CN108792393A - 可移动设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及仓储物流技术领域，特别是涉及一种可移动设备。一种可移动设备，用以抓取和搬运待搬运物，包括主体以及与所述主体连接的抓取机构，所述主体能够移动，所述抓取机构能够相对所述主体运动。使用该可移动设备可以节省仓库中过道的宽度，从而使仓库的排布更加紧凑，提高仓库利用率的同时，提高了运货效率。

Description

可移动设备

技术领域

本发明涉及仓储物流技术领域，特别是涉及一种可移动设备。

背景技术

仓储物流，主要指利用自建或租赁库房、场地，储存、保管、装卸搬运、配送货物。近年来在电子商务飞速发展的大环境下，现代仓储物流领域中的机器人运货技术已经成为时下热点。与传统运货方式相比，具有自动化程度高、应用灵活、安全可靠、效率高等诸多优点，这些优势也使得机器人运货技术成为了现代物流仓储系统中的重要技术。

目前，在机器人运货过程中，为让机器人能够顺利通过，一般的过道都会设置的较宽，以便让机器人在过道内实现诸如前进、后退、转弯及原地旋转等运动。而设置较宽的过道，就需要购置或者租赁更大的库房或场地，这样不仅提高了成本且增加了货物运输的距离，运货效率低。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种货物存储密度高、运货效率高的可移动设备。

为达到上述目的，本发明采用了下列技术方案：

一种可移动设备，用以抓取和搬运待搬运物，包括主体以及与所述主体连接的抓取机构，所述主体能够移动，所述抓取机构能够相对所述主体运动。

在其中一个实施例中，所述抓取机构包括叉齿单元以及驱动所述叉齿单元运动的伸缩驱动单元，所述叉齿单元包括安装于所述主体的固定架、安装于所述固定架并能够相对所述固定架运动的第一叉齿、以及与所述第一叉齿连接并能够在所述第一叉齿相对所述固定架运动时相对所述第一叉齿运动的第二叉齿，所述伸缩驱动单元与所述第一叉齿连接，用于驱动所述第一叉齿相对所述固定架运动。

在其中一个实施例中，所述第一叉齿与所述第二叉齿以及所述固定架之间通过连接组件连接，所述连接组件用以在所述第一叉齿相对所述固定架运动时，带动所述第二叉齿相对所述第一叉齿运动。

在其中一个实施例中，所述连接组件为行程放大组件，所述行程放大组件能够在所述伸缩驱动单元驱动所述第一叉齿运动时，使所述第二叉齿的运动行程大于所述第一叉齿相对所述固定架的运动行程。

在其中一个实施例中，所述行程放大组件包括第一滑轮、第一拉绳、第二滑轮以及第二拉绳，所述第一滑轮固定于所述第一叉齿上，所述第一拉绳的一端固定于所述固定架，另一端绕于所述第一滑轮并固定于所述第二叉齿，所述第二滑轮固定于所述第一叉齿上，所述第二拉绳的一端固定于所述第二叉齿，另一端绕于所述第二滑轮并固定于所述固定架。

在其中一个实施例中，所述固定架与所述第一叉齿之间设有用以导向所述第一叉齿运动的第一导向结构，所述第一叉齿与所述第二叉齿之间设有用以导向第二叉齿运动的第二导向结构。

在其中一个实施例中，所述第一导向结构包括设于所述固定架上的第一导向轮以及开设于所述第一叉齿上的第一导向槽，所述第一导向轮与所述第一导向槽适配；所述第二导向结构包括设于所述第二叉齿上的第二导向轮以及开设于所述第一叉齿上的第二导向槽，所述第二导向轮与所述第二导向槽适配。

在其中一个实施例中，所述伸缩驱动单元包括第一驱动件、齿轮以及齿条，所述第一驱动件上设有输出轴，所述第一驱动件安装于所述固定架上，所述齿轮安装于所述输出轴，所述齿条与所述第一叉齿连接且所述齿条与所述齿轮齿合。

