括被配置为接收切割构件的切割狭槽5024、多个钉腔5030A和钉腔5030B，以及可移除地存储在钉腔5030A、5030B内的多个钉5040(图206)。弯曲缝合器械5000还包括驱动器组件5100，该驱动器组件包括被构造用于在框架组件5010内进行轴向位移的主驱动器5102。在击发系统致动时，主驱动器5102在朝砧座的方向上轴向运动。在至少一种布置中，主驱动器5102的轴向运动还将推进切割构件到切割狭槽5024外以切割夹紧在仓5020和砧座之间的组织。
在例示的示例中，仓5020沿纵向被划分为三个区段：“高”区段5030、“中”区段5050和“低”区段5070。切割狭槽5024使高区段5030、中区段5050、低区段5070中的每一者分叉，使得两排钉腔位于切割狭槽5024的每一侧上。如图204中可以看出，例如，钉仓5020包括内侧钉腔5082的两个内排5080A、5080B和外侧钉腔5092的两个外排5090A、5090B。钉仓5020还包括从平台5022延伸的多个平台特征部。例如，参见图203和图204，钉腔5092的外排5090A、5090B具有与其相关联的平台特征部的集合。在例示的示例中，与高区段5030相关联的那些钉腔5092包括在平台表面5022之上延伸特征高度Hh的平台特征部5032。与中区段5050相关联的那些钉腔5092包括在平台表面5022之上延伸特征高度Hm的平台特征部5052。与低区段5070相关联的那些钉腔5092包括在平台表面5022之上延伸特征高度HL的平台特征部5072。Hh>Hm>HL。在至少一个实施方案中，例如，Hh可以为约0.020"，Hm可以为约0.015"，并且HL可以为约0.010"。平台特征部5032、5052和5072可被模制到平台表面5022中。设想了其中平台特征部5032、5052、5072是被配置为附接到平台5022的单独部分的实施方案。平台特征部5032、5052和5072可为钉腔5092的延伸部，以便在将钉加载到仓5020中时，在射出钉5112之前容纳或支撑钉5112时，和/或在从仓5020射出钉时支撑、引导和/或控制钉。单个平台特征部5032、5052、5072支撑邻近钉5112的两个不同钉腿。平台特征部5032、5052和5072可包括被配置为支撑每个钉腿的一个或多个侧、面和/或边缘的多个支撑壁。设想了其中外侧钉排5090A、5090B上的平台特征部5032、5052、5072仅与每个外排5090A、5090B中的每隔一个钉腔5092相关联的实施方案。在图205所描绘的实施方案中，内排5080A、5080B(在图205中仅可看见排5080B)的钉腔5082各自具有与其相关联的平台特征部。例如，与高区段5030相关联的那些钉腔5082包括在平台表面5022之上延伸特征高度Hh的平台特征部5034。与中区段5050相关联的那些钉腔5082包括在平台表面5022之上延伸特征高度Hm的平台特征部5054。与低区段5070相关联的那些钉腔5082包括在平台表面5022之上延伸特征高度HL的平台特征部5074。
钉仓5020包括驱动器组件5100，该驱动器组件被配置为在施加致动力时朝砧座驱动被支撑在钉腔5082、5092内的钉。在图205和图206所示的布置中，例如，驱动器组件5100包括主驱动器5102，该主驱动器被配置为在向其施加致动运动时朝砧座运动并且在向其施加回缩运动时远离砧座运动。驱动器组件5100还包括一对高驱动器部分5104(在切割狭槽5024的每一侧上各一个)、一对中驱动器部分5106(在切割狭槽5024的每一侧上各一个)和一对低驱动器部分5108(在切割狭槽5024的每一侧上各一个)。驱动器部分5104、5106、5108中的每一者具有与其相关联的多个钉支撑驱动器5110。钉支撑驱动器5110被支撑在钉腔5082、5092中的每一者中并在其上支撑钉5112。见例如图206。因此，当缝合装置被击发时，钉5112可被成形有不同的成形钉高度。例如，与高区段5030相关联的钉5112的成形高度可具有比与中区段5050相关联的那些钉的成形高度短的成形高度，并且与中区段5050相关联的钉5112的成形高度可比与低区段5070相关联的钉5112的成形高度短。此外，通过将钉驱动不同距离可有助于适应砧座偏转。然而，在不存在砧座偏转的情况下，此类布置提供具有根据区域变化的成形高度的钉。驱动器组件5100的致动也将导致切割构件被驱动穿过被夹紧的组织。读者应当理解，可在不同的区段5030、5050、5070中采用具有不同腿和/或钉冠构型和/或线直径和/或未成形高度的不同钉以在组织切割线的每一侧上实现期望的成形钉高度和布置。
图207至图210示出了根据至少一个实施方案的被配置为捕获、切入和缝合组织的另一弯曲缝合器械5200的各个部分。首先参见图208，弯曲缝合器械5200包括框架组件5210、钉仓5220和砧座5260，该砧座被配置为被支撑为与钉仓5220的平台5222成面对关系。弯曲缝合器械5200还包括刀组件，该刀组件包括被配置为切入捕获在钉仓5220和砧座5260之间的组织的切割构件(未示出)。在图208所示的实施方案中，平台5222包括“阶梯式”平台，该“阶梯式”平台包括被配置为接收切割构件的居中设置的切割狭槽5228。平台5222还包括切割狭槽5228延伸穿过的居中设置的高平台部分5224和低平台部分5226。内排的内侧钉腔5230A设置在切割狭槽5228的每一侧上的高平台部分5224中。每个低平台部分5226在其中具有对应排的外侧钉腔5230B。如图208中可以看出，本文所公开的各种构型的平台特征部5231可与外侧钉腔5230B的每个外排中的外侧钉腔5230B中的每一个钉腔或外侧钉腔5230B中的每隔一个钉腔相关联。在其他布置中，平台特征部可另外与内侧钉腔5230A的每排中的内侧钉腔5230A中的每一个钉腔或每隔一个内侧钉腔5230A相关联。在其他布置中，可不结合内侧钉腔5230A和外侧钉腔5230B中的任一者采用平台特征部。
现在参见图208和图210，在至少一种布置中，每个钉腔5230A在其中可移除地存储内侧钉5240，并且每个钉腔5230B在其中可移除地存储外侧钉5250。每个内侧钉5240被支撑在对应的驱动器5214上，并且每个外侧钉5250被支撑在对应的驱动器5216上。驱动器5214、5216形成被可操作地支撑在缝合器械5200中的可动驱动器组件5218的一部分。应当理解，向驱动器组件5218施加致动运动将导致将每个钉5240、5250推进到与砧座5260成形接触。
内排的内侧钉5240可包括与外排的外侧钉5250不同的特性。例如，如图210的实施方案所示，内侧钉5240的腿具有“鸥翼”构型。具体地讲，每个内侧钉5240包括从钉冠5242延伸的一对腿5244、5246。每个腿5244、5246包括从钉冠5242延伸的竖直部分5245、5247。在一个实施方案中，竖直部分5245、5247可彼此平行。然而，在例示的布置中，竖直部分5245、5247彼此不平行。见图210。然而，竖直腿部5245、5247可以相对于钉冠5242的其他角度布置。关于钉构型的另外细节可见于提交于2014年6月30日的名称为“FASTENER CARTRIDGECOMPRISING NON-UNIFORM FASTENERS”的美国专利申请序列号14/319,008，即美国专利申请公布号2015/0297232，该专利申请据此全文以引用方式并入本文。使竖直腿部5245、5247以相对于钉冠5242大于九十度的角度取向的一个优点是此类布置可帮助将钉暂时保持在其对应的钉腔内。仍然参见图210，每个腿5244、5246还包括向内延伸的腿部。在例示的布置中，腿部5248从竖直腿部5244向内延伸，并且腿部5249从竖直腿部5246向内延伸。如该图中可以看出，腿部5248比腿部5244短。每个内侧钉5240具有未成形高度L1。
如图210中也可以看出，外侧钉5250的腿也具有“鸥翼”构型。具体地讲，每个外侧钉5250包括从钉冠5252延伸的一对腿5254、5256。每个腿5254、5256包括从钉冠5252延伸的竖直部分5255、5257。在一个实施方案中，竖直部分5255、5257可彼此平行。然而，在例示的布置中，竖直部分5255、5257彼此不平行。见图210。关于钉构型的另外细节可见于提交于2014年6月30日的名称为“FASTENER CARTRIDGE COMPRISING NON-UNIFORM FASTENERS”的美国专利申请序列号14/319,008，即美国专利申请公布号2015/0297232，该专利申请据此全文以引用方式并入本文。然而，竖直腿部5245、5247可以相对于钉冠5242的其他角度布置。使竖直腿部5255、5257以相对于钉冠5252大于九十度的角度取向的一个优点是此类布置可帮助将钉暂时保持在其对应的钉腔内。仍然参见图210，每个腿5254、5256还包括向内延伸的腿部。在例示的布置中，腿部5258从竖直腿部5254向内延伸，并且腿部5259从竖直腿部5256向内延伸。如该图中可以看出，腿部5258比腿部5254短。每个外侧钉5250具有未成形高度L2。在例示的布置中，L2>L1。在例示的实施方案中，内侧钉5240和外侧钉5250具有相同的线直径D1。然而，在其他实施方案中，内侧钉5240和外侧钉5250具有不同的线直径。在其他实施方案中，钉5240可设置在钉腔5230B中并且钉5250可设置在钉腔5230A中，使得较长的未成形缝钉在内行的钉腔中并且较短的钉在外行的钉腔中。
缝合器械5200可采用砧座5260，如图207和图208所示。首先参见图207，砧座5260可包括两个插入件5264，这两个插入件被支撑在砧座主体5260中，使得一个插入件5264对应于位于切割狭槽5228的一侧上的钉并且另一插入件5264对应于位于切割狭槽5228的另一侧上的钉。如图208中可以看出，插入件5264为砧座5260提供阶梯式钉成形底面5261。每个插入件5264包括内部部分5265和外部部分5267。当砧座5260定位在用于夹紧组织的闭合取向时，间隙G1设置在插入件5264的内部部分5265和对应的平台部分5224之间，并且间隙G2形成在插入件5264的外部部分5267和对应的平台部分5226之间。在例示的布置中，G2>G1。内部部分5265包括内排5266A的内侧钉成形腔5270的对5268A。每个插入件5264的外部部分5267包括外排5266B的外侧钉成形凹坑5270的外侧凹坑5258B。
