发明内容
有鉴于此，本发明实施例的主要目的是提供一种多终端定位方法、相关设备及系统，以解决现有技术中多终端定位效率低的问题。
为解决上述问题，本发明提供的技术方案如下：
第一方面，本发明提供了一种多终端定位方法，所述方法包括：
主终端接收到用户触发的协同请求激活信号后，通过无线连接方式与各个从终端建立连接；
所述主终端根据接收到的所述从终端的设备配置参数以及所述从终端的个数，计算并显示全部终端的至少一种排列形状以及与每种所述排列形状所匹配的至少一种标定手势，并记录用户所选择的一种所述排列形状以及与该排列形状所匹配的一种标定手势；
所述主终端接收至少一个从终端发送的传感器触发信息；
所述主终端根据所记录的排列形状、标定手势以及所述传感器触发信息计算全部终端的排列顺序以及各个终端之间的相对位置。
在第一方面的第一种实现方式中，所述主终端是全部终端中满足预设条件的一个终端。
结合第一方面或者第一方面的第一种实现方式，在第一方面的第二种实现方式中，所述传感器触发信息包括：
触发时间、触发方式以及触发传感器类型；
所述触发传感器类型信息包括红外触发、光线触发以及图像触发中的一种或多种的组合。
结合第一方面或者第一方面的第一种实现方式或者第一方面的第二种实现方式，在第一方面的第三种实现方式中，所述主终端根据所记录的排列形状、标定手势以及所述传感器触发信息计算全部终端的排列顺序以及各个终端之间的相对位置，包括：
所述主终端从每个从终端发送到的至少一个传感器触发信息中，确定一个由优先级最高的传感器的所提供的传感器触发信息；
所述主终端根据每个终端由优先级最高的传感器所提供的传感器触发信息中包含的触发时间对各个终端进行排序，并根据所记录的排列形状、标定手势确定各个终端的排列顺序；
所述主终端根据每个终端由优先级最高的传感器所提供的传感器触发信息中包含的触发时间计算相邻被触发终端的触发时间差作为相邻被触发终端之间的相对位置。
结合第一方面的第三种实现方式，在第一方面的第四种实现方式中，所述方法还包括：
所述主终端根据所述触发时间差以及经验速度值，计算相邻被触发终端的相对距离作为相邻被触发终端之间的相对位置。
在第一方面的第五种实现方式中，在所述主终端接收至少一个从终端检测到的传感器触发信息之后，所述方法还包括：
所述主终端判断是否收到全部从终端发送的传感器触发信息，如果是，根据所记录的排列形状、标定手势以及所述传感器触发信息计算全部终端的排列顺序以及各个终端之间的相对位置，如果否，显示失败信息，重新接收至少一个从终端发送的传感器触发信息。
结合第一方面的第五种实现方式，在第一方面的第六种实现方式中，在所述主终端判断收到全部从终端发送的传感器触发信息之后，在根据所记录的排列形状、标定手势以及所述传感器触发信息计算全部终端的排列顺序以及各个终端之间的相对位置之前，所述方法还包括：
所述主终端判断所述传感器触发信息是否存在异常，如果是，显示失败信息，重新接收至少一个从终端发送的传感器触发信息，如果否，根据所记录的排列形状、标定手势以及所述传感器触发信息计算全部终端的排列顺序以及各个终端之间的相对位置。
结合第一方面的第六种实现方式，在第一方面的第七种实现方式中，所述主终端判断所述传感器触发信息是否存在异常，包括：
所述主终端根据所记录的排列形状、标定手势判断所述传感器触发信息中是否存在异常触发时间；
或者，所述主终端判断所述传感器触发信息中是否存在异常触发传感器类型。
第二方法，本发明提供一种多终端定位方法，所述方法包括：
从终端接收到用户触发的协同请求激活信号后，通过无线连接方式与主终端建立连接；
所述从终端向所述主终端发送设备配置参数，以使所述主终端根据接收到的所述从终端的设备配置参数以及所述从终端的个数，计算并显示全部终端的至少一种排列形状以及与每种所述排列形状所匹配的至少一种标定手势；
在检测到传感器被触发时，所述从终端向所述主终端发送检测到的传感器触发信息，以使所述主终端根据所记录的排列形状、标定手势以及所述传感器触发信息计算全部终端的排列顺序以及各个终端之间的相对位置。
在第二方面的第一种实现方式中，所述主终端是全部终端中满足预设条件的一个终端。
结合第二方面或者第二方面的第一种实现方式，在第二方面的第二种实现方式中，所述传感器触发信息包括：
触发时间、触发方式以及触发传感器类型；
所述触发传感器类型信息包括红外触发、光线触发以及图像触发中的一种或多种的组合。
第三方面，本发明提供一种主终端，所述主终端包括：
第一接收单元，用于接收用户触发的协同请求激活信号；
连接单元，用于在所述第一接收单元接收到协同请求激活信号时，通过无线连接方式与各个从终端建立连接；
第二接收单元，用于接收通过所述连接单元与所述主终端建立连接的所述从终端的设备配置参数；
第一计算单元，用于根据所述第二接收单元接收到的设备配置参数以及所述从终端的个数，计算并显示全部终端的至少一种排列形状以及与每种所述排列形状所匹配的至少一种标定手势；
