Kota ini telah wujud sejak tahun1248, namun ia baru mendapat taraf sebagai bandar pada tahun1806; hal ini menyebabkan Den Haag tidak memiliki sebuahuniversiti. Ia menempatkanMahkamah Keadilan Antarabangsa iaitu badan kehakimanPBB.[10]
Nama tempat ini bermaksud "pagar" dalam bahasa Belanda[11] sempena peranannya sebagai tempatberburu olehFloris IV, seorangpembesar (graaf) negeriHolland di mana sebuah kediaman dibina untuknya dalam pekarangan tersebut. Pada tahun 1602/1603, pimpinan bandar mula menggunakan nama panjang rasmi's-Gravenhage (disebut[ˌsxraːvə(n)ˈɦaːɣə](bantuan·info)) yang membawa maksud "Tanah Pagaran Pembesar".[8]
Sejak tahun1990, pemerintahgemeente secara konsistennya menggunakan namaDen Haag (dan bukan 's-Gravenhage), Hal ini antara lain disebabkan bandar ini semakin mendapat perhatian dunia dengan tarafnya sebagai ibu negara undang-undang dunia (IGH; VN-ISH). Selain itu hal ini dilakukan supaya lebih mirip dengan nama-nama asing bandar ini sepertiThe Hague dalambahasa Inggeris,La Haye dalambahasa Perancis,(Den) Haag dalambahasa Jerman danLa Haya dalambahasa Sepanyol. Pada tahun 1990 sebuah usulan untuk mengganti nama kota secara rasmiDen Haag ditolak.
Dalam bahasa Belanda baku, seorang penduduk Den Haag dikenali sebagaiHagenaar. Namun dalam bahasa Belanda tempatan penduduk Den Haag dikenali sebagaiHagenees.
Den Haag sudah wujud sejak tahun1230, ketika seorang bangsawangraaf Floris IV dariBelanda membina sebuah istana sederhana pada tanah Vrouwe Meilindis van Wassenaer. Pada tahun1248graafWillem II, yang kemudian menjadi MaharajaEmpayar Suci Rom, membina sebuah istana yang lebih baik pada sebuah empangan yang sekarang menjadi sebuah kolam bernamaHofvijver. PuteranyaFloris V yang akhirnya menguruskan pembinaan sehingga gedung istana yang dikenali sebagaiRidderzaal ini selesai dibina setelah kemangkatan awal Willem.
GedungRidderzaal danBinnenhof diperkuat, namun desa yang berada di sekelilingnya tidak pernah diberi hak kota, meski Den Haag merupakan tempat tinggal para bangsawan Holland. Kota Den Haag dapat tumbuh sebagai kompromi dari kota-kota utama Holland lainnya, namun pada masa yang sama kota-kota tersebut menghalangi Den Haag dari mendapatkan hak kota dan menjadi sebuah kota berbenteng.
Kerana Den Haag tidak dilindungi tembok kota, maka bandar ini telah diserang pada tahun1528 oleh seorang askar dariGelderland bernamaMaarten van Rossum yang membakar habisan kesemua bangunan di luar istana bangsawan di Den Haag.
Pada tahun-tahun awalPerang Lapan Puluh Tahun, Den Haag telah dijajah dan para penduduknya habis lari. Sewaktu kotaLeiden dikepungSepanyol, Den Haag merupakan markas besar dan pangkalan pihaak tersebut.
Sebenarnya sejak tahun1400-an lagi Den Haag sudah memiliki beberapa ribu orang penduduk sehingga sebenarnya layak berstatus bandar dan bukan desa. Namun sebuah bandar pada ketika itu seharusnya memiliki kadar autonomi yang cukup tinggi sehinggalah para bangsawan (graaf ataugraven) Holland dan pemerintah terkemudian, para pemerintah Bourgondia dan Habsburg, memilih untuk berkuasa secara penuh pada tempat tinggal mereka. Kemudian mulai tahun1581,Republiek der Zeven Verenigde Nederlanden ("Republik Tujuh Wilayah Belanda Yang Bersatu") meneruskan status ini, kerana Den Haag merupakan tempat berdirinyaStaten-Generaal, atau kawasan pentadbiran kerajaan yang tertinggi.
Dengan status tersebut IstanaStadhouder ("semacam pemerintahan") Holland juga terletak di Den Haag. Kemudian pada tahun 1580 terdapat perdebatan sengit mengenai nasib Den Haag yang mungkin akan dibangunkan lagi atau tidak. Kota Delft yang sangat berkuasa ketika itu kurang suka jika di daerah sekitarnya dibangunkan sebuah kota yang penting dan mungkin menjadi saingannya. Selain itu Delft juga menginginkan supayaStaten-Generaal masih tetap berada di kota itu. Akhirnya kata putus dibuat untuk membangun kembali kota Den Haag dan supayaStaten-Generaal tetap berada di kota ini.
Pada tahun1622 Den Haag memiliki penduduk sebesar 16,000 orang. Padaabad ke-17 Den Haag dikelilingi oleh parit-parit yang dikenali sebagaigracht dalam bahasa Belanda. Parit-parit olehstadhouderpangeran Maurits dianggap sebagai peringkat awal daripada sebuah sistem pertahanan. Namun sistem pertahanan sejati yang semula direncanakan akhirnya tidak pernah siap.
