Agrippa Róma környékén született gazdag vidéki rómailovagi családban, és már gyermekkorától kezdve a vele együtt nevelkedő, hasonló korú Octavianus egyik legjobb barátja volt.I. e. 45-ben együtt szolgáltakJulius Caesar seregében a Hispánia déli részén fekvő Munda melletti csatában,[14] mint lovassági tisztek. A csata után adictator azépeirosziApollóniába küldte az ifjakat tanulni egyik barátjának fiával,Caius Cilnius Maecenasszal együtt.
A három fiatalember örök barátságot kötött a tanulmányúton. Agrippa hamarosan nagy népszerűségre tett szert amacedoniailegiók körében, melyek parancsnokai is felfigyeltek kiváló vezetői képességeire. Agrippa ekkorépítészetet is tanult, amely tudását később bőségesen kamatoztatta. Amikori. e. 44 tavaszán megérkezett Caesar halálhíre, Agrippa és Maecenas a gyors hazatérést javasolták barátjuk számára.
Hazatérésük után hamar felismerték, hogy katonai támogatásra van szükségük, ezért Agrippa visszatért Görögországba, és átvette a helyi katonai erők (így aLegio IV Macedonia) irányítását, melyekkel megindult Róma felé. Octavianus közben szintén sereget szervezett Caesar veteránjaiból, és már elegendő erőt képviselt ahhoz, hogy tárgyalópartnere legyen a Caesar-párt hadvezéreinek,Marcus Antoniusnak ésAemilius Lepidusnak. Agrippa a köztük létrejövőII. triumvirátus oldalán harcolt Octavianus hadvezéreként aphilippi csatában, melyben döntő győzelmet arattak arepublikánus erők felett.
Ebben az időbenSextus Pompeiusszicíliai flottája uralta azitáliai partvidéket. A háború elkerülhetetlen volt, vezetése pedig ismét Agrippa feladata lett. A hadvezér első dolga volt, hogy biztonságos kikötőt hozzon létre hajói számára, amit a Lucrinus-tavat és a tengert elválasztó földterület átvágásával oldott meg. A Lucrinus-tó és az Avernus-tó összekötésével egy belső és egy külső kikötő létrehozására is módja adódott. Ebben az időben vette feleségülPomponia Caecilia Atticát,Cicero barátjának,Titus Pomponius Atticusnak a leányát.
Eleinte Octavianus maga vezette a hadműveleteket Sextus Pompeius ellen, azonban kétszer is vereséget szenvedettMessinánál: előszöri. e. 37-ben, majdi. e. 36 nyarán. A kudarcok hatására Octavianus végül Agrippát tette meg a flotta főparancsnokává. Agrippa intenzív kiképzésnek vetette alá a tengerészeket, majd felvette a harcot a szicíliaiakkal. Erőfeszítései meghozták a várt eredményt: Mylaenél ésNaulochusnál is győzelmet aratott. Egy hónap alatt megsemmisítette Pompeius haderejét, amit tengerészeti koronával honoráltak.
HadrianusPantheonja, mely Agrippa tervei szerint épült. Felirata: M·AGRIPPA·L·F·COS·TERTIVM·FECIT, azazMarcus Agrippa, Lucius fia építette harmadik consulsága idején
I. e. 33-ban megválasztottákaedilisnek, ilyen minőségében pedig nagy hasznát vette építészeti ismereteinek. Hivatali idejét nagy léptékű építkezések kísérték:Róma neki köszönhetően a világ fővárosához méltó külsőre tett szert.Vízvezetékeket építettek és újítottak fel, kitakarították és kibővítették aCloaca Maximát,fürdők, nyilvános kertek és díszes kapuk épültek. A különféle művészetek nyilvános kiállításait is támogatta.
Agrippa ismét a flotta parancsnoka lett, amikor a Kleopátra és Antonius elleni háború kitört. Octavianus actiumi győzelme nagyrészt ismét a hadvezér kiválóságának volt köszönhető. Nagyrabecsülése jeléüli. e. 28-ban Octavianus neki ígérte unokahúga,Claudia Marcella Maior kezét, és ugyanebben az évben együtt voltak consulok. Agrippa harmadik consuli évei. e. 27 volt, ismét barátjával, akinek asenatus ekkor szavazta meg az Augustus címet.
Harmadik consuli évében az actiumi csata emlékére megépíttette arómai Pantheont. Az épület80-ban elpusztult, deHadrianus császár125 újjáépíttette Agrippa eredetijét követve. Az új épületen áll az eredetiről származó felirat, mely az építtetőnek állított emléket.
Az elkövetkező években Agrippa Galliában teljesített megbízatást, megreformálva az adminisztrációt és az adórendszert. Munkásságát itt is infrastrukturális fejlődés jelezte: utak és vízvezetékek épültek (például aPont du Gard).
Augustusszal fennálló barátságát feltehetően megrontotta sógora,Marcellus féltékenysége, illetveLivia császárné áskálódása, aki féltette férjét a hadvezér befolyásától. Így aztán amikor AgrippátSyria helytartójává nevezték ki, ami egyfajta jutalomba csomagolt száműzetés volt, ő csak helyetteseit küldte az ügyek intézésére, ésLeszboszon maradt.
Nem telt el egy év, és Augustus máris visszahívta régi harcostársát:i. e. 23-ban meghalt Marcellus, a princepsnek pedig örökösről kellett gondoskodnia. ÁllítólagMaecenas tanácsolta a császárnak, hogy régi barátját még jobban kösse magához azzal, hogy hozzáadja lányát,Julia Caesarist. Így aztáni. e. 21-ben Agrippa elvált Marcellától, és elvette a szépségéről, intelligenciájáról és féktelen kicsapongásairól híres Juliát, Marcellus özvegyét.
Agrippa utolsó jelentős tette a hódítás megkezdése volt a felső-dunai régióban, amelyeti. e. 13-ban római provinciává szerveztekPannonia néven.
Campaniában, vidéki villájában halt meg i. e. 12 márciusában, 51 éves korában. Augustus hű barátja emlékét hatalmas temetési ünnepséggel honorálta, és majdnem egy hónapon át gyászolt. Személyesen gondoskodott unokái neveltetéséről, sőtCaiust ésLuciust adoptálta is. Az utószülöttMarcus Vipsanius Agrippa Postumust nem fogadta örökbe, hogy továbbvihesse atyja nevét.
Az említett érdemein és eredményein túl Agrippa még íróként is ismert volt, főleg aföldrajztudomány területén. Felügyelete alatt teljesült Caesar nagy álma: felmérték az egész birodalmat, az adatokat pedig egy kör alakú táblázatba foglalták. Ezt utóbb Augustus márványba faragtatta, és az Agrippa nővére, Polla által állíttatott oszlopsoron helyezte el. A hadvezér önéletrajza sajnos nem maradt fenn.