记录单元，用于在所述第一计算单元计算并显示全部终端的至少一种排列形状以及与每种所述排列形状所匹配的至少一种标定手势后，记录用户所选择的一种所述排列形状以及与该排列形状所匹配的一种标定手势；
第三接收单元，用于接收至少一个通过所述连接单元与所述主终端建立连接的从终端发送的传感器触发信息；
第二计算单元，用于根据所述记录单元所记录的排列形状、标定手势以及所述第三接收单元所接收的传感器触发信息计算全部终端的排列顺序以及各个终端之间的相对位置。
在第三方面的第一种实现方式中，所述主终端是全部终端中满足预设条件的一个终端。
结合第三方面或者第三方面的第一种实现方式，在第三方面的第二种实现方式中，所述传感器触发信息包括：
触发时间、触发方式以及触发传感器类型；
所述触发传感器类型信息包括红外触发、光线触发以及图像触发中的一种或多种的组合。
结合第三方面或者第三方面的第一种实现方式或者第三方面的第二种实现方式，在第三方面的第三种实现方式中，所述第二计算单元包括：
信息确定子单元，用于从所述第三接收单元接收的每个从终端发送的至少一个传感器触发信息中，确定一个由优先级最高的传感器的所提供的传感器触发信息；
顺序确定子单元，用于根据所述信息确定子单元确定的每个终端由优先级最高的传感器所提供的传感器触发信息中所包含的触发时间对各个终端进行排序，并根据所述记录单元所记录的排列形状、标定手势确定各个终端的排列顺序；
第一位置确定子单元，用于根据所述信息确定子单元确定的每个终端由优先级最高的传感器所提供的传感器触发信息中所包含的触发时间计算相邻被触发终端的触发时间差作为相邻被触发终端之间的相对位置。
结合第三方面的第三种实现方式，在第三方面的第四种实现方式中，所述第二计算单元还包括：
第二位置确定子单元，用于根据经验速度值以及所述第一位置确定子单元计算获得的触发时间差，计算相邻被触发终端的相对距离作为相邻被触发终端之间的相对位置。
在第三方面的第五种实现方式中，所述主终端还包括：
失败提示单元，用于显示失败信息；
第一有效性判断单元，用于判断所述第三接收单元是否收到全部终端检测到的传感器触发信息，如果所述第一有效性判断单元的判断结果为是，所述第二计算单元根据所述记录单元所记录的排列形状、标定手势以及所述第三接收单元所接收的传感器触发信息计算全部终端的排列顺序以及各个终端之间的相对位置，如果所述第一有效性判断单元的判断结果为否，所述失败提示单元显示失败信息，第三接收单元重新接收至少一个通过所述连接单元与所述主终端建立连接的从终端发送的传感器触发信息。
在第三方面的第六种实现方式中，所述主终端还包括：
失败提示单元，用于显示失败信息；
第二有效性判断单元，用于判断所述第三接收单元接收到的传感器触发信息是否存在异常，如果所述第二有效性判断单元的判断结果为是，所述失败提示单元显示失败信息，第三接收单元重新接收至少一个通过所述连接单元与所述主终端建立连接的从终端发送的传感器触发信息，如果所述第二有效性判断单元的判断结果为否，所述第二计算单元根据所述记录单元所记录的排列形状、标定手势以及所述第三接收单元所接收的传感器触发信息计算全部终端的排列顺序以及各个终端之间的相对位置。
结合第三方面的第六种实现方式，在第三方面的第七种实现方式中，所述第二有效性判断单元具体用于：
根据所述记录单元所记录的排列形状、标定手势判断所述第三接收单元接收到的传感器触发信息中是否存在异常触发时间信息；
或者，判断所述第三接收单元接收到的传感器触发信息中是否存在异常触发传感器类型。
第四方面，本发明提供一种从终端，所述从终端包括：
接收单元，用于接收用户触发的协同请求激活信号；
连接单元，用于在所述接收单元接收到协同请求激活信号时，通过无线连接方式与主终端建立连接；
第一发送单元，用于向所述主终端发送设备配置参数，以使所述主终端根据接收到的所述从终端的设备配置参数以及所述从终端的个数，计算并显示全部终端的至少一种排列形状以及与每种所述排列形状所匹配的至少一种标定手势；
第二发送单元，用于在检测到传感器被触发时，向所述主终端发送检测到的传感器触发信息，以使所述主终端根据所记录的排列形状、标定手势以及所述传感器触发信息计算全部终端的排列顺序以及各个终端之间的相对位置。
在第四方面的第一种实现方式中，所述主终端是全部终端中满足预设条件的一个终端。
结合第四方面或者第四方面的第一种实现方式，在第四方面的第二种实现方式中，所述传感器触发信息包括：
触发时间、触发方式以及触发传感器类型；
所述触发传感器类型信息包括红外触发、光线触发以及图像触发中的一种或多种的组合。
第五方面，一种多终端定位系统，所述系统包括：
主终端和若干个从终端；
所述主终端是本发明第三方面提供的主终端；
所述从终端是本发明第四方面提供的从终端。
