Het huidige stadje ligt op de plaats waar ten tijde van deRomeinen het stadjeMinariacum lag, een strategisch gelegen plaats omdat ze lag aan de heirbaan tussenCastellum Menapiorum ('t huidigeKassel) enNemetacum Atrebatum (Arras) want op dat punt was de Leie op zijn smalst en dus het makkelijkst om deze hier over te steken. Stegers werd gekerstend in de negende eeuw doorSint-Vedastus en behoorde in de middeleeuwen bij hetgraafschap Vlaanderen. In die tijd vormde de Leie in het huidige Frans-Vlaanderen een soort van een natuurlijke taalgrens; aan de noordkant ervan sprak men Vlaams en aan de zuidkant sprak menPicardisch (inRomaans-Vlaanderen). In de middeleeuwen was de voornaamste bedrijvigheid van Stegers de textielhandel. In1566 werden tijdens deBeeldenstorm verschillende religieuze gebouwen van Stegers geplunderd door de protestanten.
Stegers werd, gelegen in een grensgebied, vaak geteisterd door troepen van diverse afkomst. In 1611 werd Stegers tot graafschap verheven doorAlbrecht van Oostenrijk.
Stegers werd Frans in1769 na de uitwisseling van verschillende enclaves tussen Frankrijk en de Nederlanden. In die tijd was Stegers een bloeiende textielstad, vergelijkbaar metArmentiers. Tijdens deEerste Wereldoorlog werd Stegers ingenomen door deDuitsers tijdens deVierde Slag om Ieper waarbij toen het stadje bijna geheel werd verwoest. Stegers werd heroverd door de geallieerden tijdens hun offensief in den tweede helft van het jaar 1918. Na de oorlog kreeg het stadje, door de aangerichte verwoesting en de crisis in de textiel, nooit meer haar vroegere aanzien terug.
Het stadhuis met belfort, dat herbouwd werd tussen 1928 en 1930 in Vlaamse neorenaissancestijl naar ontwerp vanGeorge Dumas. Het oude stadhuis werd gebouwd tussen 1600 en 1612 in Vlaamse renaissancestijl en werd verwoest tijdens de Eerste Wereldoorlog.
DeSint-Vaastkerk (église Saint-Vaast), herbouwd tussen 1927 en 1930 als vervanger voor de verwoeste oudere kerk die gebouwd was in 1858.