Selve borgenFalkenberg ble anlagt ved en foss på sørsiden av elvenÄtran en gang på slutten av 1200-tallet mensErik Menved var konge. Den ble den danske kongens siste utpost mot nord. På den andre siden av elven, skiftevis under svensk og norsk styre, vokste handelsplassen Ätraby frem. Adskillige kongelige møter skal ha funnet sted i området, og det var herfra atKristoffer II utstedte handelsprivilegier forHalmstad.
Borgen brant ned flere ganger. Etter den siste brannen i 1434 overtok byen borgens navn. Falkenberg fikk bystatus i 1558.
I dag framstårGamla Stan medSankt Laurentii kirke fra 1300-tallet som en av Sveriges best bevarte historiske bykjerner.