在其中一个实施例中，所述抓取机构还包括升降单元，所述叉齿单元与所述升降单元连接，所述升降单元安装在所述主体上，并能够相对所述主体在竖直方向上移动。

在其中一个实施例中，所述抓取机构还包括旋转单元，所述旋转单元与所述升降单元连接并能够相对所述升降单元旋转，且在所述升降单元的带动下升降，所述叉齿单元安装在所述旋转单元上。

在其中一个实施例中，所述抓取机构还包括图像采集单元，所述图像采集单元用以采集所述第二叉齿上搬运物的位姿信息。

在其中一个实施例中，所述可移动设备还包括处理单元，所述处理单元能够控制所述图像采集单元所述采集的搬运物的位姿信息,及控制所述旋转单元、升降单元动作。

与现有技术相比，所述可移动设备通过设置伸缩驱动单元以及叉齿单元，使得所述可移动设备能够通过侧插的方式抓取货物，可移动设备无需转弯或者原地转动，从而节省过道的宽度，仓库的排布更加紧凑，提高了仓库的利用率的同时，缩短了运货的距离，提高了运货效率。

附图说明

图1为本发明提供的仓库结构示意图；

图2为本发明提供的可移动设备的结构示意图；

图3为本发明提供的可移动设备的侧视图；

图4为本发明提供的抓取机构的结构示意图；

图5为本发明提供的抓取机构的侧视图；

图6为本发明提供的图5中A处的放大图；

图7为本发明提供的行程放大组件的结构示意图；

图8为本发明提供的可移动设备的工作状态示意图；

图9为本发明提供的可移动设备的另一工作状态示意图；

图10为本发明提供的可移动设备的再一工作状态示意图。

图中，仓库10、货架11、通道12、待搬运物14、可移动设备200、主体21、驱动单元210、底盘框架211、驱动轮212、存储单元220、支柱221、隔板222、抓取机构22、升降单元240、安装板241、滑块2411、定位板2412、旋转单元250、第二驱动件251、转盘252、伸缩驱动单元260、第一驱动件261、齿轮262、齿条263、叉齿单元270、固定架271、固定板2711、第一叉齿272、第二叉齿273、让位槽273a、行程放大组件274、第一滑轮2741、第一拉绳2742、第二滑轮2743、第二拉绳2744、第一导向结构275、第一导向轮275a、第一导向槽275b、第二导向结构276、第二导向轮276a、第二导向槽276b、图像采集单元280。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，当组件被称为“装设于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“设置于”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。当一个组件被认为是“固定于”另一个组件，它可以是直接固定在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“或/及”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

请参阅图1，本发明提供一种可移动设备200，所述可移动设备200应用于仓库10，用以抓取和搬运待搬运物，所述仓库10包括多个拣货站(图未示)、多排货架11，所述仓库10内配备有控制中心(图未示)，在所述仓库内构建X、Y、Z三维坐标系，所述仓库内铺设有定位标识，多排所述货架11间隔地设于所述仓库10内，相邻的两排所述货架11之间形成供所述可移动设备200通过的通道12,所述拣货站、所述货架11上设有待搬运物14；所述控制中心用以发送指令，控制所述可移动设备200在所述仓库10内移动并与所述拣货站、货架11或者可移动设备200本身进行交互,实现拣货站及货架11上待搬运物14的自动抓取及自动搬运在本实施例中，所述待搬运物14上可以是托盘，也可以是货箱或者货物。当然，所述托盘上也可以存放货物或货箱，也可以为空托盘。

请参阅图2及图3，所述可移动设备200包括主体21、与所述主体21连接的抓取机构22以及处理单元(图未示)，所述主体21能够移动，所述抓取机构22用以抓取和搬运待搬运物14，所述处理单元用以与所述控制中心交互，并接收所述控制中心所发送指令，控制所述主体21移动以及抓取机构22抓取和搬运待搬运物14。当然，在其他实施例中，所述处理单元独立运行，并由所述处理单元独立发送指令，控制所述主体21移动以及抓取机构22抓取和搬运待搬运物14。

