Dagiti kasakbayan ti pilosopiko a pannakaipagarup ken dagiti nadumaduma nga asetiko a panagsanay iti immuna a milenio BCE ket naisistema iti pormal a pilosopia kadagiti nasap a a siglo ti CE babaen tiYoga Sutras oiti Patanjali.[6] Babaen idi sikko ti immuna milenio, tiHatha yoga ket rimmuar a kas ti prominente a tradision iti yoga a naisangyan manipud tiYoga Sutras ni Patanjali. Bayat a tiYoga Sutras ket mangipatengnga iti isip iti disiplina iti isip, ti Hatha yoga ket mangiyunay-unay iti salun-at ken kinapuro iti bagi.[7]
Dagiti Hindu a monghe, a nangrugi kenniSwami Vivekananda, ket nangiyeg ti yoga iti Laud idi kaladawan ti maika-19 a siglo. Idi tawtawen ti 1980, ti yoga ket nagbalin a nadayeg a kas maysa a pisikal a sistema iti panagpasayaat ti salun-at iti ballasiw ti Lumaud a Lubong. Adu dagiti inad-adal a nagpadpadas a nangikeddeng ti kinasayaat ti yoga a kas maysa a komplementario a panagliklik iti kanser, skisoprenia, angkit ken dagiti pasiente iti puso. Iti maysa a nailian apanagsukisok, dagiti napaut a nagsansanay iti yoga idiay Estados Unidos ket nangireportada kadagiti pannakapasayaat iti laslasag, tultulang ken ti salun-at ti isip.