Žodispretorionas kilo išlot.praetor 'pretorius, Romos armijai mūšio lauke vadovavęs vadas'. Daug Romos karvedžių sudarydavo asmeninį kareivių būrį, kuris saugodavo jo palapinę ir būdavo jo asmens apsauginiais. Tokį būrį sudarydavo pėstininkai ir raiteliai. Tuo metu šikohorta buvo vadinamacohors praetoria, ir įvairūs įžymūs asmenys, įskaitantJulijų Cezarį,Marką Antonijų irAugustą (Oktavianą), ją turėjo. Cezaris mūšio lauke pastebėjo, kad kautynėse pravartu turėti dalinį, galingesnį už kitus legionus. Kai Augustas tapoRomos imperijos imperatoriumi27 m. pr. m. e., jis nusprendė, kad toks būrys pravartus ne tik mūšio lauke, bet ir politikoje. Taigi iš įvairių legionų jis suformavo pretorionų gvardiją. Pretorionų gvardija buvo vienintelis ginkluotas kareivių būrys, leidžiamas būti į pietus nuoRubikono, šiaurinės Italijos sienos.
Pirmieji pretorionai labai skyrėsi nuo vėlyvesnės gvardijos, kuri žudė imperatorius. Augustas, suprasdamas, kad jam reikia apsaugos pačioje Romoje, stengėsi išlaikyti savo režimo respublikišką išvaizdą. Jis suformavo tik devyniaskohortas, kuriose pradžioje buvo po 500 pretorionų (vėliau – iki 1000). Vienu metu tik trys iš jų budėdavo sostinėje. Taip pat buvo organizuoti maži atskiri raitelių būriaiturmos iš 30 raitelių kiekvienas. Pirmieji pretorionai buvo suverbuoti išEtrurijos,Umbrijos,Lacijaus bei senųjų Romos kolonijų, vėliau juos verbavo ir išMakedonijos,Noriko ir Ispanijos.
Trys budinčios pretorionų kohortos, nekrisdamos į akis, saugojo rūmus ir kitus svarbius pastatus. Tuo tarpu likusios pretorionų kohortos bazavosi miestuose aplink Romą. Atskira kohorta negalėjo kelti jokios grėsmės. Sistema smarkiai nepasikeitė, kai Augustas paskyrė dupretorionų prefektus2 m. pr. m. e. – Kvintui Ostorijų Skapulą ir Salvijų Aperį, – nors pagerėjo organizavimas ir vadovavimas.
Pretorionai gaudavo dvigubą algą ir ypatingų privilegijų. Augustas buvo nustatęs 12 metų pretorionų tarnybą, kuri vėliau padidėjo iki 16 metų. Atitarnavę numatytus metus pretorionų kareiviai gaudavo 20 000sestercijų išmoką. Kartais teigiama, kad visi pretorionai buvo prilyginti paprastų legionųcenturionams, nes jie kaip ir centurionai turėjo teisę nešiotisvitį
Augustui mirus14 m.rugpjūčio 19 d. pretorionų nuolankumas baigėsi. Nuo to laiko pretorionų gvardija naudojosi savo karine jėga Romos politiniuose žaidimuose primesti savo darbotvarkę. Augustas buvo vienintelis imperatorius, kuriam pretorionai buvo absoliučiai ištikimi. Po jo mirties pretorionų gvardija tarnavo savo interesams. Per jų ambicingo prefekto Lucijaus Elijaus Sejano machinacijas pretorionai iš Italijoskareivinių persikėlė į pačią Romą.23 m. Sejanas įtikinoTiberijų pastatytiCastra Praetoria (pretorionų stovyklą) prie pat Romos sienų. Kiekvieną parą viena pretorionų kohorta budėdavo imperatoriaus rūmuose. Taigi, visa pretorionų gvardija buvo imperatoriaus žinioje, bet ir valdovai buvo taip pat priklausomi nuo pretorionų. Tai paaiškėjo31 m., kai Tiberijus buvo priverstas pasitikėti savocohors praetoria prieš Sejano šalininkus. Nors pretorionų gvardija išliko ištikima Tiberijui, jų potenciali politinė galia tapo aiški.
