Prvi stanovnici Palaua, bili su vjerojatno s područja današnje Indonezije, a nastanili su otoke oko 1000-te godine pr. Kr. Španjolski istraživačRuy López de Villalobos, (između ostalog zaslužan za imenovanjeFilipina po španjolskom kraljuFilipu II.), otkrio je ove otoke1543. godine te ih je priključioŠpanjolskom kolonijalnom Carstvu. Pokrštavanje stanovništva otočja započelo je1710. Godine, a proces pokrštavanja započeo je misionar Padilla. Prvi Europljani (Englezi) počeli su se trajno nastanjivati na otocima tek u18. stoljeću, gdje su počeli trgovat.Španjolska jekolonizirala otoke tek krajem19. stoljeća, a1899. godine prodala ih jeNjemačkoj, zajedno s ostatkomKarolinških otoka.
Japan je zauzeo otoke tijekomPrvog svjetskog rata, a službeno su mu dodijeljeni Versajskim ugovorom1919. godine. Japanska uprava trajala je sve do1944. godine. Od1947. Godine Palau je, zajedno s Karolinškim otocima, bio pod starateljstvomUN-a, a starateljstvo su u njegovo ime vršileSAD.
Godine1979. stanovništvo Palaua je na referendumu odbilo ulazak u sastavSavezne Države Mikronezije, već su1981. godine izabrali put ka nezavisnosti. Prvi predsjednik bio jeHaruo Remeliik, na kojeg je1985. godine izvršen atentat, dok je drugi predsjednik,Lazarus Salii, izvršio samoubojstvo1988. godine.1994. godine Palau je postao samostalna i nezavisna država, a iste je godine primljen u članstvo UN-a.
Palau je demokratskarepublika, s predsjedničkim tipom vlade.Šef države je predsjednik, koji je ujedno i šef izvršne vlasti (vlade). Parlament (Olbiil Era Kelulau) je dvodoman.
Prema Ustavu Palaua, šesnaest tradicionalnih općina imaju status država. Svaka država donosi svoju ustavnu konvenciju te ima pravo birati svoj parlament, kao i šefa države. Ustavi pojedinih država određuju ulogu tradicionalnih vođa (poglavica). Ovisno o ustavu pojedine države, svaka ima svoju lokalnu vlast koja uključuje poglavice, starješine, te druge starije članove plemena.
Palau ima, prema procjeni2006. godine, 20.000 stanovnika s pet različitih etničkih skupina. Većinu činePalauanci (preko 17.000, od kojih 3.400 govori engleski, ostali palauanski). Od drugih naroda tu nalazimo iAngloamerikance (500);Tagalogi (filipinski narod; 2.000),Sonsorol s istoimenog otoka (600) i Tobian, tek 20 pripadnika 2006., oni su srodniTrukcima, i naseljeni na otoku Tobi (Hatobohei). Nekada je bilo iJapanaca na otokuAngaur, koji su se bavili eksploatacijomfosfata, međutim danas ih više nema na popisu.Većina stanovništva ispovijeda rimokatoličanstvo.
