Zenden is de zoon van de oud-judoka enNOS-commentatorPierre Zenden. Tot zijn zestiendejudode hij zelf ook naast het voetballen. Hierin haalde hij de zwarte band en werd hij kampioen van Limburg. Zendens eerste voetbalclub wasRKSV Leonidas-W uitMaastricht. Hierna voetbalde hij voor MVV'02 en vervolgens voor MVV'88. In datzelfde jaar werd hij opgepikt door de scouts vanPSV. In augustus 1998 vertrok hij na vier seizoenen PSV met tweeëndertig doelpunten in honderdzestien wedstrijden voor ƒ13.000.000,- naarFC Barcelona.
Bij FC Barcelona speelde hij drie seizoenen, waarna hij in 2001 voor twee seizoenen naarChelsea verkaste. Hierna volgden twee seizoenenMiddlesbrough. Op 2 juli 2005 verhuisde hij naarLiverpool, waarmee hij in 2007 de finale van deUEFA Champions League haalde, maar deze verloor vanAC Milan. De dag na de finale maakte trainerRafael Benítez bekend dat Zenden transfervrij mocht vertrekken. Hij tekende vervolgens voor twee seizoenen bijOlympique Marseille. Toen zijn contract daar afliep ging hij transfervrij van 15 oktober 2009 tot 2011 spelen voorSunderland.
In november 2012 werd hij assistent-trainer vanRafael Benítez bijChelsea. Op 15 mei 2013 veroverde hij met deze club inAmsterdam deUEFA Europa League door een 2–1 winst opBenfica. In het seizoen 2013/14 was hij assistent-trainer bijJong PSV. Vanaf november 2015 maakte hij deel uit van de technische staf van PSV als specialistentrainer en richtte zich hier met name op het trainen van vleugelaanvallers. Zenden werd na het ontslag van hoofdtrainerMark van Bommel in het seizoen2019/20 de assistent-trainer van interim-hoofdtrainerErnest Faber. Na dit seizoen werd Zenden opnieuw specialistentrainer.
In 2023 vertrok Zenden bij PSV. Een jaar later trad hij toe tot de trainersstaf vanMVV.[1]