Kleitablet met een passage uit het Gilgamesj-epos, ca.2000 v.Chr.De eerste verzen van de Odyssee van Homerus, ca.800 v.Chr.De goddelijke komedie van Dante Alighieri, 14e eeuw, uitgave van 1529
Eenepos,Grieks, meervoudepen of, minder gebruikelijk,epossen, ofheldendicht is een lang,verhalend gedicht over een belangrijke mythologische of historische persoon en gebeurtenis. Daaronder vallen ooklegendarische gebeurtenissen, zoals beschreven in deIlias vanHomerus en deAeneis vanVergilius.
De oorsprong van het Nederlandse woord epos ligt in hetOudgriekse woord 'ἔπος', épos, dat kan worden vertaald als (gesproken) woord, bewering, raad, wens, bevel, voorschrift, gerucht, lied, epische versregel of zelfs (orakel)spreuk. Het Griekse woord 'ἔπος' is verwant aan het onvolledige werkwoord 'εἶπον', eîpon, vertaald spreken of zeggen.
De Griekse epen zijn de oudste bewaarde Griekse teksten. Ze werden kort na de herontdekking van het schrift opgetekend, rond het einde van de achtsteeeuw v.Chr. De twee eerste staan op naam van de dichterHomerus. De verhalen werden echter slechts door hem in hun definitieve vorm gegoten, want deIlias enOdyssee waren toen al eeuwenlang mondeling doorgegeven.
Het epos werd in Rome in ca. 240 v.Chr. doorLivius Andronicus geïntroduceerd. De Romeinen begonnen de Griekse verhalen te vertalen. In Livius' geval betrof het een vertaling van de Odyssee. Later gingen de Romeinen de concurrentie aan: ze bootsten eerst de Grieken na en probeerden ze daarna te overtreffen.