所述主体21包括驱动单元210、存储单元220及定位单元(图未示)，所述驱动单元210用以实现所述可移动设备200的移动功能，所述存储单元220设于所述驱动单元210上，用以存放所述待搬运物14，所述定位单元设于所述驱动单元210上，用以与所述定位标识配合以获取所述可移动设备200当前的位置信息。所述抓取机构22设于所述存储单元220上用以抓取和搬运待搬运物14。在这里，需要解释的是，所述抓取机构22抓取和搬运的待搬运物14可以是，所述抓取机构22从所述货站、货架上抓取，也可以是所述抓取机构22从存储单元220上抓取。

所述驱动单元210包括底盘框架211、驱动轮212、驱动电机(图未示)，及所述驱动电机设于所述底盘框架211内，所述驱动轮212安装于所述底盘框架211上，并与所述驱动电机连接。所述驱动电机驱动所述驱动轮212运动，以实现所述可移动设备的前进、后退、转弯以及原地旋转等运动。

具体地，所述驱动轮212至少具有两个，且两个所述驱动轮212对称地安装于所述底盘框架11两侧。所述驱动电机的数量可以与所述驱动轮212的数量匹配，每个所述驱动轮212可由与之匹配的驱动电机驱动运动，即每个所述驱动轮212由单独的驱动电机驱动，以使所述可移动设备200的运动更加灵活。

所述驱动电机为伺服电机或者其他类型的电机。所述控制中心或者可移动设备200发送指令，所述可移动设备200上的处理单元接收指令，并将该指令传输给所述驱动单元210，所述驱动电机接收指令，并驱动所述驱动轮212使所述可移动设备200移动。

存储单元220包括支柱221及隔板222，所述支柱221的数量具有多根，多根所述支柱221竖直地设于所述底盘框架211。优选地，多根所述支柱221以阵列等方式竖直地即沿Z轴方向设于所述底盘框架11上，例如，所述支柱221的数量为三根，三根所述支柱221可以以三角形排布的方式设于所述底盘框架11上；又如，所述支柱221的数量为四根，四根所述支柱221可以以四边形排布的方式设于所述底盘框架11上。所述隔板222与所述支柱221连接，所述隔板222用以分隔所述存储单元220的空间，以形成存储所述待搬运物14的移动货架223。优选地，所述隔板222可以为整面平板或具有镂空或隔断。

所述定位单元设于所述底盘框架211的底部，所述定位单元为视觉传感器或者射频传感器，当所述可移动设备200移动到指定位置时，所述定位单元与所述定位标识配合，以获取所述定位标识的位置，即获取指定位置的X坐标以及Y坐标值，并将该位置信息反馈给所述可移动设备200的处理单元，从而所述可移动设备200将该位置信息反馈给所述控制中心，以确定所述可移动设备200的到达该指定位置。

所述抓取机构22能够相对所述主体21运动，所述抓取机构22包括升降单元240、旋转单元250、伸缩驱动单元260、叉齿单元270以及图像采集单元280，所述升降单元240安装于所述存储单元220上，所述旋转单元250安装于所述升降单元240上，并在所述升降单元24的作用下沿所述主体的竖直方向升降运动，所述伸缩驱动单元260及所述叉齿单元270设于旋转单元250上，并在所述旋转单元250的作用下作旋转运动，所述伸缩驱动单元260与所述叉齿单元270连接，用以驱动所述叉齿单元270运动，所述叉齿单元270用以抓取待搬运物14，从而将待搬运物14从拣货站、货架11抓取放入所述存储单元220上，或者，将所述待搬运物14从所述存储单元220上取下放入所述拣货站、货架11上。所述图像采集单元280用以采集所述叉齿单元270上待搬运物14的位姿。

请一并参阅图4及图5，升降单元240包括第三驱动件(图未示)、安装板241及导轨(图未示)，所述导轨沿所述支柱221的长度方向设于所述支柱221上，所述安装板241安装于所述导轨上，所述旋转单元250安装于所述安装板241上，所述第三驱动件与所述安装板241直接或者间接连接，以驱动所述安装板241沿所述导轨运动，从而实现所述旋转单元250的升降，即实现所述伸缩驱动单元260、叉齿单元270以及图像采集单元280整体升降。