由此可见，本发明实施例具有如下有益效果：
本发明实施例通过主终端提示用户全部终端可能的排列形状以及所匹配的标定手势，在用户使用标定手势触发各个终端的传感器时，主终端可以接收各个终端检测到的传感器触发信息，根据传感器触发信息以及用户所选择的终端排列形状和对应的标定手势，可以直接计算出全部终端的排列顺序以及各个终端的相对位置，通过一次标定过程，即可完成多个终端的定位，提高了定位效率；同时，本发明实施例通过手势触发各个传感器获得传感器触发信息，不易受环境噪声干扰，抗干扰能力强。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
本发明实施例的提供多终端定位方法、相关设备及系统，可以应用在多终端协同场景下，多终端协同即多台终端设备可以配对进行各种操作，只有在确定各个终端之间的排列顺序以及相对位置之后，才能利用各终端进行协同操作，例如协同显示、手势识别等。但是，现有技术存在多终端定位效率低且测量不准确的问题，为此本发明实施例提供了如下的多终端定位方法、相关设备及系统。
参见图1所示，本发明实施例中多终端定位方法的实施例一可以包括以下步骤，本实施例以主终端为执行主体进行描述：
步骤101：主终端接收到用户触发的协同请求激活信号后，通过无线连接方式与各个从终端建立连接。
各个需要参与协同的终端需要激活协同功能，例如可以通过用户打开专用应用app（app即application的简写）的方式触发协同请求激活信号，主终端接收到用户触发的协同请求激活信号后，通过无线连接方式与各个从终端建立连接，无线连接方式可以采用多种方式，包括但不限于Wifi，Miracast，3G（3rd-generation，第三代移动通信技术），蓝牙等等。其中，Wifi是一种无线相容性认证，是一种能够将个人电脑、手持设备等终端以无线方式互相连接的技术，Miracast是WiFi联盟所制定的认证项目以Wifi直连（Wifi Direct）为基础的无线标准。
本实施例中，可以将全部终端中满足预设条件的一个终端确定为主终端，其他终端确定为从终端，也即主终端是全部终端中满足预设条件的一个终端。例如，将先打开app的终端确定为主终端或者将处理器主频最高的终端确定为主终端。主终端作为交互的主设备可以接收用户的操作信息、接收各个从终端发送的信息并实现多终端定位，从终端则可以将设备配置参数以及检测到的传感器触发信息等信息发送给主终端，以使主终端实现多终端定位。
步骤102：主终端根据接收到的从终端的设备配置参数以及从终端的个数，计算并显示全部终端的至少一种排列形状以及与每种排列形状所匹配的至少一种标定手势，并记录用户所选择的一种排列形状以及与该排列形状所匹配的一种标定手势。
各个从终端可以向主终端发送设备配置参数，例如终端屏幕大小参数、屏幕分辨率等，主终端根据各个从终端的设备配置参数以及从终端的个数，可以计算出可能的所有终端的排列形状，例如参见图2（a）所示，以三终端为例，终端的排列形状可以为一行、呈L型或倒L型等形状；每种排列形状可以匹配多种标定手势，例如顺时针、逆时针或者ZigZag折线状手势，参见图2（b）所示，依然以三终端为例，呈一行的排列形状可以与向左划动以及向右划动两种标定手势，呈L型或倒L型可以有顺时针或逆时针划动的标定手势。
主终端计算出全部终端的至少一种排列形状以及与每种排列形状所匹配的至少一种标定手势后，可以以可视的方式显示排列形状与标定手势，供用户选择，在终端数量较少时，可以显示全部的排列形状与标定手势的组合，在终端数量较多时，则可以显示优选的排列形状与标定手势的组合。
用户在选择排列形状与标定手势后，主终端需要记录用户所选择的一种排列形状以及与该排列形状所匹配的一种标定手势。
步骤103：主终端接收至少一个从终端发送的传感器触发信息。
终端中搭载多种传感器，当用户采用标定手势划过终端时，传感器被触发，传感器可以包括但不限于红外传感器、光线传感器、终端电容屏幕、超声波检测器或者图像传感器，因此，用户采用的标定手势可以是隔空手势。
目前各终端上集成的传感器基本属于开关型传感器，有些传感器还具有检测几个离散状态的能力，因此，触发方式可以分为划过触发与下压触发。参见图3所示，触发方式的判断主要依赖于传感器状态S的改变时间Δt，如果Δt大于时间常数K，那么就可以认为是下压触发，如果Δt小于时间常数K，则为划过触发。时间常数K的确定可以依赖于经验值，一般可以取1～3秒。
主终端和各个从终端可以检测各个传感器信号的变化，各个终端（包括主终端与从终端）将检测到的传感器触发信息发送给主终端，需要注意的是，手势标定过程中可能会触发多种传感器，则将多种传感器触发信息，一起发送给主终端。在本发明的一些实施例中，传感器触发信息可以包括但不限于触发时间、触发方式以及触发传感器类型。触发传感器类型可以包括但不限于红外触发、光线触发以及图像触发中的一种或多种的组合。如果触发方式为下压触发，则触发时间可以取触发开始或结束的边界时间。
