CL2019000600A1 - A method of assistance for the tele-operation of vehicles in tunnels, for example, mining tunnels - Google Patents

Abstract

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Un método de asistencia para la tele-operación de vehículos en túneles, por ejemplo, túneles mineros que comprende las etapas de: (a) proveer una interfaz de tele-operación, que comprende una unidad con una consola que permite al tele-operador entregar los comandos de tele-operación y una pantalla que permite al tele-operador percibir la información sensorial de la máquina y su entorno; (b) proveer de un módulo perceptual-motriz, encargado de obtener la información perceptual del ambiente, obtenida de sensores portados en la máquina, y encargado de llevar a cabo los comandos provenientes del módulo de asistencia; los que se transforman en las señales que los actuadores del vehículo ejecutarán para llevar a cabo una tarea predefinida por el teleoperador;(e) proveer de un módulo de asistencia que implemente un método de asistencia y que utilice los comandos de teleoperación y la información sensorial para entregar comandos optimizados para el movimiento de la máquina; en donde que dicho módulo de asistencia comprende las etapas de: (i) adquirir variables a través del módulo perceptual-motriz, (ii) proveer de un módulo de optimización de ruta; y (iii) proveer de un módulo de publicación de comandos que consiste en enviar los comandos calculados al módulo perceptual-motriz.An assistance method for the tele-operation of vehicles in tunnels, for example, mining tunnels comprising the steps of: (a) providing a tele-operation interface, comprising a unit with a console that allows the tele-operator to deliver tele-operation commands and a screen that allows the tele-operator to perceive the sensory information of the machine and its surroundings; (b) provide a perceptual-motor module, responsible for obtaining the perceptual information of the environment, obtained from sensors carried on the machine, and responsible for carrying out the commands from the assistance module; those that are transformed into the signals that the actuators of the vehicle will execute to carry out a task predefined by the teleoperator; (e) provide an assistance module that implements an assistance method and uses the teleoperation commands and sensory information to deliver optimized commands for machine movement; wherein said assistance module comprises the stages of: (i) acquiring variables through the perceptual-motor module, (ii) providing a route optimization module; and (iii) provide a command publication module that consists of sending the calculated commands to the perceptual-motor module.