A városközpont mintegy 45 km-re nyugatra fekszikKassel-től.
Bad Arolsen1655–1918-ig awaldeck-pyrmonti hercegek székvárosa volt, 1929-ig pedig a Waldecki Szabad Állam fővárosa.
A város azOranier-Routenak nevezett német-holland ünnepi útvonalon fekszik, mely azokat a városokat és régiókat köti össze, melyek az Orániai-dinasztiával kapcsolatosak.
Oklevélben először1131-ben említik, amikor egy augusztiniánus apácazárda telepedett le. A zárdát1526-ban szekularizálták és1655-ben a waldecki gróf (később herceg) székhelye lett. 1710-ben lebontották és helyébe egy barokk épületet emeltetett (1713–1728)Frederik Anton Ulrich herceg (1676–1728).
1918 és1929 között Waldeck-Pyrmont Szabad Állam fővárosa volt, melyet későbbPoroszországhoz csatoltak.
Bad Arolsenben van a Nemzetközi Nyomozó Szolgálat archívuma, ahol több millió dokumentumot őriznek anácik megsemmisítő tevékenységéről, melyet zsidók és más nemzetiségek ellen követtek el. Ez a szervezet aNemzetközi Vöröskereszt részeként működik.
Figyelemreméltó a városközpont egységesbarokk stílusa a hercegi palota közelében. Eredetileg úgy tervezték, hogy a város a hercegi kastélytól keletre és nyugatra szimmetrikusan fog felépülni, de a tervet soha nem vitelezték ki, miután a nyugati oldal elkészült, elfogyott a pénz a keleti oldalra. Néhány műemlék épületet a megvalósultakból a törvény véd. 1999 óta a teljes városkép védelem alatt áll.
Abarokk hercegi palota, aSchloss Arolsen, mely eredetileg a waldeck-pyrmonti herceg tulajdona volt és a hercegeknek ma is szállást ad mindaddig, míg a dinasztia fiúutódokkal rendelkezik, Julius Ludwig Rothweil tervei szerint1713–1728 között épült. Figyelmet érdemelnek a Carlo Ludovici Castelli olasz mester készítette mennyezeti festmények és Andrea Gallasini kitűnőstukkói.
ALandauer Wasserkunst, középkorivízmű, mely a védelmi okok miatt hegytetőre épült és városfallal körülvett Landau városkát látta el vízzel, 1555-ben létesült és a mai napig működik.