Byen ligger vedÖresunds smalestestrede, og byens navn kommer sannsynligvis av ordet «helsing» som betyr hals og viser til den smale passasjen i Öresund mellom Helsingborg på østsiden ogHelsingør iDanmark på vestsiden. I1070-årene er byen omtalt i et brev avAdam av Bremen, og den21. mai1085 nevnes byen Helsingborg (da skrevet Helsingaburgh) i et gavebrev fra den danske kongenKnut den hellige. I 1362 foregikk et større sjøslag mellom Danmark oghanseatene her, seSlaget ved Helsingborg 1362.
Helsingborgs historie strekker seg tilbake til vikingtiden. Øresund på sitt smaleste har hatt en strategisk posisjon i militær sammenheng. I mellomkrigstiden var byen og dens slott et av Nordens mektigste steder, og dermed innblandet i maktspill. I de siste århundrer har Helsingborg vært en skueplass for flere politiske konflikter og stridigheter. Den stadige krigføringen har også formet byens bebyggelse og severdigheter. I dag[når?] har Helsingborg utviklet seg til å bli en av Sveriges raskest voksende byer,[trenger referanse] på grunn av sin plassering som en viktig industri- og handelplass, samtidig som havnen er et knutepunkt for internasjonal handel.
