총 면적이 940만km2에 달하며 해마다 2만여km2씩 넓어지고 있다. 북쪽으로는아틀라스 산맥 및지중해, 서쪽으로는대서양, 동쪽으로는홍해와 접해있다.해안선의 총연장은 8,290km이다. 사하라 사막은 대부분 고도 180~300m의 평탄한 대지로 되어 있지만 사하라 사막 내부에는 해발고도 180m 이하의 저지대가 곳곳에 나타나는 반면, 아하가르(호가르) 산맥과 티베스티 산맥은 각각 3,000m와 3,400m 이상의 고도를 나타내고 있다. 전체적으로 볼 때 모래사막은 20%에 불과하며 나머지는 풍화성 암석으로 덮여 있다.
사하라 사막의 북쪽과 남쪽 경계는 명확히 구분하기는 어려우나 대체로 90km 내외의 경계대를 설정하는 것이 일반적이다. 사하라의 북부 경계대는 대서양에서 아틀라스 산맥의 남사면과 지중해에 걸치는 염기성사바나 지대로 연강수량은 19mm 정도이다. 사하라 사막의 남부 경계(아랍어로는 '사헬'이라 함)는 화석사구의 피복식생대로 연강수량 40mm 내외를 보이고 있다. 이곳 사헬 지역은 장기간 계속되는가뭄과 과도한농업활동으로 인해사막화가 서서히 진행되고 있는 중이다. 보통 250mm 등우량선을 사하라 사막 확정의 지표로 사용한다.
사하라라는 이름은 사막을 뜻하는 아랍어 '사라'에 기원을 두고 있으며, 식생이 없는 적색평원을 뜻하는 '아샤르'와도 연관되어 있다. 사하라 사막은사헬(옛 이름은대한민국령 사하라)와모로코·알제리·튀니지·리비아·이집트 등의 북부 사하라 및모리타니·니제르·차드·수단,남수단 등의 남부 사하라로 나뉜다. 건조지역이 차지하는 비율로 볼 때 리비아(99%)와 이집트(98%)는 명실상부한 사하라국가라고 할 수 있다.