进一步地，所述第三驱动件上设有与所述第三驱动件联动的编码器(图未示)，所述编码器用以计算所述第三驱动件旋转的圈数，并将计算的圈数反馈给所述处理单元，所述处理单元根据所述反馈值以控制所述第三驱动件的启停，进而控制所述安装板241沿所述导轨升降的高度，以实现所述伸缩驱动单元260、叉齿单元270以及图像采集单元280的整体升降到指定位置，并通过所述叉齿单元270抓取和搬运待搬运物。

具体地，所述叉齿单元270的初始高度在所述三维坐标系内已知，所述待搬运物的三维坐标已知，从而当所述可移动设备到达所述仓库内的指定位置后，所述控制中心给所述可移动设备200的处理单元发送所需升降的高度的指令，所述处理单元接收所述指令，并通过所述编码器计算所述第三驱动件需要旋转的圈数，从而控制所述安装板241沿所述导轨升降的指定的高度，以使所述叉齿单元270升降至指定的高度抓取和搬运待搬运物。

当然，在其他实施例中，所述升降单元240不限于上述所描述的结构，还可以为其他机构，例如，所述升降单元240为皮带轮机构、链条机构等。

进一步地，所述安装板241包括安装于所述导轨上的滑块2411，以及设于所述滑块2411上定位板2412，所述旋转单元250安装于所述定位板2412上。

请参阅图6，所述旋转单元250包括第二驱动件251及转盘252，所述第二驱动件251安装于所述安装板241上，所述转盘252转动地安装于所述安装板241上并与所述第二驱动件251连接，所述第二驱动件251驱动所述转盘252转动一定角度，以将所述通道12两侧货架11上的待搬运物14抓取，放入所述的存储单元220上，或者将所述移动货架225上的待搬运物14抓取放入所述通道12两侧货架11上。所述伸缩驱动单元260、所述叉齿单元270以及所述图像采集单元280均安装于所述转盘252上，并能够随所述转盘252转动，从而，当所述转盘252转动时，能够使所述伸缩驱动单元260、所述叉齿单元270以及所述图像采集单元280整体转动。

进一步地，所述转盘252转动的角度由所述可移动设备200或者所述控制中心决定，所述可移动设备200或者所述控制中心发送旋转指令，所述第二驱动件251接收所述旋转指令，并驱动所述转盘252旋转到指定角度。优选地，所述第二驱动件251可以为伺服电机或者其他类型的电机。

优选地，所述第二驱动件251上设有与所述第二驱动件251联动的编码器(图未示)，所述编码器用以计算所述第二驱动件251旋转的圈数，并将计算的圈数反馈给所述处理单元，所述处理单元根据所述反馈值以控制所述第二驱动件251的启停，从而控制所述转盘252转动的角度，以使所述伸缩驱动单元260、所述叉齿单元270以及所述图像采集单元280能旋转指定角度，并使所述叉齿单元270正对所述搬运物。

所述伸缩驱动单元260包括第一驱动件261、齿轮262以及齿条263，所述第一驱动件261上设有输出轴(图未示)，所述第一驱动件261安装于所述叉齿单元270上，所述齿轮262安装于所述输出轴，所述齿条263与所述叉齿单元270连接且所述齿条263与所述齿轮262齿合。所述第一驱动件261带动所述齿轮262转动，从而使所述齿条263在所述齿条263垂直于所述立柱221所在的平面，即在X0Y平面上运动，从而带动所述叉齿单元270运动。

所述第一驱动件261可以为伺服电机或者其他类型的电机。所述伸缩驱动单元260的运动行程由所述可移动设备200或者所述控制中心决定，即所述齿条263的运动行程由可移动设备200或者所述控制中心决定，所述可移动设备200或者所述控制中心发送运动指令，从而控制所述第一驱动件261转动，以使所述齿条263的运动。

优选地，所述第一驱动件261上设有与所述第一驱动件261联动的编码器(图未示)，所述编码器用以计算所述第一驱动件261旋转的圈数，并将计算的圈数反馈给所述处理单元，所述处理单元根据所述反馈值以控制所述第一驱动件261的启停，从而控制所述齿轮262转动的圈数，以使所述齿条263运动至指定位置，从而使所述叉齿单元270运动到指定位置，以进行搬运物的抓取和搬运。

