Osijek ligg 282 km fråZagreb og er den største byen iSlavonia. Han ligg på høgre sida av elvaDrava, 22 km før elva munnar ut iDonau. Den høgre sida av elva ligg litt høgare enn venstresida, og er meir sikra mot flaum. Området rundt Osijek har vore busett i fleire tusen år, og vart først busett avromarane.
Då romarane erobraPanonnia-dalen, der Donji grad (Den nedre byen) i dag ligg, vart det bygd ein militærleir og sivil busetnad med namn Mursa. I år 133 fekk Mursa status som koloni.
Colonia Aelia Mursa oppstod i tre byggeetappar frå midten av 100-talet til midten av 300-talet. Byen hadde dobbel bymur. På grunn av den viktige geografiske plasseringa, dei viktige handelsvegane og hamna ved elva, bygde romarane ei steinbru over Drava (delar av denne brua er bevart i Osijek-museet). Colonia Aelia Mursa vart øydelagd fleire gongar, den siste gong avhunarane i år 441. Etter denne katastrofale øydelegginga vart ikkje byen bygd opp att på ny, og folkesetnaden slo seg heller ned i området omkring byen.
Det finst ingen nedskrivne notat om byen frå dei siste nedskrivingane om den romerske Mursa i 591 til han vart nemnd i mellomalderen som Osijek i 1196. Det finst derimot arkeologiske spor, som viser at det var busetnadar i området i denne perioden. Osijek voks fram vest for den romerske Mursa. Dei eldste dokumenta om byen er frå 1196, då kongEmerik bekrefta at det måtte samlast inn veg- og hamneskatt.
Det var fleire føydale familiar som herska over byen, og den som herska lengst var familien Korog frå [1353 til 1472.
Den 8. august 1526 vart byen plyndra og omleira avosmanarane, som brente ned byen til grunnen og byrja å byggje den opp att i orientalsk stil. I tida under tyrkarane var byen kjend på grunn av trebrua som gjekk over Drava og Baranija-sumpane frå Osijek til Darde. Brua var heile 8 km lang og den gong eit verdsunderverk. Brua vart bygd i løpet av nokre veker ved hjelp av 25 000 arbeidarar.
Byen vart frigjort frå tyrkarane den 29. september 1687. Like etter frigjeringa gjekk ein i gang med å forsterke dei svakaste forsvarspunkta i byen og folkesetnaden vart flytta 2 km opp elva frå festninga. Og slik oppstod Gornji grad (Den øvre byen) i 1692. På same måte oppstod Donji grad (Den nedre byen) då folkesetnaden vart flytta 2 km ned elva i 1698. Heilt til slutten av 1700-talet var alle dei tre busetnadane utvikla som sjølvstendige bykommunar. I 1786 vart dei tre busetnadane sameina til ein enkelt by, og i 1809 vart denne utnemnd til fri kongeby.
I 1884 opna det første moderne transportanlegget i byen, eihestesporvogn. Dette var den første hestesporvogna sør forWien ogBudapest.
