Byen ble grunnlagt i1297 under navnetGorodok (russisk: Городо́к –lilleby). I1365 ble byen flyttet fra den høye høyrebredden til den lavere venstre siden av Volga, og fikk da navnetNovyj Gorodok (russisk: Но́вый Городо́к –Nye lilleby).
Fra 1400-tallet har byen hatt navnet Staritsa, som er russisk for «gammelt elveleie». Navnet ble imidlertid feiltolket av heraldistene som laget Staritsas byvåpen, hvor de plasserte et bilde av en gammel nonne, som er en annen betydning av ordet «staritsa». I 1485 ble byen underlagtStorfyrstedømmet Moskva sammen med resten avFyrstedømmet Tver.
På 1400-tallet ble fyrstedømmet styrt avIvan III's sønnAndrej, og deretter av Andrejs sønnVladimir. Selv omIvan den grusomme ikke hadde noen barn, så ble Vladimir avbojarene ansett som hans eneste arving. Da tsaren mistenkte Staritsas fyrste for å stå bak et komplott mot han, ble Vladimir og hans barn tvunget til å ta gift.
I 1775 ble Staritsa senter for enujezd. Fra oktober 1941 til januar 1942 var byen okkupert avTyskland.
På østsiden av elva kan det lett ses spor etter en tidligere bosetning, med store voller og hauger.
På elvas venstre bredd står Maria Himmelfarts kloster, med en kalksteinskatedral fra 1530 og en spisesal fra 1570, samt flere kirker fra 1700- og 1800-tallet.
Byens Boris og Gleb-katedral er en litt kjedelignyklassisk bygning oppført mellom 1805 og 1820. Den erstattet en av miraklene i gammel russisk arkitektur, en mangespiret katedral bygget på1560-tallet av de samme mesterne som arbeidet påVasilijkatedralen iMoskva. Det ble sagt at katedralene i Moskva og Staritsa var to søstre, akkurat som fyrstene i de to byene, Ivan og Vladimir, var to brødre.
De mange gamle kalksteinsbygningene i byen er oppført av stein fra de mange (nå nedlagte) kalksteinsbruddene i området. Kalksteinsbruddene, som er fra 1700- og 1800-tallet, er berømt blant russiskespeleologer. Bruddene ble laget av lokalbefolkningen, uten noen overordnet plan, så de kan være veldig kronglete og kan brukes som en mindre modell for horisontalehule-labyrinter. De største bruddene har ganger med en samlet lengde på tre til fire kilometer. Gangene er rene og tørre, noe som er uvanlig for Moskva-regionen.
Frivillige forsøker for tiden å overtale den lokale administrasjon til å se på hulene som en lokal arv, og å organisere bruken av dem. Med dagens ustrukturerte bruk blir bruddene gradvis forringet på grunn av uforsiktighet og vandalisme fra besøkende.
^Folketellingen 2010 for Russland:Volum 1. Befolkning og befolkningsfordeling Del 11: Føderale distrikter i Russland, bydeler, kommunale distrikter, urbane og rurale bosetninger, s. 445.Rosstat, besøkt 15. juni 2018