La zona dove sorge oggi Szentendre era abitata già in epoca pre-romana prima dagliIlliri e poi daiCelti della tribù degliEravisci. I Romani vi giunsero alla fine delI secolo d.C. sotto l'impero diTraiano e nell'ambito delle fortificazioni dellimes costituito dal Danubio, vi costruirono un accampamento fortificato allora chiamatoUlcisia Castra(vedi paragrafo successivo e relativa nota). Come consueto intorno all'accampamento sorse un villaggio che ospitava le famiglie dei militari, gli artigiani e i mercanti che lavoravano per i militari. Le fortificazioni resistettero fino alla prima metà delV secolo. Il campo in pietra, che misurava 134x205 metri, ospitò daTraiano al140 circa lacohors I Thracum civium romanorum pia fidelis, e daMarco Aurelio aCaracalla lacohors I milliaria Aurelia Antonina Surorum sagittaria. SottoCostantino fu dislocata invece un'unità dieques Dalmatae.
Dopo la caduta dell'impero romano la zona fu occupata prima dagliUnni, poi da varie tribu germaniche, quindi daiLongobardi ed infine dagliAvari che vi restarono per circa 250 anni.
NelIX secolo il territorio fu occupato daiMagiari, risulta che tale Kurszan, uno di generali dell'esercito degliArpadi, occupò la città insediandosi in uno dei fortini di osservazione ancora in piedi.
Dopo laconquista di Buda (1541) Szentendre cadde nelle mani deiturchi sotto i quali rimase per circa 150 anni fino a quando venne liberata nel 1684 daCarlo V di Lorena.
Dopo l'ennesimariconquista di Belgrado da parte dei turchi nel 1690, la città divenne il rifugio di un gran numero di emigranti, in gran parte serbi (circa 6 000), ma anche di altre regioni balcaniche (croati, slovacchi, greci) che fuggivano dalla loro patria a causa delle rappresaglie dei turchi. I gruppi serbi conservarono il ricordo delle loro origini costruendo ciascuno la propria chiesa e stabilendosi attorno ad essa. I loro rappresentanti furono molto attivi presso la corte degliAsburgo ed ottennero diversi privilegi: libertà della religione, elezione autonoma dei giudici, una propria scuola, uso della lingua originaria e detrazioni fiscali.
Nella prima metà del XIX secolo la città conobbe gravi difficoltà, dovute in gran parte a disastri naturali. In primo luogo vi furono varie inondazioni del Danubio, di cui la più grave il 13 marzo 1838, che la danneggiò gravemente. Un altro disastro fu dovuto ad un parassita della vite, lafillossera, che nel 1882 colpì le piantagioni provocandone la quasi totale distruzione e conseguenti gravissimi danni economici. Alla fine del secolo comunque il declino della città si era arrestato grazie soprattutto al fatto che l'introduzione della ferrovia locale nel 1888 e l'avvio della navigazione a vapore sul Danubio, consentono a molte persone di trovare occasioni di lavoro nella vicina Budapest che si era rapidamente industrializzata.
Nel XX secolo la cittadina divenne importante grazie anche al fatto che agli inizi deglianni venti ci si trasferirono pittori e scultori, affascinati dall'atmosferamediterranea del luogo ed alla ricerca di un posto tranquillo per la loro attività artistica, formando così una colonia di artisti. Oggi Szentendre è diventata meta turistica, ricca di musei e di programmi culturali.
L'antico nome diUlcisia Castra (in italiano"forte del lupo"), nome che i romani avevano preso dagliEravisci (popolazione presente sul luogo), aggiungendocastra, che stava ad indicare l'impianto militare che avevano costruito in quella zona di frontiera dell'impero nelI secolo d.C., fu poi cambiato nelIV secolo inCastra Constantia, in onore dell'imperatoreCostante I, all'epoca regnante.[2]
Nel medioevo il nome venne nuovamente cambiato inSanctus Andreas, che diventa nel latino medioevaleSanct Andrae, che poi diverrà l'attuale Szentendre. Il nome Sanctus Andreas è dovuto al fatto che l'insediamento medievale venne costruito intorno alla collina sulla cui cima si trovava la chiesa eretta in onore di Sant'Andrea, santo che aveva dato il nome anche all'isola nel Danubio di fronte alla cittadina.
Museo della diocesi serbo-ortodossa (Szerb Ortodox Egyházműveszeti Múzeum) - Contiene la collezione d'arte sacra della diocesi serbo-ortodossa di Szentendre che comprende Ungheria e Romania.