Karo žygiuose pretorionų gvardija buvo eilinis Romos armijos dalinys. Retai naudojami pirmųjų imperatorių, pretorionai tapo gan aktyvūs69 m. Jie gerai kovojo Bedriako mūšyje užOtą.Domicianui irTrajanui valdant, pretorionų gvardija dalyvavo karuose nuoDakijos ikiMesopotamijos, o suMarku Aurelijumi daugybę metų praleido prieDunojaus fronto. III a. pretorionų gvardija padėjo imperatoriams įvairiuose karo žygiuose.
Po Sejano mirties, kurį pretorionai nužudė už Tiberijaus suteiktą 1000denarijųdonativą, pretorionų gvardija pradėjo žaisti vis ambicingesnį ir kruvinesnį žaidimą. Dėl pakankamai didelės pinigų sumos ar noro jie žudydavo imperatorius, persekiodavo savo pačių prefektus ar veikdavo prieš Romos miestiečius. 41 m.Kaligulą nužudė sąmokslininkai senatoriai ir pretorionai. Į sostą pretorionai pasodinoKlaudijų, nepaisydami senato norų.
Pretorionų gvardija, galėdama žudyti imperatorius, neturėjo galios valstybės valdyme, skirtingai nei rūmų personalas,senatas ir biurokratija. Dažnai po siaubingo smurto protrūkio ateidavo naujojo imperatoriaus kerštas.193 m.Didijus Julianas nusipirko sostą iš pretorionų gvardijos, kai jis buvo aukcione poPertinakso mirties. Tais pačiais metais Septimijus Severas atžygiavo į Romą, paleido pretorionų gvardiją ir sukūrė savo iš Panonijos legionų. NetVespasianas 69 m., pasitikėjęs susierzinusiomis kohortomis, kurias paleidoVitelijus, užėmęs sostą sumažino jų kiekį. Apsisaugodamas jis paskyrė savo sūnųTitą pretorionų prefektu. Maištaujančios minios dažnai kovojo su pretorionais perMaksimino Trakso valdymą žiauriuose gatvių mūšiuose.
271 m. Aurelianas išplaukė į rytus sunaikinti Palmyros (Sirija) galią su legionais, pretorionų gvardija ir kitais kavalerijos daliniais. Palmyra buvo lengvai nugalėta.
284 m. Diokletianas pažemino pretorionų statusą. Jie nebebuvo rūmų gyvenimo dalis, nes Diokletianas gyveno Nikomedijoje, 100 km nuoBizantijausMažojoje Azijoje. Asmenine imperatorių sargyba tapo du nauji gvardijos daliniai jovianai ir herkulianai (pavadinti pagal dievusJupiterį irHeraklį. Ši praktika išlikoTetrarchijos metais. Kai Diokletianas 305 m.kovo 1 d. atsistatydino,Castra Praetoria (Roma) stovėjo tik maža pretorionųįgula.
Pretorionų gvardijos galas priartėjo 306 m., kaiMaksentijus, imperatoriausMaksimiano sūnus, buvo ignoruotas kaip įpėdinis: kariuomenė perėmė reikalą į savo rankas ir jį paskelbė imperatoriumi Italijojespalio 28 d. Cezaris Flavijus Valerijus Severas, vykdydamasGalerijaus įsakymus, bandė išformuoti pretorionų gvardiją, bet ji sukilo ir prisidėjo prie Maksentijaus. TadaKonstantinas I, įsiverždamas į Italiją312 m., stojo į lemiamą Milvijos tilto mūšį, pretorionų gvardija sudarė didžiąją Maksentijaus armijos dalį. Vėliau Romoje Konstantinas galutinai išformavo pretorionų gvardiją. Kariai buvo išsiųsti į įvairiausius imperijos kampelius, oCastra Praetoria nugriauta. Taip prasidėjo naujas Romos imperijos laikotarpis.