步骤104：主终端根据所记录的排列形状、标定手势以及传感器触发信息计算全部终端的排列顺序以及各个终端之间的相对位置。
在排列形状、标定手势确定的前提下，主终端可以根据各个终端检测到的传感器触发信息计算出全部终端的排列顺序以及各个终端之间的相对位置。其中，排列顺序指各个终端之间的上下左右等排列顺序，相对位置指各个终端之间的距离等具体的位置关系。
本实施例中，主终端提示用户全部终端可能的排列形状以及所匹配的标定手势，在用户使用标定手势触发各个终端的传感器时，主终端可以接收各个终端检测到的传感器触发信息，根据传感器触发信息以及用户所选择的终端排列形状和对应的标定手势，可以直接计算出全部终端的排列顺序以及各个终端之间的相对位置，通过一次标定过程，即可完成多个终端的定位，提高了定位效率；同时，本发明实施例通过手势触发各个传感器获得传感器触发信息，不易受环境噪声干扰，抗干扰能力强。
在本发明的一些实施例中，本发明实施例多终端定位方法中在主终端接收各个终端检测到的传感器触发信息之后，可以对传感器触发信息预先进行有效性判断，以提高后续计算全部终端的排列顺序以及各个终端的相对位置的准确性。
具体的，在本发明的一些实施例中，在主终端接收至少一个从终端检测到的传感器触发信息之后，多终端定位方法还可以包括：
主终端判断是否收到全部从终端发送的传感器触发信息，如果是，根据所记录的排列形状、标定手势以及传感器触发信息计算全部终端的排列顺序以及各个终端之间的相对位置，如果否，显示失败信息，重新接收至少一个从个终端发送的传感器触发信息。
在本发明的一些实施例中，在主终端判断收到全部从终端发送的传感器触发信息之后，在根据所记录的排列形状、标定手势以及传感器触发信息计算全部终端的排列顺序以及各个终端之间的相对位置之前，多终端定位方法还可以包括：
主终端判断传感器触发信息是否存在异常，如果是，显示失败信息，重新接收至少一个从个终端发送的传感器触发信息，如果否，根据所记录的排列形状、标定手势以及传感器触发信息计算全部终端的排列顺序以及各个终端之间的相对位置。
这样，参见图4所示，本发明实施例中多终端定位方法的实施例二可以包括以下步骤：
步骤401：主终端接收到用户触发的协同请求激活信号后，通过无线连接方式与各个从终端建立连接。
步骤402：主终端根据接收到的从终端的设备配置参数以及从终端的个数，计算并显示全部终端的至少一种排列形状以及与每种排列形状所匹配的至少一种标定手势，并记录用户所选择的一种排列形状以及与该排列形状所匹配的一种标定手势。
步骤403：主终端接收至少一个从终端发送的传感器触发信息。
步骤404：主终端判断是否收到全部从终端发送的传感器触发信息，如果是，进入步骤405，如果否，进入步骤406。
主终端收到各终端传感器触发信息，如果主终端本身也是需要定位的终端则包括主终端本身的传感器触发信息以及各个从终端的传感器触发信息，判断是否收到所有终端的传感器触发信息，以进行初步信息有效性判断，如果是，则初步判断信息有效，需要进一步进行有效性判断，否则，在主终端上以可视或其他方式显示失败信息，通知用户手势标定不成功，需要重新标定。
步骤405：主终端判断传感器触发信息是否存在异常，如果是，进入步骤406，如果否，进入步骤407。
主终端收到所有终端的传感器触发信息之后，需要对触发信息进行有效性判断并进行筛选。进行有效性判断的目的是为了剔除由于系统延迟或检测错误带来的错误触发信息，提高系统计算准确率，常见的错误触发信息包括异常触发时间、异常触发传感器类型等。在进行触发信息有效性判断之后，则可以根据终端排列形状参数、标定手势信息结合来计算得到各终端排列顺序与相对位置。
具体的，在本发明的一些实施例中，主终端判断传感器触发信息是否存在异常的具体实现方式可以包括：
主终端根据所记录的排列形状、标定手势判断传感器触发信息中是否存在异常触发时间；
或者，主终端判断传感器触发信息中是否存在异常触发传感器类型。
步骤406：主终端显示失败信息，返回步骤403。
步骤407：主终端根据所记录的排列形状、标定手势以及传感器触发信息计算全部终端的排列顺序以及各个终端之间的相对位置。
本实施例中，主终端判断是否收到全部终端检测到的传感器触发信息以及判断传感器触发信息是否存在异常进行有效性判断，在手势标定不成功时，及时通知用户重新进行多终端定位，提高定位效率，避免由于传感器异常等原因造成的多终端定位不准确，提高计算准确度，更优地实现多终端定位。
参见图5所示，本发明实施例中多终端定位方法的实施例三可以包括以下步骤，本实施例中主要对主终端根据所记录的排列形状、标定手势以及传感器触发信息计算全部终端的排列顺序以及各个终端之间的相对位置的具体实现方式进行说明：
