Alle volwassen grijpstaartapen zijn groter dan andere apen van de Nieuwe Wereld. De staart van de soorten zijn lang en harig. De onderzijde van de staart is kaal aan de top en gevoelig. Grijpstaartapen kunnen met het volle gewicht aan hun staart hangen. Ze gebruiken het om objecten vast te pakken, aan takken te hangen en naar andere takken te slingeren.
Morfologische engenetische studies hebben echter aangetoond dat de kapucijnapen en doodshoofdaapjes nauwer verwant zijn aan deklauwaapjes. De overige apen van de Nieuwe Wereld worden of in één familie geplaatst, de Atelidae, of in meerdere aparte families: de grijpstaartapen (Atelidae), met de hier behandelde soorten, en de saki's en verwanten (Pitheciidae), met de overige soorten. De plaats van denachtapen (Aotus) is onduidelijk, maar mogelijk zijn ze het nauwst verwant met despringaapjes (Callicebus), hoewel veel indelingen ze als een aparte familie beschouwen.
Deze familie bestaat uit 4 levende geslachten met 23 soorten.[2]
↑Groves, C.P. (2005)."Order Primates". In Wilson, D.E.; Reeder, D.M (eds.) Mammal Species of the World: A Taxonomic and Geographic Reference (3rd ed.). Johns Hopkins University Press. pp. 148-152.ISBN 978-0-8018-8221-0.