现在转到图209，在至少一个实施方案中，每一对5268A、5268B的钉成形凹坑5270中的每个钉成形凹坑5270具有三角形形状。单个对5268A、5268B中的成形凹坑5270彼此间隔开并且被配置为接收和形成特定钉的对应腿。此类布置用于提供具有三维构型的成形钉。即，成形钉的每个腿不位于与钉冠相同的平面中。见图209。在一种布置中，每个外侧钉5250的成形高度F2大于每个内侧钉5240的成形高度F1，如图210所示。在另选的布置中，例如，砧座插入件可能不具有阶梯式构型并且可能实质上包含与仓平台的对应部分距离相同的成行本文所公开的各种类型的类似钉成形凹坑。在此类布置中，仓平台可能不是阶梯式的并且可能或可能不包含本文所公开类型的平台特征部。在至少一种变型中，成行的内侧钉可具有比外行中(距离容纳切割构件的狭槽最远)的钉更短的未成形长度，反之亦然。内行和外行中的钉可具有本文所公开的鸥翼构型或者它们可具有标准U形设计。每行中的钉可具有相同的线直径，该线直径可与相邻行中的钉的线直径不同或相同。
图211和图212示出了根据至少一个实施方案的被配置为捕获、切入和缝合组织的另一缝合器械5300的各个部分。首先参见图211，缝合器械5300包括框架组件5310、钉仓5320和砧座5360，该砧座被配置为被支撑为与钉仓5320的平台5322成面对关系。钉仓5320和砧座5360可为弯曲的或者它们可为直的。缝合器械5300还包括刀组件，该刀组件包括被配置为切入捕获在钉仓5320和砧座5360之间的组织的切割构件5312。钉仓5320包括平台5322，该平台包括居中设置的切割狭槽5328，该切割狭槽被配置为接收切割构件5312。内排的间隔的内侧钉腔5330A设置在切割狭槽5228的每一侧上。外排的间隔的外侧钉腔5330B相邻内排的内侧钉腔5330A中的每一者设置。如图211中可以看出，本文所公开的各种构型的平台特征部5331可与内侧钉腔5330A和外侧钉腔5330B中的每一者相关联。在其他实施方案中，每个相应排中的内侧钉腔5330A和/或外侧钉腔5330B中的每隔一个钉腔具有与其相关联的平台特征部5331。在其他布置中，可不结合内侧钉腔5330A和外侧钉腔5330B中的任一者采用平台特征部。
在至少一种布置中，每个内侧钉腔5330A在其中可移除地存储内侧钉5340，并且每个外侧钉腔5330B在其中可移除地存储外侧钉5350。每个内侧钉5340被支撑在对应的驱动器5314上，并且每个外侧钉5350被支撑在对应的驱动器5316上。驱动器5314、5316形成被可操作地支撑在缝合器械5300中的可动驱动器组件5318的一部分。应当理解，向驱动器组件5318施加致动运动将导致将每个钉5340、5350推进到与砧座5260成形接触。在例示的布置中，内侧钉5340可包括鸥翼设计的腿并且具有未成形高度L1。外侧钉5350也可具有鸥翼设计的腿并且具有未成形高度L2。在例示的布置中，L1>L2。然而，也可采用本文所公开的其他钉构型。
缝合器械5300可采用砧座5360，如图211所示。如图211中可以看出，砧座5360可包括两个插入件5364，这两个插入件被支撑在砧座主体5362中，使得一个插入件5364对应于位于切割狭槽5328的一侧上的钉并且另一插入件5364对应于位于切割狭槽5328的另一侧上的钉。如图211中可以看出，当砧座5360闭合时，插入件5364位于距仓平台5322的一致距离G1。每个插入件5364包括内排的内侧钉成形凹坑5368A和外排的外侧钉成形凹坑5368B。可以本文所公开的各种钉成形凹坑构型中的任一种来设置钉成形凹坑5368A、5368B。当装置5300被击发时，每个外侧钉5350的成形高度F2大于每个内侧钉5240的成形高度F1，如图212所示。
图213示出了根据至少一个实施方案的被配置为捕获、切入和缝合组织的另一缝合器械5400的各个部分。缝合器械5400包括框架组件5410、钉仓5420和砧座5470，该砧座被配置为被支撑为与钉仓5420的平台5422成面对关系。钉仓5420和砧座5470可为弯曲的或者它们可为直的。缝合器械5400还包括刀组件，该刀组件包括被配置为切入捕获在钉仓5420和砧座5470之间的组织的切割构件5412。钉仓5420包括平台5422，该平台包括居中设置的切割狭槽5428，该切割狭槽被配置为接收切割构件5412。内排的间隔的内侧钉腔5430A设置在切割狭槽5428的每一侧上。中排的间隔的中间钉腔5430B相邻切割狭槽5428的每一侧上的每个内排的间隔的内侧钉腔5430A设置。外排的间隔的外侧钉腔5430C相邻间隔的中排的中间钉腔5430B中的每一者设置。未结合该实施方案示出平台特征部。然而，其他实施方案结合内侧钉腔中的一些或全部和/或结合中间钉腔中的一些或全部和/或结合外侧钉腔中的一些或全部采用本文所公开的各种构型的平台特征部。
在至少一种布置中，每个内侧钉腔5430A在其中可移除地存储内侧钉5440。每个中间钉腔5430B在其中可移除地存储中间钉5450。每个外侧钉腔5430C在其中可移除地存储外侧钉5460。每个内侧钉5440被支撑在对应的驱动器5414上。每个中间钉5450被支撑在对应的中间钉驱动器5416上。每个外侧钉5460被支撑在对应的外侧驱动器5418上。驱动器5414、5416、5418形成被可操作地支撑在缝合器械5400中的可动驱动器组件5419的一部分。应当理解，向驱动器组件5419施加致动运动将导致将每个钉5440、5450、5460推进到与砧座5470成形接触。在例示的布置中，内侧钉5440、中间钉5450和外侧钉5460可具有相同的构造并且具有相同的未成形高度。
缝合器械5400可采用砧座5470，如图213所示。如图213中可以看出，砧座5470可包括两个插入件5474，这两个插入件被支撑在砧座主体5472中，使得一个插入件5474对应于位于切割狭槽5428的一侧上的钉并且另一插入件5474对应于位于切割狭槽5428的另一侧上的钉。如图211中可以看出，当砧座5470闭合时，插入件5474位于距仓平台5422的一致距离G1。每个插入件5474包括内排的内侧钉成形腔5478A、中排的中间钉成形腔5478B和外排的外侧钉成形腔5478C。钉成形腔5478A、5478B和5478C可包括本文所公开的各种钉成形凹坑构型中的任一种。当装置5400被击发时，钉5440、5450、5460中的每一者具有相同的成形高度和构型。然而，也可采用本文所公开的其他钉构型和钉成形凹坑构型，以便产生具有不同的成形高度和构型的钉。
图214示出了根据至少一个实施方案的被配置为捕获、切入和缝合组织的另一缝合器械5500。缝合器械5500包括框架组件5510、钉仓5520和砧座5570(图215)，该砧座被配置为被支撑为与钉仓5520的平台5522成面对关系。缝合器械5500还包括刀组件，该刀组件包括被配置为切入捕获在钉仓5520和砧座5570之间的组织的切割构件5512。钉仓5520包括平台5522，该平台包括居中设置的切割狭槽5528，该切割狭槽被配置为接收切割构件5512。内排的间隔的内侧钉腔5530A设置在切割狭槽5528的每一侧上。中排的间隔的中间钉腔5530B相邻切割狭槽5528的每一侧上的每个内排的间隔的内侧钉腔5530A设置。外排的间隔的外侧钉腔5530C相邻中排的中间钉腔5530B中的每一者设置。未结合该实施方案示出平台特征部。然而，其他实施方案结合内侧钉腔中的一些或全部和/或结合中间钉腔中的一些或全部和/或结合外侧钉腔中的一些或全部采用本文所公开的各种构型的平台特征部。在其他布置中，位于每隔一排中的钉腔可具有与其相关联的平台特征部。
在至少一种布置中，每个内侧钉腔5530A在其中可移除地存储内侧钉5540。每个中间钉腔5530B在其中可移除地存储中间钉5550。每个外侧钉腔5530C在其中可移除地存储外侧钉5560。每个钉5540、5550、5560被支撑在对应的驱动器上，该对应的驱动器形成被可操作地支撑在缝合器械5500中的可动驱动器组件的一部分。应当理解，向驱动器组件施加致动运动将导致将每个钉5540、5550、5560推进到与砧座5570成形接触。在例示的布置中，内侧钉5440、中间钉5450和外侧钉5460可具有相同的构造并且具有相同的未成形高度，如图217所示。在一种布置中，例如，钉5540、5550和5560可具有提交于2015年8月26日的名称为“SURGICAL STAPLING CONFIGURATIONS FOR CURVED AND CIRCULAR STAPLINGINSTRUMENTS”的美国专利申请序列号14/836,110中所公开的类型和构型，该专利申请的全部公开内容据此以引用方式并入本文。
除上述以外，本文所公开的钉仓的钉可包括一个或多个特征结构，所述一个或多个特征结构被配置为能够将钉保持在钉仓的钉腔中。现在转到图216和图217，钉5540、5550、5560各自包括基部5542和从基部5542延伸的钉腿5544、5546。基部5542包括从其延伸的突出部5543，该突出部与对应的钉腔5530A、5530B和5530C的侧壁中的对应的卡位或沟槽5531接合。突出部5543和钉腔侧壁中的卡位或沟槽5531之间的相互作用阻止钉5540、5550、5560从仓5520的底部落出。突出部5543和钉腔侧壁之间的相互作用包括过盈配合；然而，此类过盈配合不防止钉5540、5550、5560从相应的腔5530A、5530B和5530C射出。突出部5543可例如在冲压工艺期间形成于基部5542中。冲压工艺可通过在基部5542的相对侧产生凹痕，从而形成突出部5543。设想了其中不包括沟槽或卡位5531的另选实施方案。
缝合器械5500可采用砧座5570，如图215所示。如图215中可以看出，砧座5570可包括两个内排的内侧钉成形凹坑5579的对5578A、两个中排5577B的中间钉成形凹坑5579的对5578B和两个外排5577C的外侧钉成形凹坑5579的对5578C。单个对5578A、5578B和5578C中的钉成形凹坑5579彼此间隔开并且被配置为接收和形成特定钉5540、5550和5560的对应腿5544、5546。然而，可以本文所公开的各种钉成形凹坑构型中的任一种来设置钉成形凹坑5579。