步骤501：主终端从每个从终端发送的至少一个传感器触发信息中，确定一个由优先级最高的传感器的所提供的传感器触发信息。
本实施例中，主终端对接收到的传感器触发信息进行筛选，每个终端保留一个最有效的传感器触发信息，例如可以设置传感器优先级，将一个终端的多个传感器触发信息中的红外触发信息确定为优先级最高的传感器的所提供的传感器触发信息，当该终端的红外触发信息异常时，可以将光线触发信息作为优先级最高的传感器的所提供的传感器触发信息。
步骤502：主终端根据每个终端由优先级最高的传感器所提供的传感器触发信息中包含的触发时间对各个终端进行排序，并根据所记录的排列形状、标定手势确定各个终端的排列顺序。
主终端对各个终端的传感器触发信息进行时间先后顺序的排序，又已知各个终端的排列形状以及标定手势的方向，则可以得到各个终端的排列顺序。排列顺序可以用排列矩阵进行描述，但不限于采用排列矩阵的方式对各个终端的排列顺序进行描述。
参见图6所示，以三终端为例，三终端（T1、T2、T3）按顺序排列为一行时，各个终端的排列顺序可以用排列矩阵[T1 T2 T3]表示，三终端（T1、T2、T3）按顺序排列为倒L型时，各个终端的排列顺序可以用排列矩阵表示。
步骤503：主终端根据每个终端由优先级最高的传感器所提供的传感器触发信息中包含的触发时间计算相邻被触发终端的触发时间差作为相邻被触发终端之间的相对位置。
各个终端之间的相对位置可以指终端之间的距离，在本实施例中，由于各个终端由传感器触发，因此这个距离主要是指传感之间的距离。衡量距离的方式有很多种，例如物理距离，或者依赖手势划动过程中触发传感器的时间差（这里假定一个场景中，某个人手势划动的速度是基本恒定的），本实施例中，可以采用时间差Δt来描述终端之间的相对位置。
主终端计算相邻被触发终端传感器触发信息的触发时间差，得到终端之间的相对位置，相对位置可以用位置矩阵进行描述，但不限于采用位置矩阵的方式对各个终端的相对位置进行描述。
参见图7所示，依然以三终端为例，三终端（T1、T2、T3）按顺序排列为一行时，T1与T2的触发时间差为Δt12，T1与T2的触发时间差为Δt23，终端之间的相对位置可以用位置矩阵表示，三终端按顺序排列为倒L型时，T1与T2的触发时间差为Δt12，T1与T2的触发时间差为Δt23，各个终端的排列顺序可以用排列矩阵表示。
在本发明的一些实施例中，本发明实施例步骤503之后，多终端定位方法还可以进一步包括：
主终端根据触发时间差以及经验速度值，计算相邻被触发终端的相对距离作为相邻被触发终端之间的相对位置。
也就是说，可以以触发时间差来描述相对位置，也可以取经验速度值或计算划动速度，与触发时间差一起计算终端之间的大致间距来描述相对位置。
本实施例，主终端实现了根据所记录的排列形状、标定手势以及传感器触发信息计算全部终端的排列顺序以及各个终端的相对位置，通过一次标定过程，完成多个终端的定位，提高了多终端定位效率。
参见图8所示，本发明实施例中多终端定位方法的实施例四可以包括以下步骤，本实施例以从终端为执行主体进行描述：
步骤801：从终端接收到用户触发的协同请求激活信号后，通过无线连接方式与主终端建立连接。
各个需要参与协同的终端需要激活协同功能，例如可以通过打开专用app的方式发送协同请求激活信号，从终端接收到用户触发的协同请求激活信号后，通过无线通道与主终端建立连接，无线连接方式可以采用多种方式，包括但不限于Wifi，Miracast，3G，蓝牙等等。
本实施例中，可以将全部终端中满足预设条件的一个终端确定为主终端，其他终端确定为从终端，也即主终端是全部终端中满足预设条件的一个终端，主终端作为交互的主设备可以接收用户的操作信息、接收各个从终端发送的信息并实现多终端定位，从终端则可以将设备配置参数以及检测到的传感器触发信息等信息发送给主终端，以使主终端实现多终端定位。
步骤802：从终端向主终端发送设备配置参数，以使主终端根据接收到的从终端的设备配置参数以及从终端的个数，计算并显示全部终端的至少一种排列形状以及与每种排列形状所匹配的至少一种标定手势。
各个从终端可以向主终端发送设备配置参数，例如终端屏幕大小参数、屏幕分辨率等，以使主终端根据各个从终端的设备配置参数以及从终端的个数，可以计算出可能的所有终端的排列形状，以及每种排列形状可以匹配的多种标定手势。
步骤803：在检测到传感器被触发时，从终端向主终端发送检测到的传感器触发信息，以使主终端根据所记录的排列形状、标定手势以及传感器触发信息计算全部终端的排列顺序以及各个终端之间的相对位置。
终端中搭载多种传感器，当用户采用标定手势划过终端时，传感器被触发，传感器可以包括但不限于红外传感器、光线传感器、终端电容屏幕、超声波检测器或者图像传感器，因此，用户采用的标定手势可以是隔空手势。
目前各终端上集成的传感器基本属于开关型传感器，有些传感器还具有检测几个离散状态的能力，因此，触发方式可以分为划过触发与下压触发。
