Byen omtales ca. 1070 afAdam af Bremen, men der har sandsynligvis været bebyggelse ved Helsingborg allerede omkring år 1000. Den blev tidligt en befæstet by med markedsplads, og i hele middelalderen var den kongemagtens vigtigste administrative centrum, bl.a. med udgangspunkt i borgen og fæstningenKärnan fra 1300-tallet.

I 1500-tallet var Helsingborgs eksport af kvæg meget stor, og sammen medHelsingør blev byen et vigtigt sted for opkrævning afØresundstolden. VedFredsslutningen i Roskilde i 1658 afstod Danmark bl.a. Skåne, og Helsingborg blev svensk. I 1709 blev byen indtaget af danske tropper, der dog året efter blev slået tilbage afMagnus Stenbock iSlaget ved Helsingborg.

Byen voksede i anden halvdel af 1800-tallet hurtigere end nogen anden svensk by. Væksten skete omkring borgen Kärnan, der med sit 35 m. høje borgtårn stadig dominerer bykernen og det middelalderlige centrum, Stortorget. Torvet blev i ca. 1900 omkranset af paladslignende bygninger, heriblandt Helsingborg Rådhus fra 1897.

I modsætning til de fleste andre større svenske byer har de omgivende kvarterer stort set bevaret det oprindelige gadenet, selvom samtlige bygninger på nær Mariakirken fra begyndelsen af 1400-tallet blev lagt øde under dedansk-svenske krige i 1600- og 1700-tallet. Ved østenden af Stortorget og middelalderbyens hovedgade, nu Storgatan, fører trappeanlægget Terrassen (1903) op til grundfjeldsterrænet Landborgen.

Helsingborgs livligste forretningsstrøg og Sveriges første gågade (1961) forløber langs med den gamle strandlinje fra 1000-tallet. Ved vestenden af Stortorget mødes paradegaderne (Drottninggatan og Järnvägsgatan), anlagt på opfyldt areal. Det sydligere Mariatorget var byens centrum i 1600-tallet. Områdets stærkt varierede bebyggelse viser træk fra byens udvikling fra småstad til storstad.

Umiddelbart syd for byen ligger Ramlösa Brunnspark (grundlagt 1707) med de berømte kilder. I 2001 åbnedes Campus Helsingborg, en gren af universitetet i Lund, i den nedlagte Tretorn gummifabrik.

Den nyere bebyggelse har især bredt sig mod nord, afbrudt af store parker og kirkegårde. Her ligger slotteneSofiero ogKulla Gunnarstorp. Mod øst findes et stort grønt område med bl.a. idrætsanlæg, frilandsmuseum og botanisk have.

Byudvidelser mod vest er funderet på store opfyldninger i Øresund; her ligger Stadsteatern, Konserthuset, Centralstationen og et omfattende industri- og lagerareal. Byens sporvogstrafik, oprettet i 1903, blev nedlagt i forbindelse med overgangen til højretrafik i 1967.

Helsingborg Havn er Sveriges næststørste havn med en omfattende passager- og godstrafik, bl.a. i kraft af den nye containerterminalen i Västhamnen. Indtil 2023 stod rederiet ForSea, ejet af den australske kapitalfondFirst Sentier Investors, for ruten mellem Helsingborg ogHelsingør. Færgeselskabet blev købt af Danmarks største færgeselskabMolslinjen, der udgør en del af kapitalfondenNordic Ferry Infrastructure. Ruten ændrede derefter sit navn fra ForSea tilØresundslinjen.

Den kombinerede jernbane-, færge- og busterminalKnutpunkten blev bygget i 1991. Den nordlige del af byens havnefront fremstår som en helt nybygget og særdeles attraktiv bydel med varieret boligbyggeri, marina, servicefunktioner og offentlige stier.

• Sveriges geografi