Prvi naseljenici na području Kiela su biliNormani. Nakon njih se naseljavajuGermani. Grad Kiel je1233. godine osnovao grofAdolf IV. U gradu se od početka razvija pomorska trgovina, te je1284. postao članHanze (udruženja trgovačkih gradova Sjevernog i Baltičkog mora). Od1431. se održava trgovački sajam Kieler Umschlag. Nakon toga je postao najvažniji trgovački centar Schleswig-Holsteina.1518. su ga poharali pirati.
1665. je Christian Albert, vojvoda od Holstein-Gottorpa, osnovao Sveučilište u Kielu. Na njemu su studirali brojni poznati znanstvenici (Theodor Mommsen iMax Planck).1773. Holstein je pripaoDanskoj, ali je ostao u personalnoj uniji saSvetim Rimskim Carstvom, te je imao poseban samoupravni status. Nakon ukidanja Svetog Rimskog Carstva1806. godine Kiel je postao punopravni dio Danske i danski kralj Kristijan VII. je uzeo titulu vojvode Holsteina. NakonDrugog rata za Schleswig1864. između Danske iPruske koja je tada vodila rat za ujedinjenje Njemačke, Pruska je u savezu sAustro-Ugarskom zauzela Kiel koji je stavljen pod dvojnu upravu Pruske i Austro-Ugarske. Ona je potrajala doAustrijsko-pruskog rata1866. nakon kojeg je ostao dio Pruske. Od1871. bio je dio ujedinjene Njemačke. CarWilhelm I. je1871. Kiel proglasio carskom ratnom lukom.
Kiel je postao jedna od najvažnijih njemačkih vojnih pomorskih baza, te je u sljedećim godinama brzo rastao broj stanovnika (od 18 0001864. do 200 0001910.).1895. je prokopanKielski kanal. Na krajuI. svj. rata1918. njemačka flota koja je bila stacionirana u gradu odbila je ići u borbu protiv engleske flote jer nije vidjela izglede za pobjedu. Nakon toga je počela revolucija u kojoj je svrgnut njemački car i uspostavljenaWeimarska Republika. TijekomII. svj. rata Kiel je bio značajna njemačka vojna baza, te je preživio teško bombardiranje od straneSaveznika. Nakon rata je grad obnovljen i postao je glavni grad savezne pokrajineSchleswig-Holstein.
Kiel se nalazi na sjeveru Njemačke, naBaltičkom moru. Značajan je položaj na zaljevu koji je dobra luka. Kiel je početakKielskog kanala koji ga tokom rijeke Eider povezuje saSjevernim morem. To je najkraći plovni put iz Sjevernog u Baltičko more (ne mora se obilaziti oko Danske) i jedan od najvažnijih svjetskih plovnih kanala. Reljef oko grada je nizinski s nekoliko brda. U okolici postoji mnogo ledenjačkih jezera. Klima je umjerena. Ljeta su topla, a zime relativno hladne.
Najvažnije djelatnosti u gradu su vezane uz luku i trgovinu. U Kielu je i jedno od najvažnijih njemačkih brodogradilišta. Posebno se koncentrira na izgradnju modernih jahti i brodova s ugrađenom visokom tehnologijom. Razvijena je automobilska, prehrambena i tekstilna industrija.
Najstarija je crkva sv. Nikole iz 13. st. sa skulpturama Ernsta Barlacha. Značajna je gradska vijećnica iz 1911. godine. Postoje dva botanička vrta (stari i novi). Poznat je dvorac Kieler Schloss. Značajna je zgrada Opere. Holstenstrasse je jedna od najdužih trgovačkih ulica u Njemačkoj s brojnim trgovinama. Kiellinie je poznata šetnica uz luku.
Kiel je vrlo poznat u jedriličarskom svijetu. Zadnji tjedan u lipnju se održava najveća regata na svijetu Kiel Week (Kiel Regatta). Uz regatu se veže jedan od najvećih javnih festivala (Volkfest) u Europi. Jezera u okolici grada su značajna rekreacijska zona.
