Dartford è ad Est diLondra, da cui dista 16 miglia (25 km), in prossimità dellaM25 (autostradatangenziale circolare che circonda l'intera capitale). Ilcentro storico si trova adagiato su una vallata ai bordi del fiumeDarent, poco prima della sua confluenza con il fiume Cray, ed è vicino al percorso dell'anticastrada da Londra aDover nonché poco distante dalLondon Basin.
Nellapreistoria, alcuni ritrovamenti (come il cosiddetto "uomo diSwanscombe") fanno risalire l'insediamento umano a circa 250.000 anni.Inetà Romana, Dartford ebbe sviluppo per la sua importanza logistica come punto diguado del Darent e come incrocio fra due strade importanti: la Londra-Dover e la strada che da Londra portava all'East Anglia (e quindi al Continente).