图218示出了根据至少一个实施方案的被配置为捕获、切入和缝合组织的另一缝合器械5600。缝合器械5600包括框架组件5610、钉仓5620和砧座5670(图219)，该砧座被配置为被支撑为与钉仓5620的平台5622成面对关系。缝合器械5600还包括刀组件，该刀组件包括被配置为切入捕获在钉仓5620和砧座5670之间的组织的切割构件5612。钉仓5620包括平台5622，该平台包括居中设置的切割狭槽5628，该切割狭槽被配置为接收切割构件5612。内排5630A的间隔的钉腔5632设置在切割狭槽5528的每一侧上。外排5630B的间隔的钉腔5632相邻内排5630A的钉腔5632中的每一者设置。未结合该实施方案示出平台特征部。然而，其他实施方案结合内侧钉腔中的一些或全部和/或结合外侧钉腔中的一些或全部采用本文所公开的各种构型的平台特征部。
在至少一种布置中，每个钉腔5632在其中可移除地存储钉5640。每个钉5640被支撑在对应的驱动器5650上，该对应的驱动器形成被可操作地支撑在缝合器械5600中的可动驱动器组件的一部分。应当理解，向驱动器组件施加致动运动将导致将每个钉5640推进到与砧座5670成形接触。在例示的布置中，每个钉5640包括钉冠5642和两个间隔的腿5644、5646。如本文所讨论的，腿5644、5646可垂直于钉冠5642或者它们可不垂直于钉冠5642。如图219中可以看出，每个钉驱动器5650包括具有第一宽度W1的中心部分5652和各自具有较窄宽度W2的两个端部5644。端部5654支撑对应钉5642的每一端。每个腔5632相似地被成形为具有中心部分5634和两个端部5636。窄的端部5636在钉5642从腔5632射出时向钉腿5644、5646提供侧向支撑。
缝合器械5600可采用砧座5670，如图220所示。如该图中可以看出，砧座5670包括两个内排5678A的钉成形凹坑5680、5690的对5679A和两个外排5678B的钉成形凹坑5680、5690的对5679B。单个对5679A、5679B中的钉成形凹坑5680、5690彼此间隔开并且被配置为接收和形成特定钉5640的对应腿5544、5546。如图221中可以看出，每个钉凹坑5680包括被配置为初始由对应腿5644的端部接触的外侧凹坑部分5682和用于在腿5644向内成形以完成成形过程时捕获该腿的内侧凹坑部分5684。相似地，每个钉凹坑5690包括被配置为初始由对应腿5646的端部接触的外侧凹坑5692和用于在腿5646向内成形以完成成形过程时捕获该腿的内侧凹坑部分5694。外侧凹坑部分5682具有宽度S1并且内侧凹坑部分5684具有宽度S2。在例示的实施方案中，S1>S2。此类布置用于为腿提供更宽的初始接触区域，并且用于在成形过程期间使腿保持与钉冠成平面对齐以提供具有图221所示的成形形状的钉5640。
图222示出了根据至少一个实施方案的被配置为捕获、切入和缝合组织的另一缝合器械5700的一部分。缝合器械5700包括细长通道5710、钉仓5720和砧座5770，该砧座被配置为被支撑为与钉仓5720的平台5722成面对关系。缝合器械5700还包括刀组件5780，该刀组件包括被配置为切入捕获在钉仓5720和砧座5770之间的组织的切割构件5782。在例示的布置中，刀组件5780悬于被可操作地支撑在砧座5770中的旋转驱动轴5772。旋转驱动轴5772在第一旋转方向上的旋转将朝远侧驱动刀组件5780穿过钉仓5720。驱动轴5772在第二相对方向上的旋转将导致刀组件5780在近侧方向上被回缩。刀组件5780用于朝远侧驱动楔形滑动件(未示出)，该楔形滑动件与钉驱动器交接以从钉仓5720顺序地射出钉。
钉仓5720包括平台5722，该平台包括居中设置的切割狭槽5728，该切割狭槽被配置为接收切割构件5782。内排的间隔的内侧钉腔5730A设置在切割狭槽5728的每一侧上。中排的间隔的中间钉腔5730B相邻切割狭槽5728的每一侧上的每个内排的间隔的内侧钉腔5730A设置。外排的间隔的外侧钉腔5730C相邻中排的中间钉腔5730B中的每一者设置。如图222中可以看出，本文所公开的各种构型的平台特征部5731可与钉腔5730A、5730B、5730C中的每一者相关联。在其他实施方案中，内侧钉腔5730A中的每隔一个钉腔和/或中间钉腔5730B中的每隔一个钉腔和/或外侧钉腔5730C中的每隔一个钉腔具有与其相关联的平台特征部5731。在其他布置中，可不结合钉腔5730A、5730B和5730C中的任一者采用平台特征部。
如图222中可以看出，砧座5770可包括两个插入件5774，这两个插入件被支撑在砧座主体5771中，使得一个插入件5774对应于位于切割狭槽5728的一侧上的钉并且另一插入件5774对应于位于切割狭槽5728的另一侧上的钉。如图222中可以看出，当砧座5770闭合时，插入件5774位于距仓平台5722的一致距离G1。每个插入件5774包括内排的内侧钉成形腔5778A、中排的中间钉成形腔5778B和外排的外侧钉成形腔5778C。钉成形腔5778A、5778B和5778C可包括本文所公开的各种钉成形凹坑构型中的任一种。当装置5700被击发时，钉5740中的每一者达到相同的成形高度和构型。然而，也可采用本文所公开的其他钉构型和钉成形凹坑构型，以便产生具有不同的成形高度和构型的钉。
现在参见图223，钉5740包括基部5742和从基部5542延伸的钉腿5744、5548。在例示的布置中，腿5744可具有鸥翼构型。即，腿5744具有竖直延伸部分5745和向内成角度的端部5746。其他实施方案可采用提交于2015年8月26日的名称为“SURGICAL STAPLINGCONFIGURATIONS FOR CURVED AND CIRCULAR STAPLING INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号14/836,110中所公开的类型和钉构型，该专利申请据此全文以引用方式并入本文。
图224示出了外科钉仓5820，该外科钉仓可例如与上述缝合装置5700或以引用方式并入本文的各种参考文献中所公开的类似的缝合装置布置中的一者结合使用。钉仓5820包括平台5822，该平台包括居中设置的切割狭槽5828，该切割狭槽被配置为接收穿过其中的切割构件。内排5830A的间隔的钉腔5832设置在切割狭槽5828的每一侧上。中排5830B的间隔的钉腔5832相邻切割狭槽5828的每一侧上的每个内排5830A设置。外排5832C的间隔的腔5832相邻中排5830B的钉腔5832中的每一者设置。未结合该实施方案示出平台特征部。然而，其他实施方案结合内侧钉腔中的一些或全部和/或结合中间钉腔中的一些或全部和/或结合外侧钉腔中的一些或全部采用本文所公开的各种构型的平台特征部。
在至少一种布置中，每个钉腔5832在其中可移除地存储钉5840。在一种布置中，例如，钉5840可具有提交于2015年8月26日的名称为“SURGICAL STAPLING CONFIGURATIONSFOR CURVED AND CIRCULAR STAPLING INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号14/836,110中所公开的类型和构型，该专利申请据此全文以引用方式并入本文。除上述以外，本文所公开的钉仓的钉可包括一个或多个特征结构，所述一个或多个特征结构被配置为能够将钉保持在钉仓的钉腔中。现在转到图225，钉5840包括基部5842和从基部5842延伸的钉腿5844、5846。基部5842包括从其延伸的突出部5843，该突出部与对应的钉腔5832的侧壁中的对应的卡位或沟槽5833接合。突出部5843和钉腔侧壁中的卡位或沟槽5833之间的相互作用阻止钉5840从仓5820的底部落出。突出部5843和钉腔侧壁之间的相互作用包括过盈配合；然而，此类过盈配合不防止钉5840从相应的腔5832射出。突出部5843可例如在冲压工艺期间形成于基部5842中。冲压工艺可通过在基部5842的相对侧产生凹痕，从而形成突出部5843。设想了其中不包括沟槽或卡位5833的另选实施方案。
图226示出了砧座5970，该砧座包括用于以上述方式驱动刀组件的旋转驱动轴5972。砧座5970可包括两个插入件5974，这两个插入件被支撑在砧座主体5971中，使得一个插入件5974对应于位于对应钉仓(未示出)中的切割狭槽的一侧上的钉并且另一插入件5974对应于位于切割狭槽的另一侧上的钉。每个插入件5974包括内排5978A的钉成形腔5980的对5979A、中排5978B的钉成形腔5980的对5979B和外排5978C的钉成形腔5980的对5979C。单个对5979A、5979B、5979C中的钉成形凹坑5980彼此间隔开并且被配置为接收和形成对应钉5940的对应腿5944、5946。
可结合各种药物洗脱布置采用本文所公开的各种钉仓和钉构型。以下参考文献中的每一者据此其相应全文以引用方式并入本文：提交于2015年8月31日的名称为“DRUGELUTING ADJUNCTS AND METHODS OF USING DRUG ELUTING ADJUNCTS”的美国专利申请序列号14/840,613；提交于2015年3月25日的名称为“MALLEABLE BIOABSORBABLE POLYMERADHESIVE FOR RELEASABLY ATTACHING A STAPLE BUTTRESS TO A SURGICAL STAPLER”的美国专利申请序列号14/667,874；提交于2012年6月25日的名称为“TISSUE STAPLERHAVING A THICKNESS COMPENSATOR COMPRISING INCORPORATING A HEMOSTATIC AGENT”的美国专利申请序列号13/531,619，即美国专利申请公布号2012/0318842；提交于2012年6月25日的名称为“TISSUE STAPLER HAVING A THICKNESS COMPENSATOR INCORPORATING ANOXYGEN GENERATING AGENT”的美国专利申请序列号13/531,623，即美国专利申请公布号2012/0318843；提交于2012年6月25日的名称为“TISSUE STAPLER HAVING A THICKNESSCOMPENSATOR INCORPORATING AN ANTI-MICROBIAL AGENT”的美国专利申请序列号13/531,627，即美国专利申请公布号2012/0312860；提交于2012年6月25日的名称为“TISSUESTAPLER HAVING A THICKNESS COMPENSATOR INCORPORATING AN ANTI-INFLAMMATORYAGENT”的美国专利申请序列号13/531,630，即美国专利申请公布号2012/0318844；提交于2013年2月8日的名称为“RELEASABLE LAYER OF MATERIAL AND SURGICAL END EFFECTORHAVING THE SAME”的美国专利申请序列号13/763,161，即美国专利申请公布号2013/0153641；提交于2013年2月8日的名称为“ACTUATOR FOR RELEASING A LAYER OF MATERIALFROM A SURGICAL END EFFECTOR”的美国专利申请序列号13/763,177，即美国专利申请公布号2013/0146641；提交于2013年2月8日的名称为“MULTIPLE THICKNESSIMPLANTABLELAYERS FOR SURGICAL STAPLING DEVICES”的美国专利申请序列号13/763,192，即美国专利申请公布号2013/0146642；提交于2013年2月8日的名称为“ADHESIVE FILM LAMINATE”的美国专利申请序列号13/763,028，即美国专利申请公布号2013/0146643；提交于2013年2月8日的名称为“ACTUATOR FOR RELEASING A TISSUE THICKNESS COMPENSATOR FROM AFASTENER CARTRIDGE”的美国专利申请序列号13/763,035，即美国专利申请公布号2013/0214030；提交于2013年2月8日的名称为“RELEASABLE TISSUE THICKNESS COMPENSATORAND FASTENER CARTRIDGE HAVING THE SAME”的美国专利申请序列号13/763,042，即美国专利申请公布号2013/0221063；提交于2013年2月8日的名称为“FASTENER CARTRIDGECOMPRISING A RELEASABLE TISSUE THICKNESS COMPENSATOR”的美国专利申请序列号13/763,048，即美国专利申请公布号2013/0221064；提交于2013年2月8日的名称为“FASTENERCARTRIDGE COMPRISING A CUTTING MEMBER FOR RELEASING A TISSUE THICKNESSCOMPENSATOR”的美国专利申请序列号13/763,054，即美国专利申请公布号2014/0097227；提交于2013年2月8日的名称为“FASTENER CARTRIDGE COMPRISING A RELEASABLYATTACHED TISSUE THICKNESS COMPENSATOR”的美国专利申请序列号13/763,065，即美国专利申请公布号2013/0221065；提交于2013年2月8日的名称为“ANVIL LAYER ATTACHED TO APROXIMAL END OF AN END EFFECTOR”的美国专利申请序列号13/763,078，即美国专利申请公布号2013/0256383；提交于2013年2月8日的名称为“LAYER COMPRISING DEPLOYABLEATTACHMENT MEMBERS”的美国专利申请序列号13/763,094，即美国专利申请公布号2013/0256377；提交于2013年2月8日的名称为“END EFFECTOR COMPRISING A DISTAL TISSUEABUTMENT MEMBER”的美国专利申请序列号13/763,106，即美国专利申请公布号2013/0256378；提交于2012年6月26日的名称为“TISSUE THICKNESS COMPENSATOR HAVINGIMPROVED VISIBILITY”的美国专利申请序列号13/532,825，即美国专利申请公布号2013/0256376；提交于2014年6月10日的名称为“ADJUNCT MATERIALS AND METHODS OF USINGSAME IN SURGICAL METHODS FOR TISSUE SEALING”的美国专利申请序列号14/300,954，即美国专利申请公布号2015/0351758；提交于2015年10月29日的名称为“SURGICAL STAPLERBUTTRESS ASSEMBLY WITH GEL ADHESIVE RETAINER”的美国专利申请序列号14/926,027；提交于2015年10月29日的名称为“FLUID PENETRABLE BUTTRESS ASSEMBLY FOR ASURGICAL STAPLER”的美国专利申请序列号14/926,029；提交于2015年10月29日的名称为“SURGICAL STAPLER BUTTRESS ASSEMBLY WITH FEATURES TO INTERACT WITH MOVABLEEND EFFECTOR COMPONENTS”的美国专利申请序列号14/926,072；提交于2015年10月29日的名称为“EXTENSIBLE BUTTRESS ASSEMBLY FOR SURGICAL STAPLER”的美国专利申请序列号14/926,090；以及提交于2015年10月29日的名称为“MULTI-LAYER SURGICAL STAPLERBUTTRESS ASSEMBLY”的美国专利申请序列号14/926,160。
本文所公开的各种砧座布置可采用相对平面的成形插入件，这些相对平面的成形插入件包括在其中成形的钉成形凹坑，或者它们可具有“阶梯式”成形表面，这些“阶梯式”成形表面具有在其中成形的对应的钉成形凹坑。本文的各种钉仓布置可具有平面的平台表面或者平台表面可以是阶梯式的(包括在不同平面上的平台表面部分)。在一些实施方案中，平台特征部可与钉仓中的所有钉腔相关联。在其他布置中，可结合每隔一排的钉腔中的所有钉腔采用平台特征部。设想了其中平台特征部与特定排中的每隔一个钉腔相关联的其他实施方案，其中每隔一排的腔被如此构造。设想了其中未采用平台特征部的其他实施方案。
本文所公开的各种实施方案可采用具有“U”形未成形构型的钉或者钉可具有不同的未成形形状，其中例如基部或钉冠具有矩形截面形状。各种钉可由具有圆形截面形状、正方形截面形状、圆形和正方形截面形状的组合等的线形成。钉可设置有具有鸥翼或渐缩构型的一个或多个腿。钉可具有不同的线直径和不同的最大横截面尺寸。钉腿可以是对称的，或者它们可以是不对称的(具有和不具有弯曲的尖端)。特定钉的腿可彼此平行或者它们可能彼此不平行。特定仓中的钉可具有相同的未成形高度，或者它们可具有不同的未成形高度。特定仓或区域中的钉可具有相同的钉冠宽度，或者它们可具有不同的钉冠宽度。钉及其对应的钉凹坑可被配置为使得当钉成形时腿位于与钉冠或基部相同的平面中，或者它们可被配置为使得当钉成形时腿不位于与钉冠或基部相同的平面中。所有的前述钉特征部可从钉到钉、在钉的区域之间和在仓选择之间变化。
在圆形钉砧座布置中，钉成形凹坑可与砧座的圆周相切。在其他布置中或除了切向布置的钉成形凹坑之外，其他钉成形凹坑可以相对于切向方向的一定角度设置。钉成形凹坑取向的此类变型可设置在钉成形凹坑的特定排内或在钉成形凹坑的不同排中。也可采用各种不同的钉成形凹坑几何形状。可采用传统的对称钉成形凹坑几何形状。除此之外或在替代方案中，可采用非对称钉成形凹坑几何形状。其他钉成形凹坑可具有领结形状，其中针对每个钉腿存在大的着陆区以成漏斗形式地将对应的腿引导至较窄的退出凹坑部分。所有的前述钉成形凹坑特征部可从凹坑到凹坑、在凹坑的区域或行之间和在特定的砧座选择之间变化。
本文所公开的各种缝合装置也可被配置为提供不同量的驱动器行进，该驱动器行进调制为相对于在砧座和仓之间设置的对应间隙来实现期望的成形钉高度。例如，在一些布置中，钉驱动器可被驱动刚好经过仓平台或远远经过仓平台以控制成形钉高度。通过将驱动器行进量匹配到具有期望的未成形长度或高度的特定钉，可获得具有期望的成形高度的钉。
如本公开的各种实施方案所述，外科缝合和切割器械包括砧座和被配置为接收钉仓的仓通道。砧座和钉仓中的一者或两者能够相对于另一者在打开构型和闭合构型之间运动以将组织捕获在其间。钉从钉仓中的钉腔被部署到所捕获的组织中。钉抵靠砧座中的成形凹坑成形。在部署钉之后，可替换钉仓。
为了正确地形成钉，钉腔和成形凹坑需要紧密地对齐在闭合构型中。因为一种类型的砧座仅可与一种类型的钉仓一起使用，所以出现了限制。具有以不同方式布置的钉腔的不同钉仓不能与同一砧座一起使用，因为钉腔不能正确地与砧座的成形凹坑对齐。本公开包括修改砧座以可与不同的钉仓一起使用的各种实施方案。当砧座包括被配置为在钉部署期间被改变或耗费的一个或多个部件时，出现了另一限制。本公开包括修改砧座以补充在钉部署期间改变或耗费的部件或特征部和/或以呈现新的特征部和/或部件的各种实施方案。
参见图228，砧座组件15000包括附接到砧座15002的砧座修改构件15004。砧座修改构件15004包括组织接触表面15006和砧座接触表面15008。组织接触表面15006包括与砧座15002的成形凹坑15012不同的凹坑15010。当砧座修改构件15004未附接到砧座15002时，成形凹坑15012可与第一钉仓的钉腔对齐。然而，当砧座修改构件15004附接到砧座15002时，成形凹坑15010可与第二钉仓的钉腔对齐，该第二钉仓的钉腔不同于第一钉仓的钉腔。
如图228所示，砧座15002包括阶梯式平台15013，而砧座修改构件15004包括非阶梯式平台15015。另选地，砧座可包括可被包括阶梯式平台的砧座修改构件修改的非阶梯式平台。阶梯式平台15013包括从内排的成形凹坑15012阶梯式升高的外排的成形凹坑15012’。非阶梯式平台15015包括限定于平面的组织接触表面15006中的成形凹坑15010。在至少一种情况下，砧座修改构件可包括从其他排的成形凹坑15010阶梯式升高的一个或多个排的成形凹坑15010。
在至少一种情况下，当砧座的一个或多个部件或特征部已在砧座的先前使用期间改变或耗费时，可使用砧座修改构件15004。在所述实例中，砧座修改构件用具有新的部件或特征部的新的组织接触表面替换砧座的耗费或改变的组织接触表面。例如，砧座15002的成形凹坑15012可包括在钉部署期间可切断的电路元件。代替每次在砧座被使用时替换切断的电路元件，可采用砧座修改构件以呈现包括具有完整电路元件的砧座凹坑的替换组织接触表面。又如，砧座可包括抵靠砧座的组织接触表面定位的可植入层。代替每次在砧座被使用时将新的可植入层附接到砧座，可采用砧座修改构件以呈现具有附接到替换组织接触表面的可植入层的替换组织接触表面。
在至少一种情况下，砧座修改构件15004可用于在砧座中引入一个或多个新的部件或特征部。如图229所示，砧座修改构件15004包括可植入层15014。尽管砧座15002可能最初不包括可植入层，但可通过将砧座修改构件15004附接到砧座15002来将可植入层添加到砧座15002，如图228所示。可使用各种附接装置例如生物相容性胶和/或带将可植入层15014附接到砧座修改构件15004。可植入层15014在钉的部署期间从砧座修改构件15004释放。在某些情况下，成形钉限定可包括组织和可植入层15014的一部分的截留区域。在所述实例中，可植入层15014的截留部分可作为组织厚度补偿件起作用。可植入层15014可包括聚合物组合物。聚合物组合物可包括一种或多种合成聚合物和/或一种或多种非合成聚合物。合成聚合物可包括合成的可吸收聚合物和/或合成的非可吸收聚合物。
在钉成形过程期间，砧座经受显著的力。砧座和砧座修改构件之间的间隙在钉成形过程期间可导致稳定性降低和/或塌缩风险增大。如图228和图229所示，砧座修改构件15004包括从砧座修改构件15004的砧座接触表面15008延伸的间隙填料15016。间隙填料15016被配置为在砧座15002和砧座修改构件15004之间提供附加支撑，并且在砧座包括阶梯式平台的情况下尤其有用。
如图228所示，砧座15002的阶梯式平台15013具有在砧座15002和砧座修改构件15004之间的一个或多个间隙。间隙填料15016策略性地抵靠阶梯式平台15013的外排的成形凹坑15012’定位以在砧座修改构件15004附接到砧座15002时最小化砧座修改构件15004和砧座15002之间的间隙。在至少一种情况下，砧座修改构件15004的砧座接触表面15008包括被配置为填充或至少基本上填充附接到砧座修改构件15004的砧座的对应砧座凹坑的突出部。
砧座修改构件15004包括一个或多个附接特征部15018。在至少一种情况下，附接特征部15018被配置为将砧座修改构件15004可释放地附接到砧座15002。如图228和图229所示，砧座修改构件15004的附接特征部15018包括彼此充分间隔开以紧密地夹持砧座15002的外壁15020的侧壁。附接特征部15018包括被配置为在砧座修改构件15004附接到砧座15002时与砧座15002形成连续或齐平表面的斜面的、弯曲的、弧形的和/或刮削的边缘15022。所得的齐平表面旨在减少或防止对组织的创伤。
在至少一种情况下，砧座修改构件可被设计用于与砧座进行按扣接合。例如，砧座可包括被配置为带摩擦地接收从砧座修改构件的砧座接触表面延伸的一个或多个直立突片的一个或多个狭缝。可利用其他附接装置例如生物相容性胶和/或螺钉以将砧座修改构件抵靠砧座定位。
再次参见图228和图229，砧座修改构件15004包括在砧座修改构件15004的两个侧面15028和侧面15030之间沿纵向延伸的可横切部分15024。当砧座修改构件15004附接到砧座15002时，如图228所示，可横切部分15024与在砧座15002的阶梯式平台15013的两个侧面15032和侧面15034之间延伸的纵向狭槽15026对齐。可横切部分15024由沿纵向狭槽15026朝远侧行进的切割构件切断。当砧座修改构件15004附接到砧座15002时，可横切部分15024稳定砧座修改构件15004。在至少一种情况下，当切割构件沿纵向狭槽15026朝远侧被推进时，砧座修改构件15004的侧面15028和侧面15030被切割构件完全切断和分离。在其他情况下，当切割构件沿纵向狭槽15026朝远侧被推进时，砧座修改构件15004的侧面15028和侧面15030仅被切割构件部分地切断。
参见图230，描绘了砧座修改构件15104。砧座修改构件15104在许多方面类似于砧座修改构件15004。例如，砧座修改构件15104可释放地附接到砧座15002。与砧座修改构件15004不同，砧座修改构件15104缺乏可横切部分。相反，砧座修改构件15104包括在砧座修改构件15104的两个侧面15128和侧面15130之间延伸的细长狭槽15124。然而，在其他情况下，砧座修改构件15104可配备有可横切部分以代替细长狭槽15124。
砧座修改构件15104包括近侧端部15136和远侧端部15138。细长狭槽15124可被限定穿过近侧端部15136和/或远侧端部15138。此外，细长狭槽15124限定在两个侧面15128和侧面15130之间延伸的纵向轴线15140。如图231所示，当砧座修改构件15104附接到砧座15002时，细长狭槽15124与砧座15002的细长狭槽15026对齐。在处于对齐时，细长狭槽15124和细长狭槽15026被配置为接收例如适于切断软组织的切割构件。
砧座修改构件15104在侧面15128和侧面15130中的每一者上包括三排的成形凹坑15110a、15110b和15110c。如图231所示，多个第一成形凹坑15110a可彼此平行或至少基本上平行。同样，多个第二成形凹坑15110b可彼此平行或至少基本上平行并且/或者多个第三成形凹坑15110c可彼此平行或至少基本上平行。在至少一种情况下，出于本文的目的，“基本上平行”可表示在任一方向上处于平行的约15度内。
在某些情况下，至少一个第一成形凹坑15110a、至少一个第二成形凹坑15110b和至少一个第三成形凹坑15110c限定于砧座修改构件15004的组织接触表面15108中。第一成形凹坑15110a、第二成形凹坑15110b和第三成形凹坑15110c可位于侧面15128和/或侧面15130上。如图231所示，第一成形凹坑15110a限定延伸穿过第一成形凹坑15110a的近侧端部和远侧端部的第一轴线15142。同样，第二成形凹坑15110b限定延伸穿过第二成形凹坑15110b的近侧端部和远侧端部的第二轴线15144。另外，第三成形凹坑15110c限定延伸穿过第三成形凹坑15110c的近侧端部和远侧端部的第三轴线15146。第二轴线15144横向于第一轴线15142，使得轴线15144和轴线15142在其间产生锐角或钝角。另外，第二轴线15144横向于第三轴线15146，使得轴线15144和轴线15146在其间产生锐角或钝角。
如图231所示，第一轴线15142平行或至少基本上平行于第三轴线15146，同时第二轴线15144垂直或至少基本上垂直于第一轴线15142和/或第三轴线15146。在至少一种情况下，出于本文的目的，“基本上垂直”可表示在任一方向上处于垂直的约15度内。
参见图231至图234，砧座修改构件15104的第一成形凹坑15110a、第二成形凹坑15110b和第三成形凹坑15110c被配置为形成或弯制能够分别从钉仓15200的第一钉腔15210a、第二钉腔15210b和第三钉腔15210c部署的钉。例如，第一成形凹坑15110a包括两个成形凹坑15152，这两个成形凹坑被配置为在钉15256从第一钉腔15210a部署时接收和形成钉15256的钉腿15254。
在闭合构型中，砧座15002与钉仓15200对齐或至少基本上对齐，使得组织被捕获在砧座修改构件15104的组织接触表面15108和钉仓15200的组织接触表面15208之间。另外，砧座修改构件15104的第一成形凹坑15110a、第二成形凹坑15110b和第三成形凹坑15110c分别与第一钉腔15210a、第二钉腔15210b和第三钉腔15210c对齐或至少基本上对齐以捕获和形成被部署钉15256的钉腿15254。
钉仓15200包括第一侧面15228和第二侧面15230。细长狭槽15224在第一侧面15228和第二侧面15230之间延伸。细长狭槽15224可在钉仓15200的近侧端部15236和远侧端部15238之间延伸和/或延伸穿过钉仓的近侧端部和远侧端部。钉仓15200在侧面15228和侧面15230中的每一者上包括三排的钉腔15210a、15210b和15210c。在闭合构型中，细长狭槽15224与砧座15002的细长狭槽15026和砧座修改构件15104的细长狭槽15124对齐或至少基本上对齐。在处于对齐时，细长狭槽15224、15124和15026被配置为接收例如适于切断软组织的切割构件。
如图232所示，多个第一钉腔15210a彼此平行或至少基本上平行。同样，多个第二钉腔15210b彼此平行或至少基本上平行并且/或者多个第三钉腔15210c彼此平行或至少基本上平行。
在某些情况下，至少一个第一钉腔15210a、至少一个第二钉腔15210b和至少一个第三钉腔15210c限定于钉仓15200的组织接触表面15208中。第一钉腔15210a、第二钉腔15210b和第三钉腔15210c可位于侧面15228和/或侧面15230上。如图232所示，第一钉腔15210a限定延伸穿过第一钉腔15210a的近侧端部和远侧端部的第一轴线15242。同样，第二钉腔15210b限定延伸穿过第二钉腔15210b的近侧端部和远侧端部的第二轴线15244。另外，第三钉腔15210c限定延伸穿过第三钉腔15210c的近侧端部和远侧端部的第三轴线15246。第二轴线15244横向于第一轴线15242，使得轴线15244和轴线15242在其间产生锐角或钝角。另外，第二轴线15244横向于第三轴线15246，使得轴线15244和轴线15246在其间产生锐角或钝角。如图232所示，例如，第一轴线15242平行或至少基本上平行于第二轴线15246，同时第二轴线15244垂直或至少基本上垂直于第一轴线15242和/或第二轴线15246。
在各种情况下，除上述以外，砧座可包括沿第一组纵向轴线对齐的多排钉成形凹坑。能附接到砧座的砧座修改构件可包括沿第二组纵向轴线对齐的多排钉成形凹坑，该第二组纵向轴线不与第一组纵向轴线对齐。因此，砧座修改构件上的钉成形凹坑不与砧座上的钉成形凹坑沿纵向对齐。在一些情况下，砧座修改构件上的一些纵向排的成形凹坑与砧座上的纵向排的成形凹坑对齐，而砧座修改构件上的其他纵向排的成形凹坑不与砧座上的纵向排的成形凹坑对齐。
参见图235和图236，来自至少一个第一钉腔15210a的至少一个第一钉15256a、来自至少一个第二钉腔15210b的至少一个第二钉15256b和来自至少一个第三钉腔15210c的至少一个第三钉15256c可同时部署到捕获在砧座修改构件15104和钉仓15200之间的组织中。三个钉驱动器15260可被配置为与钉仓15200的凸轮滑动件配合以同时将三个钉15256a、15256b和15256c从其相应的钉腔15210a、15210b和15210c部署。钉驱动器15260可由凸轮滑动件在钉腔15210a、15210b和15210c内向上提升或滑动，使得钉驱动器15260的向上运动可射出或部署钉15256a、15256b和15256c。
如图235和图236所示，三个钉15256a、15256b和15256c中的每一者包括抵靠钉驱动器15260的支架15255定位的基部15253。钉驱动器15260包括两个斜坡15257，这两个斜坡被配置为与钉仓15200的凸轮滑动件配合以同时将三个钉15256a、15256b和15256c从其相应的钉腔15210a、15210b和15210c部署。
三个钉15256a、15256b和15256c分别限定共同平面15272、15274和15276。三个钉15256a、15256b和15256c相对于钉驱动器15260取向，使得第二共同平面15274横向于第一共同平面15272，使得共同平面15274和共同平面15272在其间产生锐角或钝角。另外，第二共同平面15274横向于第三共同平面15276，使得共同平面15274和共同平面15276在其间产生锐角或钝角。如图236所示，第一共同平面15272平行或至少基本上平行于第三共同平面15276，同时第二共同平面15274垂直或至少基本上垂直于第一共同平面15272和第二共同平面15276。
参见图237，端部执行器15300包括被示出处于与包括附接到砧座15002的砧座修改构件15304的砧座组件15303的闭合构型的钉仓15301。砧座修改构件15304在许多方面类似于砧座修改构件15004。例如，砧座修改构件15304包括可横切部分15024和设置在砧座修改构件15304的两个侧面15028和侧面15030上的凹坑15010。可植入层15314抵靠侧面15028的成形凹坑15010设置，并且可植入层15315抵靠侧面15030的成形凹坑15010设置。可植入层15314和可植入层15315间隔开，从而在其间限定间隙15317。间隙15317平行或至少基本上平行于可横切部分15024沿纵向延伸。可植入层15318和可植入层15319抵靠钉仓15301的阶梯式平台15321设置。钉15323由钉仓15301的钉腔15325内的支架15355支撑。钉15323被配置为在砧座修改构件15304附接到砧座15002时抵靠成形凹坑15010成形，如图236所示。另选地，当砧座修改构件15304未附接到砧座15002时，钉15323被配置为抵靠砧座15002的成形凹坑15012和15012’成形。
图238示出了三个未成形钉15323a、15323b和15323c，这三个未成形钉彼此类似并且类似地位于钉仓15301的钉腔15325内。钉15323a、15323b和15323c包括相同或至少基本上相同的约0.150"的未成形高度H。在各种情况下，未成形高度H可选自例如约0.100"至约0.200"的范围。如图238所示，钉15323a、15323b和15323c分别包括不同的成形高度H1、H2和H3。钉15323a、15323b和15323c分别在钉仓15301的内排、中排和外排中成形。钉的成形高度取决于限定在成形凹坑和将钉支撑在对应钉腔中的对应支架之间的成形距离。可通过将成形凹坑定位得更靠近或更远离对应支架来改变成形距离。可采用砧座修改构件来改变成形距离。例如，如图237所示，第一成形距离D1限定在砧座修改构件15304的成形凹坑15010和成形支架15355之间，而大于第一成形距离D1的第二成形距离D2限定在砧座15002的成形凹坑15012’和同一支架15355之间。
参见图238，钉15323b包括大于钉15323a的成形高度H1的成形高度H2，因为第二成形距离D2大于第一成形距离D1。换句话讲，钉15323b抵靠砧座15002的成形凹坑15012’成形，而钉15323a抵靠砧座修改构件15304的成形凹坑15010成形。如图238所示，钉仓15301的外钉排的钉15323c的成形高度H3为钉15323c的第一钉腿的成形高度，其小于钉15323c的第二钉腿的成形高度。钉诸如钉15323c可包括成形至不同钉高度的钉腿，如图238所示。
在各种情况下，砧座修改构件可包括阶梯式组织接触表面，其中至少一排成形凹坑相对于其他排的成形凹坑阶梯式升高或降低。在某些情况下，砧座修改构件可抵靠砧座的特定部分定位以修改该部分。例如，砧座修改构件可抵靠砧座的近侧部分定位以修改近侧部分，而远侧部分和中央部分保持不变。又如，砧座修改构件可抵靠砧座的中央部分定位以修改中央部分，而远侧部分和近侧部分保持不变。再如，砧座修改构件可抵靠砧座的远侧部分定位以修改远侧部分，而近侧部分和中央部分保持不变。
在各种情况下，砧座修改构件可被配置为修改砧座的成形凹坑的子集。例如，砧座修改构件可抵靠砧座的一排或多排成形凹坑定位以修改所述一排或多排成形凹坑，而砧座的其余排的成形凹坑保持不变。在至少一种情况下，砧座修改构件例如砧座修改构件15304可修改或改变施加到捕获在钉仓例如钉仓15301和砧座例如砧座15002之间的组织上的压缩。砧座修改构件15304可通过减小钉仓15301和砧座15002之间的组织压缩间隙来增加施加到所捕获的组织上的压缩。通过抵靠砧座15002定位砧座修改构件15304，组织压缩间隙的尺寸被砧座修改构件15304的尺寸有效地减小，这增加了施加到所捕获的组织上的压缩。组织压缩间隙包括约0.045"的高度。在各种情况下，组织压缩间隙可包括选自例如约0.03"至约0.10"的范围的高度。本公开设想了用于组织压缩间隙的高度的其他值。
如本公开的各种实施方案所述，圆形缝合器械包括砧座和钉仓。砧座和钉仓中的一者或两者能够相对于另一者在打开构型和闭合构型之间运动以将组织捕获在其间。钉仓将钉容纳在圆形排钉腔的内部或至少部分地在其内部。钉被部署在从其相应的钉腔进入所捕获的组织中的圆形排中，并且抵靠砧座中的对应圆形排的成形凹坑成形。击发驱动装置被配置为在击发驱动装置的击发冲程期间从钉仓射出钉。
圆形缝合器械的砧座通常包括组织压缩表面和限定于组织压缩表面中的钉成形凹坑的环形阵列。砧座还包括附接安装件和从附接安装件延伸的杆状物。杆状物被配置为可释放地附接到圆形缝合器械的闭合驱动装置，使得砧座可朝向和远离圆形缝合器械的钉仓运动。
钉仓和砧座可在患者体内单独行进并且在手术区域处组合。在各种情况下，钉仓例如行进穿过患者的窄管状主体例如结肠。钉仓可包括若干组织接触特征部，例如阶梯式平台和凹坑扩展部。除此之外，为了避免在钉仓朝目标组织行进时对患者造成无意损伤，本公开提出了对若干组织接触特征部的各种修改。
参见图239，局部剖视图描绘了圆形外科器械的钉仓15500，当钉仓15500在患者体内行进时，该钉仓按压抵靠组织(T)。钉仓15500的多个结构特征部被修改以产生特别调形的外框架15502以保护组织。钉仓15500包括多个环形排的钉腔。在至少一个示例中，钉腔15510的外排15504至少部分地围绕钉腔15512的内排15506，如图239所示。钉腔15510和钉腔15512被配置为分别容纳钉15530和钉15531。
术语内侧和外侧描绘相对于中心轴线15533的关系。例如，内侧组织接触表面15518比外侧组织接触表面15516更靠近中心轴线15533。
如图240所示，钉仓15500包括阶梯式仓平台15508。外排15504限定于阶梯式仓平台15508的外侧组织接触表面15516中，而内排15506限定于阶梯式仓平台15508的内侧组织接触表面15518中。外侧组织接触表面15516从内侧组织接触表面15518阶梯式降低，这产生了在钉仓15500被按压抵靠组织时减小摩擦的梯度。
在某些情况下，外侧组织接触表面15516平行或至少基本上平行于内侧组织接触表面15518。在其他情况下，外侧组织接触表面15516是倾斜的，使得由外侧组织接触表面15516限定的第一平面横向于由内侧组织接触表面15518限定的第二平面。角度限定在第一平面和第二平面之间。该角度可为锐角。在至少一种情况下，该角度可为选自例如大于约0°并且小于或等于约30°的范围的任何角度。在至少一种情况下，该角度可为选自例如大于约5°并且小于或等于约25°的范围的任何角度。在至少一种情况下，该角度可为选自例如大于约10°并且小于或等于约20°的范围的任何角度。倾斜的外侧组织接触表面15516可在钉仓15500相对于组织运动时减小与组织的摩擦或阻碍。在至少一种情况下，倾斜的外侧组织接触表面15516也从内侧组织接触表面15518阶梯式降低。
在至少一种情况下，外侧组织接触表面15516的内部部分是平面的或至少基本上平面的，而外侧组织接触表面15516的外边缘15548是有坡度的、弧形的和/或斜面的以在钉仓15500相对于组织运动时减小与组织的摩擦或阻碍。钉腔15510驻留在例如外侧组织接触表面15516的平面内部部分中。内侧组织接触表面15518的外边缘15550也可以是有坡度的、斜面的和/或弧形的以在钉仓15500相对于组织运动时减小与组织的摩擦或阻碍。
为了在外排15504的钉腔15510和内排15504的钉腔15512中容纳具有相同或至少基本上相同的未成形高度的钉，外排15504的钉腔15510包括凹坑扩展部15514。凹坑扩展部15514被配置为在钉15530从其相应的钉腔15510射出时控制和引导它们。在某些情况下，凹坑扩展部15514可被配置为容纳例如具有比内侧组织接触表面15518的钉更大的未成形高度的钉。
如图240所示，外排15504中的钉腔15510与内排15506中的两个相邻钉腔15512之间的间隙15520侧向地对齐或至少基本上对齐。钉腔15510包括第一端部15522和第二端部15524。第二端部15524与两个连续钉腔15512中的一者的第一端部15526重叠，使得定位在第二端部15524处的钉腿15530a与定位在第一端部15526处的钉腿15531a径向对齐或至少基本上对齐，如图239所示。同样，钉腔15510的第一端部15522与两个连续钉腔15512中的另一者的第二端部15528重叠。
凹坑扩展部15514包括第一夹套15532，其从外侧组织接触表面15516突出以隐藏延伸超过外侧组织接触表面15516的钉腿15530a的尖端15536。第一夹套15532包括从第一端部15522突出的端部15538、延伸远离端部15538以形成第一夹套15532的内侧壁15540和外侧壁15542。在至少一种情况下，第一夹套15532限定或至少基本上限定在包括第一端部15522的钉腔15510的周边15535的一部分上延伸的“C”形壁。
为了减小与组织的摩擦，内侧壁15540从外侧组织接触表面15516突出到比外侧壁15542更大的高度。换句话讲，外侧壁15542的高度低于内侧壁15540。该布置产生了用于从内侧壁15540到外侧壁15542再到外侧组织接触表面15516的平滑过渡的梯度。在至少一个示例中，内侧壁15540和内侧组织接触表面15518包括相对于外侧组织接触表面15516的相同或至少基本上相同的高度。另选地，内侧壁15540和内侧组织接触表面15518包括相对于外侧组织接触表面15516的不同高度。在某些情况下，相对于外侧组织接触表面15516，内侧壁15540的高度相对于内侧组织接触表面15518更低。该布置产生了用于从内侧组织接触表面15518到内侧壁15540又到外侧壁15542再到外侧组织接触表面15516的平滑过渡的梯度。
内侧组织接触表面15518、内侧壁15540、外侧壁15542和/或外侧组织接触表面15516限定调形的外框架15502的离散部分；尽管如此，如图239所示，此类部分被保持足够靠近彼此，使得在钉仓15500压靠组织时不能在其间捕集组织。此外，所述部分中的一个或多个部分可包括倾斜的、调形的、弯曲的、弧形的和/或斜面的外表面以减小与组织的摩擦。如图239所示，外侧壁15542的上部表面15544和内侧壁15540的上部表面15546是倾斜的、调形的、弯曲的、弧形的和/或斜面的以限定调形的外框架15502。
在至少一种情况下，上部表面15544和上部表面15546限定横向于由外侧组织接触表面15516限定的第一平面和由内侧组织接触表面15518限定的第二平面的倾斜平面。在至少一种情况下，第一角度限定在倾斜平面和第一平面之间。第二角度也可限定在倾斜平面和第二平面之间。第一角度和第二角度的值可以相同或至少基本上相同。另选地，第一角度的值可不同于第二角度的值。在至少一种情况下，第一角度和/或第二角度是锐角。在至少一种情况下，第一角度是选自例如大于约0°并且小于或等于约30°的范围的任何角度。在至少一种情况下，第一角度是选自例如大于约5°并且小于或等于约25°的范围的任何角度。在至少一种情况下，第一角度是选自例如大于约10°并且小于或等于约20°的范围的任何角度。在至少一种情况下，第二角度是选自例如大于约0°并且小于或等于约30°的范围的任何角度。在至少一种情况下，第二角度是选自例如大于约5°并且小于或等于约25°的范围的任何角度。在至少一种情况下，第二角度是选自例如大于约10°并且小于或等于约20°的范围的任何角度。
除上述以外，凹坑扩展部15514包括第二夹套15534，该第二夹套在许多方面类似于第一夹套15532。像第一夹套15532一样，第二夹套15534从外侧组织接触表面15516突出以隐藏延伸超过外侧组织接触表面15516的钉腿的尖端。第二夹套15534包括从第二端部15524突出的端部15538、从端部15538延伸以形成第二夹套15534的内侧壁15540和外侧壁15542。
尽管在图240中示出了一个凹坑扩展部15514，但是应当理解，例如一个或多个其他凹坑扩展部15514可从外侧组织接触表面15516突出。在至少一种情况下，第一夹套15532和第二夹套15534经由侧壁连接以限定例如完全围绕钉腔的凹坑扩展部。
本文所述的许多外科器械系统由电动马达促动；然而，本文所述的外科器械系统可以以任何合适的方式促动。在各种情况下，例如，本文所述的外科器械系统可由手动操作的触发器促动。在某些情况下，本文所公开的马达可包括机器人控制系统的一个或多个部分。此外，本文所公开的端部执行器和/或工具组件中的任一者可与机器人外科器械系统一起使用。图112A示意性地描绘了机器人外科器械系统20’；然而，例如名称为“SURGICALSTAPLING INSTRUMENTS WITH ROTATABLE STAPLE DEPLOYMENT ARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号13/118,241(现为美国专利申请公布号2012/0298719)更详细地公开了机器人外科器械系统的若干示例。
已结合钉的部署和变形描述了本文所述的外科器械系统；然而，本文所述的实施方案不限于此。例如，可以设想部署除钉之外的紧固件诸如夹具或大头钉的各种实施方案。此外，还可设想利用用于密封组织的任何合适装置的各种实施方案。例如，根据各种实施方案的端部执行器可包括被配置为能够加热和密封组织的电极。另外，例如，根据某些实施方案的端部执行器可施加振动能量来密封组织。
下述专利的全部公开内容据此以引用方式并入本文：
提交于1997年3月12日的名称为“LINEAR STAPLER WITH IMPROVED FIRINGSTROKE”的欧洲专利申请号12/795298；
公布于1997年2月25日的名称为“TRIGGER MECHANISM FOR SURGICALINSTRUMENTS”的美国专利5,605,272；
公布于1997年12月16日的名称为“LINEAR STAPLER WITH IMPROVED FIRINGSTROKE”的美国专利5,697,543；
2005年11月10日提交的名称为“ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTCOMPRISING A FIRING DRIVE”的美国专利申请公布2005/0246881；
公布于2007年9月6日的名称为“METHOD FOR STAPLING TISSUE”的美国专利申请公布2007/0208359；
公布于1985年7月9日的名称为“DISPOSABLE LINEAR SURGICAL STAPLINGINSTRUMENT”的美国专利4,527,724；
公布于1992年8月11日的名称为“FAST CLOSURE DEVICE FOR LINEAR SURGICALSTAPLING INSTRUMENT”的美国专利5,137,198；
公布于1995年4月11日的名称为“FLEXIBLE SUPPORT SHAFT ASSEMBLY”的美国专利5,405,073；
公布于2013年1月29日的名称为“SURGICAL CUTTING AND STAPLING INSTRUMENTWITH SELF ADJUSTING ANVIL”的美国专利8,360,297；
提交于2015年7月30日的名称为“SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING SYSTEMSFOR ASSURING THE PROPER SEQUENTIAL OPERATION OF THE SURGICAL INSTRUMENT”的美国专利申请序列号14/813,242；
提交于2015年7月30日的名称为“SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING SEPARATETISSUE SECURING AND TISSUE CUTTING SYSTEMS”的美国专利申请序列号14/813,259；
提交于2015年7月30日的名称为“SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING SYSTEMSFOR PERMITTING THE OPTIONAL TRANSECTION OF TISSUE”的美国专利申请序列号14/813,266；
提交于2015年7月30日的名称为“SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A SYSTEMFOR BYPASSING AN OPERATIONAL STEP OF THE SURGICAL INSTRUMENT”的美国专利申请序列号14/813,274；
公布于1995年4月4日的名称为“ELECTROSURGICAL HEMOSTATIC DEVICE”的美国专利5,403,312；
公布于2006年2月21日的名称为“SURGICAL STAPLING INSTRUMENT HAVINGSEPARATE DISTINCT CLOSING AND FIRING SYSTEMS”的美国专利7,000,818；
公布于2008年9月9日的名称为“MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING ANDFASTENING INSTRUMENT WITH TACTILE POSITION FEEDBACK”的美国专利7,422,139；
公布于2008年12月16日的名称为“ELECTRO-MECHANICAL SURGICAL INSTRUMENTWITH CLOSURE SYSTEM AND ANVIL ALIGNMENT COMPONENTS”的美国专利7,464,849；
公布于2010年3月2日的名称为“SURGICAL INSTRUMENT HAVING AN ARTICULATINGEND EFFECTOR”的美国专利7,670,334；