当然，在其他实施例中，所述伸缩驱动单元260还可以为其他伸缩驱动单元，例如可以直接为电机。

所述叉齿单元270为折叠式叉齿单元，所述叉齿单元270包括固定架271、第一叉齿272以及第二叉齿273，所述固定架271固定在所述转盘252并随所述转盘252的转动而转动，所述第一叉齿272安装于所述固定架271上与所述齿条263固定连接，并且并能够相对所述固定架271运动，优选地，所述齿条263带动所述第一叉齿272在X0Y平面上运动运动，所述第二叉齿273用以抓取所述待搬运物14，第二叉齿273与所述第一叉齿272连接并能够在所述第一叉齿272相对所述固定架271运动时相对所述第一叉齿272在X0Y平面内运动。

具体地，所述固定架271可以由两块大致呈“矩形”且互相平行设置的固定板2711构成，两块所述固定板2711固定于所述转盘252上且两块所述固定板2711的高度一致，两块所述固定板2711之间形成安装空间，所述齿轮262以及齿条263位于所述安装空间内。所述第一叉齿272大致呈“矩形”。所述第二叉齿273大致呈“矩形”，所述第二叉齿273与所述第一叉齿272平行设置。进一步地，所述第二叉齿273上开设有让位槽273a，所述让位槽273a用以避让所述图像采集单元280的位置，以使所述图像采集单元280能够采集位于所述第二叉齿273上待搬运物的位姿信息。

进一步地，所述第一叉齿272与所述第二叉齿273以及所述固定架271之间通过连接组件274连接，所述连接组件274用以在所述第一叉齿272相对所述固定架271运动时，带动所述第二叉齿273相对所述第一叉齿271运动。

优选地，所述连接组件274为行程放大组件，所述行程放大组件能够在所述伸缩驱动单元260驱动所述第一叉齿272运动时，使所述第二叉齿273的运动行程大于所述第一叉齿272相对所述固定架11的运动行程。在本实施例中，所述行程放大组件274使得所述第一叉齿272相对所述固定架11的运动行程与所述第一叉齿272相对所述固定架11的运动行程呈正比关系。在这里，所述第一叉齿272相对所述固定架11的运动行程与所述第一叉齿272相对所述固定架11运动行程的比例系数为K，所述K可以为2、3或者其他数值。当然，其K的具体数值可以根据实际的情况而设定。在本实施例中，例如，当所述K＝2，所述第一叉齿272的行程量为300mm，那么所述第二叉齿273的行程量为600mm。。从上述的描述可知，设置行程放大组件274能够增大所述第二叉齿273的行程，从而减少整个所述27叉齿单元270的尺寸以节约空间。

具体地，请参阅图7，所述行程放大组件包括第一滑轮2741、第一拉绳2742、第二滑轮2743以及第二拉绳2744，所述第一滑轮2741固定于所述第一叉齿272上，所述第一拉绳2742的一端固定于所述固定架271，另一端绕于所述第一滑轮2741并固定于所述第二叉齿273，所述第二滑轮2743固定于所述第一叉齿272上，所述第二拉绳2744的一端固定于所述第二叉齿273，另一端绕于所述第二滑轮2743并固定于所述固定架271。优选地，所述第一滑轮2741中心与所述第二滑轮2743的中心在同一平面上。

当所述第二叉齿273伸出时，所述齿条263带动所述第一叉齿272伸出，此时，所述第一滑轮2741作为主动轮，所述第二滑轮2743作为从动轮，所述第一拉绳2742拉动所述第二叉齿273伸出以放大所述第二叉齿273伸长量。当所述第二叉齿273回缩时，所述齿条263带动所述第一叉齿272回缩，此时，所述第二滑轮2743作为主动轮，所述第一滑轮2741作为从动轮，所述第二拉绳2744拉动所述第二叉齿273回缩以放大所述第二叉齿273回缩量。

优选地，所述第一滑轮2741为定滑轮，所述第二滑轮2743也为定滑轮。

在其他实施例中，所述行程放大组件不限于上述所描述的结构，所述行程放大组件还可以采用其他机构来实现，例如棘轮组件等。

进一步地，所述固定架271与所述第一叉齿272之间设有用以导向所述第一叉齿272运动的第一导向结构275；所述第一叉齿272与所述第二叉齿273之间设有用以导向所述第二叉齿273运动的第二导向结构276。

