Tradisi dan legenda mengatakan bahawa bandar raya Agra masa kini diasaskan oleh Raja Badal Singh (k.k.1475) yang kubunya,Badalgarh, terletak di tempat kubu kini atau berhampirannya. Bagaimanapun Salman,pemuisiParsiabad ke-12, menulis tentang sebuah serangan terdesak olehSultan Mahmud dari Ghazni ke atas bandar berkubu Agra yang dipegang oleh Raja Jaipal ketika itu.[1] Agra diperintah oleh SultanSikandar Lodi pada tahun1506. Ia mencapai kemasyhuran sebagai ibu kota maharaja-maharajaMughal dari tahun1526 hingga tahun1658 dan kini masih merupakan sebuah destinasi melancong yang utama kerana bangunan-bangunan zaman Mughalnya yang tersengam, khususnya,Taj Mahal,Kubu Agra, danFatehpur Sikri, dengan ketiga-tiga bangunan ini kini merupakanTapak Warisan DuniaUNESCO.
Menurutbanci India pada tahun2000, Agra mempunyai jumlah penduduk sebanyak 1,259,979 orang, dengan 53% merupakanlelaki dan 47% merupakanperempuan. Kadarkenal huruf Agra sebanyak 65% mengatasi kadar purata negara sebanyak 63.5%, dengan 76% lelaki dan 53% perempuan boleh membaca. 11% daripada jumlah penduduk adalah kurang daripada umur 6 tahun.
