Sjølve namnet opptrer første gong i formaHalmstæde iValdemar Sejr sijordebok frå 1231, den gong som namnet på eit herad og ein kongsgard.
Frå eit pavebrev i 1264 kan ein sjå at Halmstad på det tidspunktet hadde eitdominikanarkloster. I andre dokument frå same periode blir innbyggjarane i Halmstad kalla borgarar, og det står at dei dreiv handel og eigde skip.
Dei første kjende kjøpstadsprivilegia er frå 1307, gjevne av kongErik Menveds bror, den seinareChristoffer II, som var hertug avHalland.
Halmstad var kongressby iKalmarunionen. Unionstraktaten inneheldt avgjersler om at kongeval skulle haldast i byen, og borgarane drøymde om at han skulle bli hovudstad iNorden. På 1430-talet blei byen herja og plyndra av svenske troppar underEngelbrekt. Sankt Nikolai kyrkje, er eit av få minnesmerke som står att frå mellomalderen.
I 1563 blei byen igjen kringsett av svenskane, men innbyggjarane forsvarte seg tappert, noko som fekkFrederik II til å løne dei med store jordeigedomar.
Christian IV har sett sitt preg på byen. Han var mykje i det danske Halland, og let mellom anna bygge festningsverk, samtHalmstad slott.
Slottet stod nesten ferdig i 1619, då Christian IV inviterteGustav II Adolf til Halmstad. Det blei festa på slottet i sju dagar. Same år øydela ein brann byen, og Christian fekk høvet til å gjere Halmstad til ein moderne renessanseby med rette gater og regelmessige bykvarter.