从终端可以检测各个传感器信号的变化，将检测到的传感器触发信息发送给主终端，需要注意的是，手势标定过程中可能会触发多种传感器，则将多种传感器触发信息，一起发送给主终端。在本发明的一些实施例中，传感器触发信息可以包括但不限于触发时间、触发方式以及触发传感器类型。触发传感器类型信息可以包括但不限于红外触发、光线触发以及图像触发中的一种或多种的组合。如果触发方式为下压触发，则触发时间信息可以取触发开始或结束的边界时间。
本实施例中，在用户使用标定手势触发终端的传感器时，从终端将检测到的传感器触发信息发送给主终端，以使主终端根据传感器触发信息以及用户所选择的终端排列形状和对应的标定手势，可以直接计算出全部终端的排列顺序以及各个终端的相对位置，通过一次标定过程，即可完成多个终端的定位，提高了定位效率；同时，本发明实施例通过手势触发各个传感器获得传感器触发信息，不易受环境噪声干扰，抗干扰能力强。
与上述各个多终端定位方法实施例相对应的，参见图9所示，本发明实施例还提供一种多终端定位系统实施例，包括主终端901以及若干个从终端902。
在本发明的一些实施例中，可以将全部终端中满足预设条件的一个终端确定为主终端，其他终端确定为从终端，也即主终端是全部终端中满足预设条件的一个终端，参见图10所示，本发明实施例中主终端的实施例一可以包括：
第一接收单元1001，用于接收用户触发的协同请求激活信号。
连接单元1002，用于在第一接收单元接收到协同请求激活信号时，通过无线连接方式与各个从终端建立连接。
第二接收单元1003，用于接收通过连接单元与主终端建立连接的从终端的设备配置参数。
第一计算单元1004，用于根据第二接收单元接收到的设备配置参数以及从终端的个数，计算并显示全部终端的至少一种排列形状以及与每种排列形状所匹配的至少一种标定手势。
记录单元1005，用于在第一计算单元计算并显示全部终端的至少一种排列形状以及与每种排列形状所匹配的至少一种标定手势后，记录用户所选择的一种排列形状以及与该排列形状所匹配的一种标定手势。
第三接收单元1006，用于接收至少一个通过连接单元与主终端建立连接的从终端发送的传感器触发信息。
在本发明的一些实施例中，传感器触发信息可以包括：触发时间、触发方式以及触发传感器类型；
触发传感器类型信息包括红外触发信息、光线触发信息以及图像触发信息中的一种或多种的组合。
第二计算单元1007，用于根据记录单元所记录的排列形状、标定手势以及第三接收单元所接收的传感器触发信息计算全部终端的排列顺序以及各个终端的相对位置。
在本发明的一些实施例中，本发明实施例的主终端还可以进一步包括：
失败提示单元，用于显示失败信息。
在本发明的一些实施例中，本发明实施例的主终端还可以进一步包括：
第一有效性判断单元，用于判断第三接收单元是否收到全部从终端检测到的传感器触发信息，如果第一有效性判断单元的判断结果为是，第二计算单元根据记录单元所记录的排列形状、标定手势以及第三接收单元所接收的传感器触发信息计算全部终端的排列顺序以及各个终端之间的相对位置，如果第一有效性判断单元的判断结果为否，失败提示单元显示失败信息，第三接收单元重新接收至少一个通过连接单元与主终端建立连接的从终端发送的传感器触发信息。
在本发明的一些实施例中，本发明实施例的主终端还可以进一步包括：
第二有效性判断单元，用于判断第三接收单元接收到的传感器触发信息是否存在异常，如果第二有效性判断单元的判断结果为是，失败提示单元显示失败信息，第三接收单元重新接收至少一个通过所述连接单元与所述主终端建立连接的从终端发送的传感器触发信息，如果第二有效性判断单元的判断结果为否，第二计算单元根据记录单元所记录的排列形状、标定手势以及第三接收单元所接收的传感器触发信息计算全部终端的排列顺序以及各个终端之间的相对位置。
参见图11所示，本发明实施例中主终端的实施例二可以包括：
第一接收单元1101，用于接收用户触发的协同请求激活信号。
连接单元1102，用于在第一接收单元接收到协同请求激活信号时，通过无线连接方式与各个从终端建立连接。
第一接收单元1003，用于接收通过连接单元与主终端建立连接的从终端的设备配置参数。第一计算单元1104，用于根据第二接收单元接收到的设备配置参数以及从终端的个数，计算并显示全部终端的至少一种排列形状以及与每种排列形状所匹配的至少一种标定手势。
记录单元1105，用于在第一计算单元计算并显示全部终端的至少一种排列形状以及与每种排列形状所匹配的至少一种标定手势后，记录用户所选择的一种排列形状以及与该排列形状所匹配的一种标定手势。
第三接收单元1106，用于接收至少一个通过连接单元与主终端建立连接的从终端发送的传感器触发信息。
