Kota ini didirikan pada zaman sebelumRoma oleh orang-orangVaceos, sebuah suku setempat, sebagai satu dari sepasang benteng untuk mempertahankan wilayah mereka dekat SungaiDuero (benteng satunya lagi adalahZamora). Pada abad ke-3 SM,Hannibal menyerang kota ini. Dengan jatuhnyaKarthago ke tangan Roma, kota ini mulai menjadi pusat komersial penting.
Kota ini terletak di dataran tinggi dekat sungai Tormes, yang dilewati oleh sebuah jembatan sepanjang 500 kaki dengan 26 gapura, 15 di antaranya adalahberawal dari orang Roma, dan sisanya dibangun sejak abad ke-16.
Sebuah tempat yang penting di kota,Plaza Mayor dikenal sebagai ruang keluargaSalmantinos (penduduk Salamanca). Tempat tersebut dibangun oleh Andres Garcia de Quifiones pada awal abad ke-18; plaza ini dapat menampung 20.000 orang, dulu untuk menonton pertandingan banteng, sekarang untuk mengadakan konser, dan merupakan salah satu lapangan terbaik di Eropa. Salamanca sering dianggap sebagai salah satu kotaRenaisans paling spektakuler di Eropa. Selama berabad-abad bangunan "batupasir" (sandstone) memancarkan warna keemasan yang memberikan Salamanca nama julukanLa Ciudad Dorada, kota emas.
Pada1218,Alfonso IX dari Castilia mendirikan universitas Kristen pertama di Iberia di kota ini, yaituUniversitas Salamanca, (gambar, kanan bawah), yang kini mendapatkan kembali gengsinya yang pernah hilang di bawah Franco, ketika Salamanca dijadikan kubu pertahanan para pendukungnya. Di bawah perlindunganAlfonso X yang terpelajar, kekayaan dan reputasinya menjadi sangat terkenal (1252-1282). Sekolah-sekolah hukum gereja dan hukum sipilnya menarik mahasiswa bahkan dari Universitas Paris dan Bologna. Pada puncak kemashyuran universitas ini, pada abad ke-16, satu dari lima penduduk Salamanca terdaftar sebagai mahasiswanya, dan kekayaan kota ini tergantung pada kekayaan universitas ini.
Pada masaChristopher Columbus memberikan kuliah mengenai penemuan-penemuannya,Hernán Cortés belajar di Salamanca, namun pulang ke rumahnya pada 1501 dalam usia 17 tahun, tanpa menyelesaikan studinya, serta mencari-cari apa yang bisa dikerjakannya. {Sekitar sepuluh tahun kemudian,conquistadorFrancisco Vásquez de Coronado dilahirkan di kota ini.) Para sarjana Universitas ini, yang sangat dipengaruhi oleh filsuf Skotlandia yang berbasis di ParisJohn Mair, menetapkan dalam hukum Spanyol (pada Konsili diBurgos, 1512) hak untuk hidup dan kebebasan para penduduk asli Amerika. Barangkali ini adalah pernyataan internasional pertama mengenaihak-hak asasi manusia.Miguel de Unamuno pernah menjadi mahasiswa di sini, seperti halnya juga denganMiguel de Cervantes. Sementara belajar di Salamanca pada 1527,Ignatius Loyola diperhadapkan ke komisi gerejawi dengan tuduhan bersimpati dengan paraalumbrados ("mereka yang mengalami pencerahan"), tetapi lolos hanya dengan sebuah peringatan. Pada berikutnya, St.Yohanes Salib belajar di Salamanca; begitu pula penyair dan penulisMateo Aleman.
Bagian depan dari Universidad de Salamanca
Di biara Augustinian terletak kuburan Pangeran dan Putri de Monterrey, olehAlessandro Algardi.
DalamPerang Jazirah, bagian dari perang Napoleon,Pertempuran Salamanca yang terjadi pada22 Juli1812 merupakan kegagalan yang serius bagi Prancis, dan kegagalan besar bagi Salamanca, yang markas baratnya rusak parah.
Kota ini cukup besar untuk memberikan berbagai keuntungan dari sebuah kota sungguhan, tetapi pada saat yang sama kota ini mempertahankan keintiman kehidupan sebuah desa. Sejak 1923, "Los Charros" (yang resminya bernamaUnion Deportiva Salamanca (Persatuan Olahraga Salamanca), menjadi tim sepak bola dari kota ini.
Di Salamanca, penduduknya dikatakan bicarabahasa Spanyol paling murni di Spanyol, yaknibahasa Castilian, sebuah reputasi yang dimiliki bersamaValladolid. Oleh karena itu Salamanca banyak dikunjungi oleh orang-orang dari seluruh dunia yang ingin belajar bahasa Spanyol.
Sejak 1996, Salamanca ditetapkan sebagai tempat arsipPerang Saudara Spanyol (Archivo General de la Guerra Civil Española).Arsip ini dikumpulkan oleh rezimFrancois, yang diperoleh secara selektif dari bagian administratif dari berbagai lembaga dan organisasi pada masa Perang Saudara Spanyol sebagai sebuah pernagkat penindas yang digunakan terhadap berbagai kelompok dan individu yang menentang: kaum republikan dari berbagai pihak, para anggota perserikatan, kaum komunis, liberal,Freemason, nasionalis Basque dan Catalonia, dll.[1]
Pada 2002 Salamanca bersama denganBruges mendapatkan gelar Ibu kota Budaya Eropa.
