Utviklingen avbeltegrader slik vi kjenner dem i de flestekampsporter i dag har sin opprinnelse iJapan, ogJigoro Kanoskodokan judo.
I tiden før Kano utvikletJudo fantes det ikke noe kyu/dan graderingssystem innenkampsport.Gradering fantes allikevel for å skille utøverne fra hverandre. På de mangejujutsuskolene kunne man oppnå høyere grad ved å bestå diverse håndskrevne tester av de eldste mesterne i de ulike kampformene. Når man ble tildelt de øverste gradene fikk man gjerne dokumenter med beskrivelser av hemmelige teknikker og lignende. Slikedensho kunne inneholde tegninger, beskrivende ord og lange utredninger og prinsippene bak teknikkene. Ofte ville slike tekster være fullstendig meningsløse for folk som ikke tilhørte den aktuelle skolen.
Jigoro Kano studerte de grunnleggende teknikkene ijujutsu avTeinosuke Yagi. Senere trente hanTenshin Shinyo Ryu jujutsu underHachinosuke Fukuda ogMasatomo Iso, og han trenteKito Ryu jujutsu underTsunetoshi Iikubo. På begge disse skolene ble han presentert for de aller hemmeligste teknikkene.
Etter at det japanske skolesystemet ble reformert i1868, ble ferdigheter isvømming anerkjent med forskjellige grader, og var en del av fagplanen. Når skolene konkurrerte seg i mellom ble det benyttetbelter,luer ogvimpler med ulike farger for å skille utøverne fra hverandre. Svært ofte var det rødt og hvitt som markerte skillet mellom de to lagene, noe som også inntil nylig markerte utøverne i judokonkurranser. Fargene er også etjapansk symbol og er blitt brukt ijudo avJigoro Kano siden han startet den bermøteRed and White Tournament (Kouhaku Shiai) i1884.
I tillegg brukte svømmerne beltefargene hvitt, brunt og svart, for å markere det tekniske ferdighetsnivået til utøverne.
I1883, deltedr. Kano studentene inn i to grupper. Den ene gruppen var de ikke-graderte (mudansha), og den andre gruppen var de graderte (yudansha). Kano startet det moderne graderingssystemet når han utdelte svarte belter (shodan) til to av sine studenterShiro Saigo ogTsunejiro Tomita i1883. Selv da var det ikke noe ekstern forskjell på de med sort belte og de uten. Bruk av sort belter foryudansha startet visstnok i 1886. De første beltene var dog ikke like dekarate- ellerjudoutøvere bruker i dag. De brukte ingen judodrakt (judogi), denne ble ikke utviklet av Kano før i1907, så beltene var av typen man brukte til en vanligKimono. Samtidig med utviklingen avjudogien kom dagens type belte (obi), men fortsatt ble bare hvite og sorte belter brukt.
Etterhvert har det blitt helt vanlig å symbolisere ferdigheter ijudo med et belte. IJapan bruker man vanligvis hvitt belte hele tiden mens man har kyu-grad. Noen steder kan det hende man bruker brunt belte for å markere en høy kyu-grad. Svarte belter bæres tradisjonelt av utøvere som har oppnådd gode resultater i konkurranser, røde og hvite belter får man for innsats forjudo, og røde belter er æresgrader. Kvinnene skulle ha en hvite stripe midt på beltet i lengderetning.
Fargede belter for de som ikke enda hadde fått sorte belter kom ikke førjudo ble bragt utenforJapan.Mikonosuke Kawaishi regnes ofte som den som introduserte forskjellige fargede belter iEuropa i1935 når han startet medjudo iParis. Han følte at de vestlige studentene ville vise større fremskritt hvis de hadde synlig bevis på fremgangen. Dette systemet innebar hvit, gult, oransje, grønn, blå, lilla før de tradisjonelle brune og sorte beltene.
Judodrakten (judogien) og beltegradene spredte seg etterhvert til mange andre modernekampsporter, somaikido ogkarate. I gamle dager brukte ikke karateutøvere (karateka) noen form for drakt i det hele tatt, kyu/dan gradene ogkarategi (modifisertjudogi) ble først introdusert avFunakoshi i et forsøk på fåkarate akseptert avjapanerne. I1924 ble de førstekarateshodan-gradene delt ut. En egenkarategi og beltegrader var noen av kraveneDai-Nippon Butokukai stilte for at de ville anerkjennekarate som en «ekte»kampsport.
Etterhvert har mange kampformer fraAsia adoptert deler av eller varianter av beltesystemet tilJigoro Kano.