第一有效性判断单元1107，用于判断第三接收单元是否收到全部从终端检测到的传感器触发信息，如果第一有效性判断单元的判断结果为是，判断第三接收单元接收到的传感器触发信息是否存在异常，如果第一有效性判断单元的判断结果为否，失败提示单元显示失败信息，第三接收单元重新接收至少一个通过连接单元与主终端建立连接的从终端发送的传感器触发信息。
第二有效性判断单元1108，用于判断第三接收单元接收到的传感器触发信息是否存在异常，如果第二有效性判断单元的判断结果为是，失败提示单元显示失败信息，第三接收单元重新接收至少一个通过所述连接单元与所述主终端建立连接的从终端发送的传感器触发信息，如果第二有效性判断单元的判断结果为否，第二计算单元根据记录单元所记录的排列形状、标定手势以及第三接收单元所接收的传感器触发信息计算全部终端的排列顺序以及各个终端之间的相对位置。
在本发明的一些实施例中，本发明实施例的第二有效性判断单元可以具体用于：
根据记录单元所记录的排列形状、标定手势判断第三接收单元接收到的传感器触发信息中是否存在异常触发时间；
或者，判断第三接收单元接收到的传感器触发信息中是否存在异常触发传感器类型。
失败提示单元1109，用于显示失败信息。
第二计算单元1110，用于根据记录单元所记录的排列形状、标定手势以及第三接收单元所接收的传感器触发信息计算全部终端的排列顺序以及各个终端的相对位置。
本实施例中，通过主终端提示用户全部终端可能的排列形状以及所匹配的标定手势，在用户使用标定手势触发各个终端的传感器时，主终端可以接收各个终端检测到的传感器触发信息，根据传感器触发信息以及用户所选择的终端排列形状和对应的标定手势，可以直接计算出全部终端的排列顺序以及各个终端的相对位置，通过一次标定过程，即可完成多个终端的定位，提高了定位效率；同时，本发明实施例通过手势触发各个传感器获得传感器触发信息，不易受环境噪声干扰，抗干扰能力强。
参见图12所示，本发明实施例中主终端的实施例三，第二计算单元可以包括：
信息确定子单元1201，用于从第三接收单元接收的每个从终端发送的至少一个传感器触发信息中，确定一个由优先级最高的传感器的所提供的传感器触发信息。
顺序确定子单元1202，用于根据信息确定子单元确定的每个终端由优先级最高的传感器所提供的传感器触发信息中所包含的触发时间对各个终端进行排序，并根据记录单元所记录的排列形状、标定手势确定各个终端的排列顺序。
第一位置确定子单元1203，用于根据信息确定子单元确定的每个终端由优先级最高的传感器所提供的传感器触发信息中所包含的触发时间计算相邻被触发终端的触发时间差作为相邻被触发终端之间的相对位置。
在本发明的一些实施例中，第二计算单元还可以进一步包括：
第二位置确定子单元，用于根据经验速度值以及第一位置确定子单元计算获得的触发时间差，计算相邻被触发终端的相对距离作为相邻被触发终端之间的相对位置。
本实施例，主终端实现了根据所记录的排列形状、标定手势以及传感器触发信息计算全部终端的排列顺序以及各个终端的相对位置，通过一次标定过程，完成多个终端的定位，提高了多终端定位效率。
上面从模块化功能实体的角度对本发明实施例中的主终端进行描述，下面从硬件处理的角度对本发明实施例中的主终端进行描述，参见图13所示，本发明实施例中主终端的实施例四可以包括：
输入装置1301、输出装置1302、处理器1303和存储器1304（其中主终端1300中的处理器1301的数量可以一个或多个，图13中以一个处理器1301为例）。在本发明的一些实施例中，输入装置1301、输出装置1302、处理器1303和存储器1304可通过总线或其它方式连接，其中，图13中以通过总线连接为例。
其中，通过调用存储器1304存储的操作指令，处理器1303，用于执行如下步骤：
接收到用户触发的协同请求激活信号后，通过无线连接方式与各个从终端建立连接；
根据接收到的从终端的设备配置参数以及从终端的个数，计算并显示全部终端的至少一种排列形状以及与每种排列形状所匹配的至少一种标定手势，并记录用户所选择的一种排列形状以及与该排列形状所匹配的一种标定手势；
接收至少一个从终端发送的传感器触发信息；
根据所记录的排列形状、标定手势以及传感器触发信息计算全部终端的排列顺序以及各个终端之间的相对位置。
在本发明的一些实施例中，处理器1303还用于执行以下步骤：
从每个从终端发送到的至少一个传感器触发信息中，确定一个由优先级最高的传感器的所提供的传感器触发信息；
根据每个终端由优先级最高的传感器所提供的传感器触发信息中包含的触发时间对各个终端进行排序，并根据所记录的排列形状、标定手势确定各个终端的排列顺序；
根据每个终端由优先级最高的传感器所提供的传感器触发信息中包含的触发时间计算相邻被触发终端的触发时间差作为相邻被触发终端之间的相对位置。
在本发明的一些实施例中，处理器1303还用于执行以下步骤：
根据触发时间差以及经验速度值，计算相邻被触发终端的相对距离作为相邻被触发终端之间的相对位置。
