Figlio di unpastoreluterano, Johann Herman Lie, e sesto di sette fratelli, frequentò la scuola primaria nella città diMoss (un porto nel sud-est della Norvegia) e nel1857 laScuola privata di latino a Christiania, oggiOslo.Non potendo intraprendere la carriera militare per problemi di vista, dal1859 al1865 frequentò i corsi di matematica, astronomia, meccanica, botanica, zoologia e fisica all'Università di Christiania, senza decidere l'oggetto di studio della sua laurea.[3]
Essi scoprirono le proprietà fondamentali delle curve asintotiche nella superficie di Kummer, lavorarono sulle curve-W, curve invarianti sotto un gruppo di trasformazioni proiettive. Lie rivestì un ruolo importante nello sviluppo del pensiero di Klein: infatti gli presentò il concetto di gruppo, che occupò un peso rilevante nel suo lavoro successivo.
Liberato grazie all'intervento di Darboux, decise di tornare a Christiania. Nel1872, per ottenere il suo dottorato all'Università di Christiania, scrisse in norvegese una dissertazione sullateoria delle trasformazioni in geometria che gli fece ottenere la nomina a professore straordinario.[4]
Nel1882 fondò la prestigiosa rivista matematicaActa Mathematica. Nel1884 fu raggiunto a Christiania dall'allievo di Klein,Friedrich Engel e insieme collaborarono fino a quando, nel1885, Engel tornò aLipsia.Nel1886 ottenne la cattedra di matematica all'Università di Lipsia, sostituendo il suo amico Klein che aveva accettato la cattedra all'Università di Göttingen.
Ma la sua integrazione nell'ambiente di Lipsia fu difficile e questo lo condusse a depressione.Riprese e continuò la collaborazione con Engel lavorando all'operaThéories des groupes de transformation che pubblicherà, in tre volumi, tra il1888 e il1893.
Nel corso dei dodici anni successivi ebbe un certo numero di allievi di talento. Uno di questi,Georg Scheffers (1866-1945), scrisse l'introduzione a tre libri di Lie basati sui corsi da lui tenuti a Lipsia,Differentialgleichungen (1891;Equazioni differenziali),Vorlesungen über continuierliche Gruppen (1893;Lezioni sui gruppi continui), eGeometrie der Berührungstransformationen (1896;Geometria delle trasformazioni di contatto).
Durante un suo soggiorno a Parigi fu ospite dall'Accademia francese delle scienze e il 7 giugno del1892 divenne membro della sua sezione relativa alla geometria.
Nel1897 ricevette ilpremio Lobačevskij per i suoi lavori in matematica. Poco dopo aver conseguito questo premio, nel 1898, malato, lasciò Lipsia per occupare una cattedra a Christiania. Poco dopo essere rientrato in Norvegia morì dianemia perniciosa.
Nel 1921 Engel, con la collaborazione di Paoul Heegaard (1871-1948), professore della Università di Christiania, pubblicò l'opera completa di Lie con il titoloGesammelte Abhandlungen.