Pada akhir abad ke-18, jumlah penduduk "desa" ini sudah mencapai 40,000 orang penduduk dan merupakan tempat ketiga di Belanda yang terbesar (setelahAmsterdam danRotterdam). Berkat keberadaan istanastadhouder,Staten-Generaal dan diplomat-diplomat asing serta kaum bangsawan (asing), Den Haag memiliki ciri khas aristokratik yang membedakannya dengan kebanyakan kota-kota di Belanda. Selain itu terdapat perbezaan yang besar antara permukiman kaum bangsawan di dekatBuitenhof danVoorhout dengan daerah-daerah "desa" ini yang lebih merakyat.
Kemudian pada tahun1806, pada masa pendudukan Perancis, barulah Den Haag diwartakan sebagai bandar raya. Namun pada masa itu sebuah tembok kota akan menghindari perkembangan kota. Oleh karena itu Den Haag tetap tidak memiliki tembok kota dan boleh berkembang secara leluasa. Setelah tahun1850, kota ini terus berkembang melampaui parit-parit yang mengelilingi kota ini. Penduduknya kala itu berjumlah 70,000 orang. Pada sekitar1870 jumlah penduduk mencapai 100,000 orang. Kemudian sekitar tahun1900 pada akhir abad ke-19 dan awal abad ke-20, jumlah penduduk mencapai sebanyak 200,000 orang keseluruhannya.
Pada awal abad ke-20, pada sisi selatan pusat kota lama muncul banyak perkampungan rakyat yang padat. Sementara itu pada waktu yang sama di gumuk-gumuk di dekat pantai muncul tempat pemukiman orang-orang kaya. Pada waktu itu Den Haag juga memerankan peran yang penting dalam aliran seni lukisan yang dikenali dengan istilahHaagse School ("Aliran" atau "Sekolah Den Haag").
Lalu pada tahun1899 di Den Haag diadakan "Persidangan Pertama Den Haag". Hal ini mengakibatkan didirikannya "Dewan Timbang Tara Antrabangsa" yang juga ada di Den Haag sampai sekarang. Seorang konglomeratAmerika Syarikat,Andrew Carnegie, menyumbang dana sebesar $1,500,000 untuk membangunVredespaleis ("Istana Perdamaian").Vredespaleis dibangun antara tahun1907 dan1913. Dewan Timbang Tara Antarabangsa ini akhirnya berpusat diVredespaleis. Di kemudian hari Dewan Pengadilan Antarabangsa juga akan berpusat diVredesplaies.
Belanda terlibat dalamPerang Dunia Kedua pada tanggal 10 Mei 1940. Kedudukannya sebagai kota pemerintahan Belanda menjadi sasaran penting tenteraJerman Nazi. Beberapa hari setelah Belanda diserang, Den Haag dikuasai dan dijadikan tempat pusat pemerintahanJerman.
Den Haag moden pada awal abad ke-21. Pemandangan dariMalieveld ("alun-alun" kota Den Haag).
Pada masa-masa akhir Perang Dunia Kedua, pada3 Mac1945, bandar Den Haag dibom secara besar-besaran oleh Angkatan Udara United Kingdom di daerah perkampunganBezuidenhout. Peristiwa ini menewaskan 510 orang penduduk Den Haag. Pengeboman dilakukan oleh Tentera Berikat untuk menghancurkan tempat-tempat pelancaran kenderaanroketV2 Jerman.
Kemudian setelahHindia-Belanda merdeka dan menjadiIndonesia, sekitar pada tahun 1950, banyak penduduk kacukan Indonesia-Belanda yang kembali ke Belanda. Mereka banyak menetap di Den Haag dan membuat bandar ini mendapatkan ciri khasIndisch. Oleh kerana itu bandar ini juga sering dikenali sebagaiweduwe van Indië ("janda Hindia(-Belanda)).
Pada akhir abad ke-20 dan awal abad ke-21, Den Haag mulai berkembang pesat. Projek-projek pembangunan besar dilaksanakan. Lalu Den Haag sebagai kota juga mengembangkan wilayahnya dan mencakup wilayahgemeente-gemeente sekitarnya kerana kekurangan tempat membangun.
Pembahagian perkampungan Den HaagBinnenhof dengan pencakar langit Den HaagDewan bandaraya Den Haag yang baru, yang juga memiliki nama julukan "Het IJspaleis" (Istana Ais)Jalan "Laan van Meerdervoort" pada perempatan dengan jalan "Zoutmanstraat", dilihat dari atap sekolahGymnasium Haganum
Gemeente Den Haag dibahagi lagi menjadi lapanstadsdeel ("bahagian bandar"). Kemudian setiapstadsdeel dibahagi lagi menjadi sebuahbuurt atauwijk, namun setiapbuurt atauwijk tidak memiliki sebarang kuasa.
^"Burgemeester Jozias van Aartsen" [Mayor Jozias van Aartsen] (dalam bahasa Belanda). Gemeente Den Haag. 17 Mei 2013. Diarkibkan daripadayang asal pada 8 Mac 2014. Dicapai pada25 Julai 2013.Unknown parameter|dead-url= ignored (bantuan)
^"Het college van burgemeester en wethouders" [Lembaga datuk bandar dan ahli mukim] (dalam bahasa Belanda). Gemeente Den Haag. 23 Mei 2013. Diarkibkan daripadayang asal pada 15 Ogos 2013. Dicapai pada25 Julai 2013.Unknown parameter|dead-url= ignored (bantuan)
^"Kerncijfers wijken en buurten" [Key figures for neighbourhoods].CBS Statline (dalam bahasa Dutch).CBS. 2 July 2013. Dicapai pada12 March 2014.CS1 maint: unrecognized language (link)