Museo Etnografico all'aperto - Il Museo si trova a circa 1 km a nord-est del centro. In una superficie all'aperto presenta l'architettura, l'arredamento e gli elementi della vita quotidiana nei paesi e nelle fattorie delle varie regioni dell'Ungheria raggruppate in nove aree, nel periodo fra la fine del XVIII secolo e la metà del XX secolo. Il museo è stato realizzato a partire dal 1967. Attualmente sono complete le aree del: Alto Tibisco, Bakony, Colline del Balaton, Transdanubio meridionale, Transdanubio occidentale, Grande Pianura nord-occidentale. Sono in fase di completamento le aree: Alta Ungheria, Centri agricoli della pianura centrale. Attualmente sono presenti circa 400 costruzioni fra case, chiese, fattorie, ponti e altri edifici, nella maggior parte ricostruiti.
Collezione Anna Margit e Ámos Imre - È una piccola collezione delle opere dei due coniugi ungheresi.
Casa delle Arti Popolari - In uno dei palazzi più antichi di Szentendre, sono ospitati una mostra di bambole antiche fatte a mano, vestite con costumi popolari e una mostra di soldatini di piombo, intitolata “Storia in miniatura”, in cui sono esposte le figure di soldati della storia ungherese.
Museo Barcsay - Espone le opere di Jenő Barcsay (1900-1988), il rappresentante più noto del costruttivismo ungherese.
Museo Czóbel - Espone le opere di Béla Czóbel (1883-1976) pittore dell'espressionismo e fauvismo.
Museo Ferenczy - Mostra permanente della famiglia Ferenczy:Károly Ferenczy (1862-1917), uno dei fondatori della colonia di artisti di Nagybánya (Baia Mare, in Romania), sua moglie, Olga Fialka (1848-1930), i figli, Valér Ferenczy (1885-1954), Béni Ferenczy (1890-1967),Noémi Ferenczy (1890-1957).
Museo Kmetty e Collezione Kerényi - János Kmetty (1889-1975) è uno dei pittori del cubismo ungherese. Jenő Kerényi (1908-1975), scultore di opere collocate per lo più in luoghi pubblici.
Collezione ceramiche Margit Kovács - La collezione è ospitata in una casa barocca del 1750, mostra i lavori della ceramista e grafica Margit Kovács (1902-1977), che fu una delle artiste che per prime si stabilì a Szntendre.
Pinacoteca di Szentendre - Si trova nella piazza principale di Szentendre, Fő tér, nell'ex collegio dei mercanti. Ospita mostre temporanee rappresentative. L'ultima sala della pinacoteca funziona da sala monografica nella quale la Sovrintendenza ai Musei della Contea di Pest organizza mostre monografiche.
Museo commemorativo Vajda Lajos - Il museo espone le opere di Lajos Vajda (1908-1941), il pittore che rivoluzionò l'arte figurativa ungherese.
Museo dei trasporti - Il museo si trova in un capannone della rimessa delleFerrovie Locali HÉV, costruita nel 1914. Nel capannone sono mostrati i mezzi di trasporto pubblico di Budapest e di altre città e l'officina della rimessa. Sulle rotaie, in parte all'aperto, è esposta una ricca collezione di materiale rotabile: vagoni, motrici e carrozze di servizio.
Lapidario Romano di Szentendre - Il lapidario all'aperto, situato nella parte meridionale dell'Ulcisia Castra, presenta reperti dell'antico castrum romano. Fra gli oggetti esposti si segnalano: reperti funebri e religiosi, pietre commemorative poste in onore delle visite imperiali alcastrum, modanature e pietre miliari. Nel 2004 sono stati avviati nuovi scavi archeologici. Szentendre è attualmente sede della "Sovrintendenza ai musei dellacontea di Pest" e qui è prevista la realizzazione di un parco archeologico e culturale.
Fő tér, (piazza principale) è circondata da diversi edifici in stilebarocco erococò. Nel centro della piazza si trova una colonna posta nel 1763 come ringraziamento per la fine di una epidemia.
Pozsarevascka templom (chiesa serbo-ortodossa) del 1759-63 contenente un'iconostasi dello stesso periodo.
Várdomb, collina e quartiere attorno alla piazza principale e su cui si trova laPlébániatemplom, chiesa cattolica parrocchiale dedicata aSan Giovanni Battista, di origine romanica, rifatta nel XIV-XV secolo ebarocchizzata nelXVIII secolo, è la più antica chiesa della città.
^Ulcisia (Ulcisia Castra per i romani) sarebbe il nome, inlingua illirica, che usavano gliEravisci, popolazione locale, per indicare quel luogo. Inlingua illirica "lupo" si diceva"vlk", da cui appunto"ulcisia". Tale nome ai romani suonava male perché ricordava loro la parolalatina"ulciscor" (vendicarsi) e nelIV secolo lo cambiarono inCastra Constantia, in onore dell'imperatoreCostante I. (vedi quiArchiviato il 22 agosto 2010 inInternet Archive.).