Tēlniecībā kā mākslas forma radās jauaizvēsturē. Lielākā daļa akmens laikmeta statuešu tika veidotas noziloņkaula vai mīksta akmens, taču atrastas arīmāla cilvēku un dzīvnieku figūras.Centrāleiropā atrastas nelielas statujas, ko dēvē parVenērām (vispazīstamākā no tām irVillendorfas Venēra, kas izveidota aptuveni 24 000. — 22 000. gadā p. m. ē.).
Šumeru un akadiešu perioda skulptūrām raksturīgas lielas acis un garas bārdas. Daudzi meistardarbi atrastiŪras karaliskajā kapsētā, tostarp koka arfa ar zeltainkrustējumu un zelta vērša galvu (no apmēram 2650. gada p. m. ē.).
Ēģiptieši tēlniecībā attēlojasfinksas (mitoloģisku dzīvnieku statujas ar lauvas ķermeni un cilvēka vai dzīvnieka galvu), no kurām visslavenākā irGīzas sfinksa (no apmēram 2500 gada p. m. ē.), kas ir aptuveni 60 pēdas augsta un 240 pēdas gara. Ēģiptieši veidoja arī nelielas statujas, piemēram,Ehnatona unNofretetes skulptūras, kas veidotas nokaļķakmens un krāsotas.
Arhaikas laikmetā nozīmīgākā tēlniecības forma bijakuross, vīrieša kailfigūra. Nebija nozīmes reālistiskam cilvēka attēlojumam; attēloja ideālu. Nenošķīra sekulāro un sakrālo, jo dievi mēdza pieņemt arī cilvēka formu.
Ap 6. gadsimta p.m.ē. vidu kurosu statujas sāka kļūt nedaudz dzīvīgākas, ar laipnāku sejas izteiksmi, ko sāka saukt par "arhaisko smaidu". Attēlojums kļuva reālistiskāks. Arhaiskās tēlniecības iezīmes ir frontāls nostatījums, svinīga poza, stilizēta, nedzīva sejas izteiksme.
Arhaikas beigu posmakoru statujas joprojām veidoja sastingušās pozās, taču vaibstos un proporcijās jau bija jaušams plastiskums. Klasiskais periods aizsākās ar tādiem darbiem kā "Kora peplā" un "Kora no Akropoles".
Klasiskajā periodā tēlniecība kļuva dabiskāka. Veiksmīgāk tika atveidots cilvēka augums.
Slavenākais tēlnieks 5. gadsimta p.m.ē. vidū bijaMīrons no Beotijas, kura slavenākais darbs ir "Uzvarētājs diska mešanā" (skulptūrā redzams, ka diska metēja muskuļi saspringti līdz pēdējam, bet seja — mierīga).
Gotikas posma tēlniecība attīstījās ciešā saistībā ararhitektūru. Gotikas tēlniecību raksturo pāreja no abstraktajiem principiem mākslā uz interesi par reālās pasaules parādībām (lai gan joprojām dominēja reliģiskā tematika, tēli ieguva cilvēciskas iezīmes un biežāk tika tēloti laicīgi sižeti, veidotiportreti) un stājtēlniecības attīstība (galvenā forma gotikas tēlniecībā bijaapaļskulptūra).