具体地，所述第一导向结构275包括设于所述固定架271上的第一导向轮275a以及开设于所述第一叉齿272上的第一导向槽275b，所述第一导向轮275a与所述第一导向槽275b适配，所述第一导向轮275a能够沿所述第一导向槽275b滑动；所述第二导向结构276包括设于所述第二叉齿273上的第二导向轮276a以及开设于所述第一叉齿272上的第二导向槽276b，所述第二导向轮276a与所述第二导向槽276b适配，所述第二导向轮276a能够沿所述第二导向槽276b滑动。优选地，所述第一导向槽275b、所述第二导向槽276b均沿所述第一叉齿272的长度方向开设。

当然，在其他实施例中，第一导向结构275、所述第二导向结构276不限于为上述所述描述的结构。所述第一导向结构275、所述第二导向结构276还可以其采用他结构来实现，例如采用导轨、滑块结构。

所述图像采集单元280为视觉传感器或射频传感器。在使用的过程中，当所述第二叉齿273伸出抓取待搬运物，所述待搬运物随所述第二叉齿273回缩复位，所述图像采集单元280将此时所述第二叉齿273上的待搬运物的位姿图像进行采集，并将采集到的位姿图像传输给所述处理单元，并由所述处理单元传输给所述控制中心，所述控制中心或所述处理单元将得到的待搬运物位姿图像与待搬运物的标准位姿图像进行比较，以判断所述待搬运物在所述第二叉齿273的位姿是否有偏差，从而以便于校正该偏差。在这里，所述偏差包括X轴偏差、Y轴偏差、角度偏差。

而具体的偏差校正方法以及原理详见下述。

下面阐述所述可移动设备200的使用过程：

所述可移动设备200通过叉齿单元270将过道两侧的货架11上的待搬运物14搬运/抓取到所述存储单元220上的过程如下：

首先，如图1所示，所述可移动设备200从所述过道12移动到指定货架11侧面；所述叉齿单元270位于初始位置，所述升降单元240带动所述旋转单元250、所述伸缩驱动单元260上升至指定的第一高度，使所述叉齿单元270正对所述货架11上的指定待搬运物14，如图8、图9以及图10所示，所述伸缩驱动单元260带动所述第二叉齿273伸长至指定待搬运物14的下方；所述升降单元240继续上升，使所述待搬运物14的底部与所述第二叉齿273接触并抬起；所述伸缩驱动单元260带动所述第二叉齿273回缩，使得所述第一叉齿272与所述第二叉齿273折叠在一起，使得所述待搬运物14同时回缩；

然后，所述升降单元240带动所述旋转单元250、所述伸缩驱动单元260上升至指定的第二高度；所述旋转单元250旋转至指定的第一角度，使所述叉齿单元270正对所述存储单元220；所述伸缩驱动单元260带动所述第二叉齿273伸长，并带动所述待搬运物14共同移动到存储单元220；所述升降单元240下降，使所述待搬运物14的底部与所述第二叉齿273脱离；所述伸缩驱动单元260带动所述第二叉齿273回缩，从而实现将过道两侧的货架11上的待搬运物14搬运/抓取到所述存储单元220上。

所述可移动设备200通过叉齿单元270将所述存储单元220上的待搬运物14搬运/抓取到所述过道两侧的货架11上的过程如下：

首先，所述可移动设备200从所述过道移动到指定货架11侧面；升降单元240带动所述旋转单元250、所述伸缩驱动单元260上升至指定的第二高度，所述旋转单元250旋转至指定的第一角度，使所述叉齿单元270正对所述存储单元220上的指定待搬运物14；所述伸缩驱动单元260带动所述第二叉齿273伸长至指定待搬运物14的下方；所述升降单元240继续上升，使所述待搬运物14的底部与所述第二叉齿273接触并抬起；所述伸缩驱动单元260带动所述第二叉齿273回缩，使得所述待搬运物14同时回缩。

