Németország délnyugati részén,Baden-Württemberg szövetségi tartományban,Heilbronnvárostól 15km-re északra található. A városon áthaladó folyó aNeckar. A Bad Wimpfen két fontosabb részből áll. Ezen kívül hozzátartozik még a tőle 4 km-re északabbra fekvőHohenstadt is.
Azókorban előszörkelták lakták. Kr. u. 98 körülDomitianus római császár elfoglalta a területet. Arómaiak erődrendszert építettek a város köré, amely határvédő településként szolgált. Hamarosan sorra telepedtek le itt kereskedők és kézművesek. Bad Wimpfen később elveszítette katonai jelentőségét abirodalom északabbra terjeszkedésével. Az 5. században afrankok kezére került. Ekkortájt kezdett el elterjedni ezen a vidéken akeresztényvallás.I. Ottó frank császár idején építették ki a város piacterét és vásárokat kezdtek tartani. A 9. században akalandozások során amagyarok is eljutottak idáig. KésőbbBarbarossa Frigyes császári palotát(Staufer Platz Wimpfen) építtetett a városba. AStaufer Pfalz Wimpfen a legnagyobb fennmaradtcsászári palota azAlpoktól északra. A leghosszabb oldala körülbelül 215 m, szélessége mintegy 88 m. A kastély tornya, a Kék Torony a20. században kilátóként szolgált. Az 58 m magas Kék Torony lett egyben a város jelképe is. a 13. században Richard Deidesheim vezetése által helyreállították azapátsági templomot, az akkorigótikus stílusban. Ezzel egy időbendomonkoskolostort is alapítottak a városban.Wimpfen a 16. században areformáció fellegvára volt. Egyre inkább kezdett megjelenni aprotestáns és azevangélikus keresztény vallás. 1618-ban kitört a harmincéves háború, mely alatt a lakosság megtizedelődött és számos épület elpusztult. Két századdal ezután, 1871-ben már az egységesNémet Birodalomhoz tartozott. Amásodik világháború utánNyugat-Németországhoz tartozott.
A címere (németül Wappen) sárga alapú. Rajta egy fekete sas látható, mely egy aranykulcsot tart a csőrében. Ugyanazok a színek találhatóak meg benne, mintNémetország zászlajában éscímerében.