Cacing adalahhaiwan berbadan lembut dan panjang dalam kumpulan haiwaninvertebrat. Cacing yang paling dikenali adalahcacing tanah, ahli filumAnnelida, tetapi terdapat beratus ribu spesies lain yang tinggal dalam pelbagai habitat selaintanah. Selepas beberapa masa takrifan umum ini dikecilkan kepada takrifan moden yang masih merangkumi beberapa kumpulan haiwan. Filum utama yang termasuk cacing adalah:
