De stad is ontstaan rond de Abdij Saint-Florent die gesticht werd in de 10e eeuw vanuit de Abdij van Mont-Glonne. Thibault van Blois liet bij de abdij een kasteel bouwen om de site te beschermen.
Saumur werd in1025 veroverd doorFulco III van Anjou, die de stad liet platbranden. Toen de kerk met de relikwieën van de heiligeFlorentius ook in brand vloog, zou hij volgende de legende hebben uitgeroepen: "Sint Florentius, laat uzelf toch verbranden. Ik zal in Angers een beter tehuis voor u bouwen." Toen het vervoer van de relikwieën van de heilige naarAngers echter moeilijk bleek, zou Fulco hebben verklaard dat Florentius een landelijke boerenpummel was die ongeschikt was voor het stadsleven, en zond hij de relikwieën terug naar Saumur.
De stad kende een sterke groei vanaf de 12e eeuw. In 1203 werd de stad veroverd door koningFilips-Augustus, die het kasteel van Saumur liet verbouwen. Samen metAngers speelde Saumur een strategische rol in deHonderdjarige Oorlog. Het kasteel en de stadsmuren werden verder versterkt. De stadsmuur had vier poorten en negentien torens, waarvan er tien nog steeds bestaan.
In de 18e eeuw volgde een groot bouwprogramma waarbij de stadspoorten werden afgebroken en een brug over deLoire werd gebouwd. Er kwam ook een legerkazerne aan de rand van de stad. In de 19e eeuw kwam hier een cavalerieschool. Onder burgemeesterCharles Louvet (1844-1869) kende de stad een economische groei en werden belangrijke publieke gebouwen opgetrokken (theater, ziekenhuis, stadhuis).
Tijdens deTweede Wereldoorlog werd de omgeving van het treinstation en de bruggen beschadigd. Na de oorlog kende de stad een grote groei waarbij nieuwbouwwijken verrezen.[3]
Net als veel andere steden in dit gebied heeft Saumur zijn eigenkasteel. Er zijn diverse musea zoals het Musée des Arts Décoratifs met kunstvoorwerpen, en het Musée du Cheval met een tentoonstelling over paarden. Saumur heeft echter meer musea: Musée du Champignon (overchampignons), Musée du Masque (met carnavalsmaskers), Musée de la Cavalerie (over de geschiedenis van decavalerie) en het bekendeMusée des Blindés met de grootste collectie tanks ter wereld. De stad is ook de thuisbasis voor de École Nationale d'Équitation. Bekend is het dressuurteamCadre Noir, dat gesticht is in1828.
In het centrum van de stad bevinden zich verschillende historische gebouwen, zoals twee middeleeuwse kerken en enkele fraaievakwerkhuizen.
Saumur staat ook bekend om zijngrotwoningen. Deze ontstonden doordat uit de rotsen in de buurt van de stad grote blokken werden gehakt. De arme bevolking uit de omgeving, vooral boeren, gebruikte de holen die zo ontstaan waren als woning. De gaten in de rotswanden werden verder uitgehakt en aan de voorkant werd er een gevel met ramen en deuren gebouwd. Tijdens de Franse godsdienstoorlogen verscholen dehugenoten zich in deze grotwoningen. Ze worden tegenwoordig vanwege hun ideale temperatuur vaak gebruikt alswijnkelder ofchampignonkwekerij. Andere worden nog steeds bewoond of zijn alsvakantiehuisje in gebruik.
Stadhuis
De Loire in Saumur
Het kasteel van Saumur
De Place Saint-Pierre, met links de Saint-Pierrekerk