公布于2010年7月13日的名称为“SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS”的美国专利7,753,245；
公布于2013年3月12日的名称为“SELECTIVELY ORIENTABLE IMPLANTABLEFASTENER CARTRIDGE”的美国专利8,393,514；
名称为“SURGICAL INSTRUMENT HAVING RECORDING CAPABILITIES”的美国专利申请序列号11/343,803；现为美国专利7,845,537；
提交于2008年2月14日的名称为“SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENTHAVING RF ELECTRODES”的美国专利申请序列号12/031,573；
提交于2008年2月15日的名称为“END EFFECTORS FOR A SURGICAL CUTTING ANDSTAPLING INSTRUMENT”的美国专利申请序列号12/031,873(现为美国专利7,980,443)；
名称为“MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING INSTRUMENT”的美国专利申请序列号12/235,782，现为美国专利8,210,411；
名称为“POWERED SURGICAL CUTTING AND STAPLING APPARATUS WITH MANUALLYRETRACTABLE FIRING SYSTEM”的美国专利申请序列号12/249,117，现为美国专利8,608,045；
提交于2009年12月24日的名称为“MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING INSTRUMENTWITH ELECTRIC ACTUATOR DIRECTIONAL CONTROL ASSEMBLY”的美国专利申请序列号12/647,100；现为美国专利8,220,688；
提交于2012年9月29日的名称为“STAPLE CARTRIDGE”的美国专利申请序列号12/893,461，现为美国专利号8,733,613；
提交于2011年2月28日的名称为“SURGICAL STAPLING INSTRUMENT”的美国专利申请序列号13/036,647，现为美国专利号8,561,870；
名称为“SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS WITH ROTATABLE STAPLE DEPLOYMENTARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号13/118,241，现为美国专利9,072,535；
提交于2012年6月15日的名称为“ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTCOMPRISING A FIRING DRIVE”的美国专利申请序列号13/524,049；现为美国专利9,101,358；
提交于2013年3月13日的名称为“STAPLE CARTRIDGE TISSUE THICKNESS SENSORSYSTEM”的美国专利申请序列号13/800,025，现为美国专利申请公布2014/0263551；
提交于2013年3月13日的名称为“STAPLE CARTRIDGE TISSUE THICKNESS SENSORSYSTEM”的美国专利申请序列号13/800,067，现为美国专利申请公布2014/0263552；
提交于2006年1月31日的名称为“SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENTWITH CLOSURE TRIGGER LOCKING MECHANISM”的美国专利申请公布2007/0175955；并且
提交于2010年4月22日的名称为“SURGICAL STAPLING INSTRUMENT WITH ANARTICULATABLE END EFFECTOR”的美国专利申请公布2010/0264194，现为美国专利8,308,040。
尽管本文已结合某些实施方案描述了各种装置，但也可实施对这些实施方案的修改和变型。另外，在公开了用于某些部件的材料的情况下，也可使用其它材料。此外，根据多种实施方案，单个部件可被替换为多个部件，并且多个部件也可被替换为单个部件，以执行给定的一种或多种功能。上述具体实施方式和下述权利要求旨在涵盖所有此类修改和变型。
本文所公开的装置可被设计成在单次使用后废弃，或者其可被设计成多次使用。然而无论是哪种情况，装置都可在至少使用一次后经过修整再行使用。修整可包括以下步骤的任意组合，包括但不限于：拆卸装置、之后清洁或替换装置的特定零件以及后续重新组装装置。具体地讲，修整设施和/或手术团队可拆卸装置，并且在清洁和/或替换装置的特定部件之后，可重新组装装置以供后续使用。本领域的技术人员将会理解，修整装置可利用各种技术来进行拆卸、清洁/替换和重新组装。此类技术的使用以及所得的修复装置均在本申请的范围内。
本文所公开的装置可在手术之前进行处理。首先，可以获得新的或用过的器械，并且根据需要进行清洁。然后，可对器械进行消毒。在一种灭菌技术中，将所述器械放置在密闭且密封的容器(诸如，塑料或TYVEK袋)中。然后可将容器和器械置于可穿透该容器的辐射场，诸如γ辐射、X射线和/或高能电子。辐射可杀死器械上和容器中的细菌。消毒后的器械随后可被储存在无菌容器中。密封容器可将器械保持处于无菌状态，直至在医疗设施中将该容器打开。还可使用本领域已知的任何其他技术对装置进行灭菌，所述技术包括但不限于β辐射、γ辐射、环氧乙烷、等离子过氧化物和/或蒸汽。
尽管本发明已被描述为具有示例性设计，但可在本公开的实质和范围内进一步修改本发明。因此，本申请旨在涵盖使用本发明的一般原理的本发明的任何变型、用途或改型。
以引用方式全文或部分地并入本文的任何专利、公布或其他公开材料均仅在所并入的材料不与本发明所述的现有定义、陈述或其他公开材料相冲突的范围内并入本文。因此，并且在必要的程度下，本文明确列出的公开内容代替以引用方式并入本文的任何冲突材料。据称以引用方式并入本文但与本文列出的现有定义、陈述或其它公开材料相冲突的任何材料或其部分，将仅在所并入的材料与现有的公开材料之间不产生冲突的程度下并入。
Claims (12)
1.一种外科器械系统，所述外科器械系统包括：
柄部；
闭合驱动装置，所述闭合驱动装置包括闭合致动器；
击发驱动装置，所述击发驱动装置由电动马达驱动，其中所述击发驱动装置包括击发致动器和系统驱动轴；
手动操作的救助机构，其中所述手动操作的救助机构能够选择性地与所述击发驱动装置接合，并且所述手动操作的救助机构包括救助驱动轴和设置在所述救助驱动轴上并能够相对于所述救助驱动轴轴向运动的救助驱动齿轮，其中当所述救助驱动齿轮处于其在所述救助驱动轴上的最远侧位置时，所述救助驱动齿轮与不可旋转地安装到所述系统驱动轴上的救助从动齿轮啮合；
轴，所述轴从所述柄部延伸；
钉仓组件，所述钉仓组件包括：
击发杆，所述击发杆能够与所述击发驱动装置可操作地联接；和
远侧端部，其中所述电动马达能够操作以在击发冲程期间朝所述远侧端部推进所述击发杆，其中所述电动马达能够操作以在回缩冲程期间使所述击发杆回缩远离所述远侧端部，并且其中所述救助机构能够操作以代替所述电动马达执行所述回缩冲程；
控制器；
功率源，所述功率源被配置为向所述电动马达供应电力；和
电子显示器，所述电子显示器与所述控制器通信，其中所述控制器被配置为在所述击发杆正被所述救助机构手动回缩时在所述电子显示器上显示所述回缩冲程的进程。
2.根据权利要求1所述的外科器械系统，其中，所述控制器被配置为在所述救助机构正被操作以执行所述回缩冲程时中断从所述功率源到所述电动马达的电力供应。
3.根据权利要求1所述的外科器械系统，所述外科器械系统还包括传感器，所述传感器被配置为检测所述击发杆的位置。
4.根据权利要求1所述的外科器械系统，其中，所述手动操作的救助机构包括手动曲柄。
5.根据权利要求1所述的外科器械系统，其中，所述手动操作的救助机构包括棘轮。
6.一种外科器械系统，所述外科器械系统包括：
远侧端部；
钉仓组件，所述钉仓组件包括可移除地存储在所述钉仓组件中的钉；
闭合驱动装置，所述闭合驱动装置包括闭合致动器；
击发驱动装置，所述击发驱动装置包括电动马达、系统驱动轴和能够与所述电动马达可操作地联接的击发构件，其中所述电动马达能够操作以在钉击发冲程期间朝所述远侧端部推进所述击发构件，以从所述钉仓组件射出所述钉，并且其中所述电动马达能够操作以在回缩冲程期间使所述击发构件回缩远离所述远侧端部；
手动操作的救助机构，其中所述手动操作的救助机构能够选择性地与所述击发驱动装置接合，并且能够操作以代替所述电动马达执行所述回缩冲程，并且所述手动操作的救助机构包括救助驱动轴和设置在所述救助驱动轴上并能够相对于所述救助驱动轴轴向运动的救助驱动齿轮，其中当所述救助驱动齿轮处于其在所述救助驱动轴上的最远侧位置时，所述救助驱动齿轮与不可旋转地安装到所述系统驱动轴上的救助从动齿轮啮合；
控制器；和
显示器，所述显示器与所述控制器通信，其中所述控制器被配置为在所述击发构件正被所述救助机构手动回缩时在所述显示器上显示所述回缩冲程的进程。
7.根据权利要求6所述的外科器械系统，所述外科器械系统还包括功率源，所述功率源被配置为向所述电动马达供应电力，其中所述控制器被配置为在所述救助机构正被操作以执行所述回缩冲程时中断从所述功率源到所述电动马达的电力供应。
8.根据权利要求6所述的外科器械系统，所述外科器械系统还包括传感器，所述传感器被配置为检测所述击发构件的位置。
9.根据权利要求6所述的外科器械系统，其中，所述手动操作的救助机构包括手动曲柄。
10.根据权利要求6所述的外科器械系统，其中，所述手动操作的救助机构包括棘轮。
11.根据权利要求6所述的外科器械系统，所述外科器械系统还包括柄部。
12.根据权利要求6所述的外科器械系统，所述外科器械系统还包括外壳，所述外壳被配置为附接机器人外科系统。
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