Mantes lå halvveis mellom maktsentrene til hertugene avNormandie iRouen og kongene av Frankrike i Paris. Sammen med det meste av Nord-Frankrike skiftet området eier mange ganger underhundreårskrigen.Filip Augustus døde i Mantes14. juli1223.
Louis XIV opprettet en fabrikk for musikkinstrumenter i Mantes, og byen ble valgt til senter for produksjon avmessing- ogtreblåseinstrumenter. På 1800-tallet kom det mange malere til byen, særligCorot, som malte kjente bilder av broen og katedralen.Prokofiev var her sommeren 1920 og orkestrerte ballettenChout.
Byen ble opprinnelig kalt Mantes-sur-Seine (som betyr «Mantes vedSeinen»), men da Mantes ble slått sammen med kommunenGassicourt i1930 ble den nye kommunen kalt Mantes-Gassicourt.
Underandre verdenskrig ble Mantes det første allierte brohodet over Seinen den9. august1944. Byen ble hardt rammet av krigen.
7. mai1953 fikk kommunen offisielt navnet Mantes-la-Jolie (som betyr «Mantes den vakre»), visstnok som en referanse til et brev kongHenrik IV skrev til elskerinnen sin,Gabrielle d'Estrée, som bodde i Mantes: «Jeg er på vei til Mantes, min vakre».
.svg)