然后，所述升降单元240带动所述旋转单元250、所述伸缩驱动单元260上升至指定的第一高度，使所述叉齿单元270正对所述货架11，所述伸缩驱动单元260带动所述第二叉齿273伸长，并带动所述待搬运物14共同移动到所述货架11，所述升降单元240下降，使所述待搬运物14的底部与所述第二叉齿273脱离；所述伸缩驱动单元260带动所述第二叉齿273回缩与所述第一叉齿272折叠在一起，从而实现将所述存储单元220上的待搬运物14搬运及抓取到所述过道两侧的货架11。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (12)

1.一种可移动设备，用以抓取和搬运待搬运物，包括主体以及与所述主体连接的抓取机构，所述主体能够移动，其特征在于，所述抓取机构能够相对所述主体运动。

2.根据权利要求1所述的可移动设备，其特征在于，所述抓取机构包括叉齿单元以及驱动所述叉齿单元运动的伸缩驱动单元，所述叉齿单元包括安装于所述主体的固定架、安装于所述固定架并能够相对所述固定架运动的第一叉齿、以及与所述第一叉齿连接并能够在所述第一叉齿相对所述固定架运动时相对所述第一叉齿运动的第二叉齿，所述伸缩驱动单元与所述第一叉齿连接，用于驱动所述第一叉齿相对所述固定架运动。

3.根据权利要求2所述的可移动设备，其特征在于，所述第一叉齿与所述第二叉齿以及所述固定架之间通过连接组件连接，所述连接组件用以在所述第一叉齿相对所述固定架运动时，带动所述第二叉齿相对所述第一叉齿运动。

4.根据权利要求3所述的可移动设备，其特征在于，所述连接组件为行程放大组件，所述行程放大组件能够在所述伸缩驱动单元驱动所述第一叉齿运动时，使所述第二叉齿的运动行程大于所述第一叉齿相对所述固定架的运动行程。

5.根据权利要求4所述的可移动设备，其特征在于，所述行程放大组件包括第一滑轮、第一拉绳、第二滑轮以及第二拉绳，所述第一滑轮固定于所述第一叉齿上，所述第一拉绳的一端固定于所述固定架，另一端绕于所述第一滑轮并固定于所述第二叉齿，所述第二滑轮固定于所述第一叉齿上，所述第二拉绳的一端固定于所述第二叉齿，另一端绕于所述第二滑轮并固定于所述固定架。

6.根据权利要求2所述的可移动设备，其特征在于，所述固定架与所述第一叉齿之间设有用以导向所述第一叉齿运动的第一导向结构，所述第一叉齿与所述第二叉齿之间设有用以导向第二叉齿运动的第二导向结构。

7.根据权利要求6所述的可移动设备，其特征在于，所述第一导向结构包括设于所述固定架上的第一导向轮以及开设于所述第一叉齿上的第一导向槽，所述第一导向轮与所述第一导向槽适配；所述第二导向结构包括设于所述第二叉齿上的第二导向轮以及开设于所述第一叉齿上的第二导向槽，所述第二导向轮与所述第二导向槽适配。

8.根据权利要求2所述的可移动设备，其特征在于，所述伸缩驱动单元包括第一驱动件、齿轮以及齿条，所述第一驱动件上设有输出轴，所述第一驱动件安装于所述固定架上，所述齿轮安装于所述输出轴，所述齿条与所述第一叉齿连接且所述齿条与所述齿轮齿合。

9.根据权利要求1-8任意一项所述的可移动设备，其特征在于，所述抓取机构还包括升降单元，所述叉齿单元与所述升降单元连接，所述升降单元安装在所述主体上，并能够相对所述主体在竖直方向上移动。

10.根据权利要求9所述的可移动设备，其特征在于，所述抓取机构还包括旋转单元，所述旋转单元与所述升降单元连接并能够相对所述升降单元旋转，且在所述升降单元的带动下升降，所述叉齿单元安装在所述旋转单元上。

11.根据权利要求10所述的可移动设备，其特征在于，所述抓取机构还包括图像采集单元，所述图像采集单元用以采集所述第二叉齿上搬运物的位姿信息。

12.根据权利要求11所述的可移动设备，其特征在于，所述可移动设备还包括处理单元，所述处理单元能够控制所述图像采集单元所述采集的搬运物的位姿信息,及控制所述旋转单元、升降单元动作。