Aalen ligg ved elvaKocher, ved foten avSchwabisk Alb, som ligg sør og søraust for byen. I nord ligg åslandskapetEllwanger Berge. Aalen er om lag 70 km aust forStuttgart og 48 km nord forUlm.
Omkring 150–160 e.kr. låg det ein litenromersk festning her. Denne posisjonen var strategisk viktig på denne tida, sidan han låg i nærleiken avlimes (grensa tilRomarriket). Sjølve byen dukka først opp tusen år seinare, sannsynlegvis på 1200-talet. Han vart først nemnd i skriftlege kjelder på 1300-talet, då han var under grevane avOettingen. Aalen var einkeisarby frå 1360 til 1802, då han vart annektert avWürttemberg. Ein alvorleg bybrann råka byen i 1634. Han vart så sete for einOberamt, som landkreisen Aalen oppstod frå i 1938. I 1973 vart han slått saman med landkreisenSchwäbisch Gmünd til det nyeOstalbkreis. I 1975 vartWasseralfingen, ein by med ein tredjedel av innbyggjarane i Aalen, slått saman med Aalen.
