Muskau è stata fondata nelXIII secolo ed è stata menzionata per la prima volta nel1249. La contea (Standesherrschaft) di Muskau era la più grande delSacro Romano Impero. Fino al1815 è appartenuta alla terra di Margrave, nell'AltaLusazia, sotto l'Elettore (poi Re) diSassonia; dal1815 è appartenuta allaPrussia.
Fino all'inizio delXIX secolo i governatori di Muskau furono i Conti Imperiali di Callenberg, a cui successe nel1845 il Conte (poi Duca)Hermann von Pückler-Muskau, seguito dal Principe Wilhelm Friedrich Karl von Oranien-Nassau, e dai Conti von Arnim fino al1945.
Dopo il1945 Muskaufu divisa (lungo ilfiume Neisse) tra laRepubblica Democratica Tedesca e laPolonia. Questo comportò la divisione del famosoparco di Muskau. Nel1962 fu rinominata "Bad Muskau" dopo che fu realizzato in città un bagno terapeutico. Solo le città con bagni terapeutici ufficialmente riconosciuti sono autorizzate ad utilizzare il prefissoBad (nel senso dibagni oterme, initaliano).