Taviras historie kan føres tilbake tilbronsealderen, (1000 til 800 f.Kr.).[2]800 f.Kr. begynte fønikerne å bosette seg i området. Fønikerne dannet et urbant senter med massive forsvarsmurer, minst to templer og to havner. Fønikiske Tavira eksisterte fram til slutten av sjette århundre f.Kr., da byen ble ødelagt av en konflikt. Byen kom senere under romersk styre.
I 712 ble byen okkupert avmaurerne. Byen ble frigjort i 1242 av Dom Paio Peres Correia i en blodig konflikt om gjengjeldelse etter at sju av hans viktigste riddere hadde blitt drept i en periode med våpenhvile. En byste av Dom Paio Perres Correia, som døde i 1275, kan ses på hjørnet av rådhuset i dagens Tavira.
1. november1755 ble store deler av byen ødelagt i forbindelse medJordskjelvet i Lisboa. Byen ble siden gjenoppbygd. Kirken Santa Maria do Castelo, som er bygd på tuftene av en maurisk moské, rommer gravene til Dom Paio Peres Correia og hans riddere.
Tavira har sin egen jernbanestasjon på linjen fra Vila Real de Santo António til Faro og Lagos. Togene drives av Comboios de Portugal (CP). Overganger er tilgjengelige på Faro stasjon for tog til Lisboa og resten av Portugal.
A22-motorveien passerer i nærheten av byen. Dette gir rask veiforbindelse langs Algarve-kysten og østover til Sevilla.
Den nærmeste internasjonale flyplassen er på Faro.