在本发明的一些实施例中，处理器1303还用于执行以下步骤：
判断是否收到全部从终端发送的传感器触发信息，如果是，根据所记录的排列形状、标定手势以及传感器触发信息计算全部终端的排列顺序以及各个终端之间的相对位置，如果否，显示失败信息，重新接收至少一个从终端发送的传感器触发信息。
在本发明的一些实施例中，处理器1303还用于执行以下步骤：
判断传感器触发信息是否存在异常，如果是，显示失败信息，重新接收至少一个从终端发送的传感器触发信息，如果否，根据所记录的排列形状、标定手势以及传感器触发信息计算全部终端的排列顺序以及各个终端之间的相对位置。
在本发明的一些实施例中，处理器1303还用于执行以下步骤：
根据所记录的排列形状、标定手势判断传感器触发信息中是否存在异常触发时间；
或者，判断传感器触发信息中是否存在异常触发传感器类型。
本实施例中，当提示用户全部终端可能的排列形状以及所匹配的标定手势，在用户使用标定手势触发各个终端的传感器时，处理器1303可以接收各个终端检测到的传感器触发信息，根据传感器触发信息以及用户所选择的终端排列形状和对应的标定手势，可以直接计算出全部终端的排列顺序以及各个终端的相对位置，通过一次标定过程，即可完成多个终端的定位，提高了定位效率；同时，本发明实施例通过手势触发各个传感器获得传感器触发信息，不易受环境噪声干扰，抗干扰能力强。
在本发明的一些实施例中，可以将全部终端中满足预设条件的一个终端确定为主终端，其他终端确定为从终端，也即主终端是全部终端中满足预设条件的一个终端，参见图14所示，本发明实施例中从终端的实施例可以包括：
接收单元1401，用于接收用户触发的协同请求激活信号；
连接单元1402，用于在接收单元接收到协同请求激活信号时，通过无线连接方式与主终端建立连接；
第一发送单元1403，用于向主终端发送设备配置参数，以使主终端根据接收到的从终端的设备配置参数以及从终端的个数，计算并显示全部终端的至少一种排列形状以及与每种排列形状所匹配的至少一种标定手势；
第二发送单元1404，用于在检测到传感器被触发时，向主终端发送检测到的传感器触发信息，以使主终端根据所记录的排列形状、标定手势以及传感器触发信息计算全部终端的排列顺序以及各个终端之间的相对位置。
在本发明的一些实施例中，传感器触发信息可以包括触发时间、触发方式以及触发传感器类型；
其中，触发传感器类型信息可以包括红外触发、光线触发以及图像触发中的一种或多种的组合。
本实施例中，在用户使用标定手势触发终端的传感器时，从终端将检测到的传感器触发信息发送给主终端，以使主终端根据传感器触发信息以及用户所选择的终端排列形状和对应的标定手势，可以直接计算出全部终端的排列顺序以及各个终端的相对位置，通过一次标定过程，即可完成多个终端的定位，提高了定位效率；同时，本发明实施例通过手势触发各个传感器获得传感器触发信息，不易受环境噪声干扰，抗干扰能力强。
上面从模块化功能实体的角度对本发明实施例中的从终端进行描述，下面从硬件处理的角度对本发明实施例中的从终端进行描述，参见图15所示，本发明实施例中从终端的实施例二可以包括：
输入装置1501、输出装置1502、处理器1503和存储器1504（其中从终端1500中的处理器1501的数量可以一个或多个，图15中以一个处理器1501为例）。在本发明的一些实施例中，输入装置1501、输出装置1502、处理器1503和存储器1504可通过总线或其它方式连接，其中，图15中以通过总线连接为例。
其中，通过调用存储器1504存储的操作指令，处理器1503，用于执行如下步骤：
接收到用户触发的协同请求激活信号后，通过无线连接方式与主终端建立连接；
向主终端发送设备配置参数，以使主终端根据接收到的从终端的设备配置参数以及从终端的个数，计算并显示全部终端的至少一种排列形状以及与每种排列形状所匹配的至少一种标定手势；
在检测到传感器被触发时，向主终端发送检测到的传感器触发信息，以使主终端根据所记录的排列形状、标定手势以及传感器触发信息计算全部终端的排列顺序以及各个终端之间的相对位置。
本实施例中，在用户使用标定手势触发终端的传感器时，处理器1403将检测到的传感器触发信息发送给主终端，以使主终端根据传感器触发信息以及用户所选择的终端排列形状和对应的标定手势，可以直接计算出全部终端的排列顺序以及各个终端的相对位置，通过一次标定过程，即可完成多个终端的定位，提高了定位效率；同时，本发明实施例通过手势触发各个传感器获得传感器触发信息，不易受环境噪声干扰，抗干扰能力强。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read-OnlyMemory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。